【技术实现步骤摘要】
IMU阵列式全温标定方法及标定装置
本专利技术属于惯性测量单元(InertialMeasurementUnit，IMU)标定
，特别是一种IMU阵列式全温标定方法及标定装置。
技术介绍
捷联惯导系统因其体积小、自主性高等优点在无人机、自动驾驶以及制导武器等领域广泛应用；捷联惯导系统的核心IMU为高精密系统，温度变化对于惯性器件工作性能的影响大，直接会影响产品的精度，为补偿IMU因温度变化、器件耦合项等因素产生的测量误差，需要进行全温标定，对不同温度下IMU的原始数据进行补偿校正。目前主流的单轴转台标定方法，IMU需要放在转台转轴上，因此每次只能标定一块IMU，效率较低，而且只能在IMU静止状态下完成IMU的全温标定。本专利技术提出的阵列式的IMU标定方法及标定装置，通过消除IMU偏离转台转轴引起的标定误差。同时将六面体结构与温箱设计相结合，可以同时完成多块IMU的动态全温标定。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种可以同时对多块IMU进行动态全温标定方法及实现该标定方法的标定装置。为解决上述问题，本专利技术首先提出了一种IMU阵列式全温标定方法，...
【技术保护点】
1.一种IMU阵列式全温标定方法，其特征在于，其包括以下步骤：步骤1、设定第一个标定温度；步骤2、被标定IMU的z轴向上，测量转台进行正转、反转和静止时，其中一块被标定IMU的x轴、y轴和z轴陀螺仪及x轴、y轴和z轴加速度计输出数据；然后计算转台静止时，x轴陀螺仪数据平均值Gx1与x轴加速度计数据平均值Ax1，y轴陀螺仪数据平均值Gy1与y轴加速度计数据平均值Ay1，z轴陀螺仪数据平均值Gz1与z轴加速度计数据平均值Az1；计算转台正转时，x轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gx1+ω与x轴加速度计转台整数周数据的平均值Ax1+ω，y轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gy1+ω与y...
【技术特征摘要】
1.一种IMU阵列式全温标定方法，其特征在于，其包括以下步骤：步骤1、设定第一个标定温度；步骤2、被标定IMU的z轴向上，测量转台进行正转、反转和静止时，其中一块被标定IMU的x轴、y轴和z轴陀螺仪及x轴、y轴和z轴加速度计输出数据；然后计算转台静止时，x轴陀螺仪数据平均值Gx1与x轴加速度计数据平均值Ax1，y轴陀螺仪数据平均值Gy1与y轴加速度计数据平均值Ay1，z轴陀螺仪数据平均值Gz1与z轴加速度计数据平均值Az1；计算转台正转时，x轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gx1+ω与x轴加速度计转台整数周数据的平均值Ax1+ω，y轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gy1+ω与y轴加速度计转台整数周数据的平均值Ay1+ω，z轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gz1+ω与z轴加速度计转台整数周数据的平均值Az1+ω；计算转台反转时，x轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gx1-ω与x轴加速度计转台整数周数据的平均值Ax1-ω，y轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gy1-ω与y轴加速度计转台整数周数据的平均值Ay1-ω，z轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gz1-ω与z轴加速度计转台整数周数据的平均值Az1-ω；被标定IMU的z轴向下，测量转台进行正转、反转和静止时，所述被标定IMU的x轴、y轴和z轴陀螺仪及x轴、y轴和z轴加速度计输出，然后计算转台静止时x轴陀螺仪数据平均值Gx2与x轴加速度计数据平均值Ax2，y轴陀螺仪数据平均值Gy2与y轴加速度计数据平均值Ay2，z轴陀螺仪数据平均值Gz2与z轴加速度计数据平均值Az2；计算转台正转时x轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gx2+ω与x轴加速度计转台整数周数据的平均值Ax2+ω，y轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gy2+ω与y轴加速度计转台整数周数据的平均值Ay2+ω，z轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gz2+ω与z轴加速度计转台整数周数据的平均值Az2+ω；计算转台反转时x轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gx2-ω与x轴加速度计转台整数周数据的平均值Ax2-ω，y轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gy2-ω与y轴加速度计转台整数周数据的平均值Ay2-ω，z轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gz2-ω与z轴加速度计转台整数周数据的平均值Az2-ω；被标定IMU的y轴向上，测量转台进行正转、反转和静止时，所述被标定IMU的x轴、y轴和z轴陀螺仪及x轴、y轴和z轴加速度计输出，然后计算转台静止时x轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gx3与x轴加速度计转台整数周数据的平均值Ax3，y轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gy3与y轴加速度计转台整数周数据的平均值Ay3，z轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gz3与z轴加速度计转台整数周数据的平均值Az3；计算转台正转时x轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gx3+ω与x轴加速度计转台整数周数据的平均值Ax3+ω，y轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gy3+ω与y轴加速度计转台整数周数据的平均值Ay3+ω，z轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gz3+ω与z轴加速度计转台整数周数据的平均值Az3+ω；计算转台反转时x轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gx3-ω与x轴加速度计转台整数周数据的平均值Ax3-ω，y轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gy3-ω与y轴加速度计转台整数周数据的平均值Ay3-ω，z轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gz3-ω与z轴加速度计转台整数周数据的平均值Az3-ω；被标定IMU的y轴向下，测量转台进行正转、反转和静止时，所述被标定IMU的x轴、y轴和z轴陀螺仪及x轴、y轴和z轴加速度计输出，然后计算转台静止时x轴陀螺仪数据平均值Gx4与x轴加速度计数据平均值Ax4，y轴陀螺仪数据平均值Gy4与y轴加速度计数据平均值Ay4，z轴陀螺仪数据平均值Gz4与z轴加速度计数据平均值Az4；计算转台正转时x轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gx4+ω与x轴加速度计转台整数周数据的平均值Ax4+ω，y轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gy4+ω与y轴加速度计转台整数周数据的平均值Ay4+ω，z轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gz4+ω与z轴加速度计转台整数周数据的平均值Az4+ω；计算转台反转时x轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gx4-ω与x轴加速度计转台整数周数据的平均值Ax4-ω，y轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gy4-ω与y轴加速度计转台整数周数据的平均值Ay4-ω，z轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gz4-ω与z轴加速度计转台整数周数据的平均值Az4-ω；被标定IMU的x轴向上，测量转台进行正转、反转和静止时，所述被标定IMU的x轴、y轴和z轴陀螺仪及x轴、y轴和z轴加速度计输出，然后计算转台静止时x轴陀螺仪数据平均值Gx5与x轴加速度计数据平均值Ax5，y轴陀螺仪数据平均值Gy5与y轴加速度计数据平均值Ay5，z轴陀螺仪数据平均值Gz5与z轴加速度计数据平均值Az5；计算转台正转时x轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gx5+ω与x轴加速度计转台整数周数据的平均值Ax5+ω，y轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gy5+ω与y轴加速度计转台整数周数据的平均值Ay5+ω，z轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gz5+ω与z轴加速度计转台整数周数据的平均值Az5+ω；计算转台反转时x轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gx5-ω与x轴加速度计转台整数周数据的平均值Ax5-ω，y轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gy5-ω与y轴加速度计转台整数周数据的平均值Ay5-ω，z轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gz5-ω与z轴加速度计转台整数周数据的平均值Az5-ω；被标定IMU的x轴向下，测量转台进行正转、反转和静止时，所述被标定IMU的x轴、y轴和z轴陀螺仪及x轴、y轴和z轴加速度计输出，然后计算转台静止时x轴陀螺仪数据平均值Gx6与x轴加速度计数据平均值Ax6，y轴陀螺仪数据平均值Gy6与y轴加速度计数据平均值Ay6，z轴陀螺仪数据平均值Gz6与z轴加速度计数据平均值Az6；计算转台正转时x轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gx6+ω与x轴加速度计转台整数周数据的平均值Ax6+ω，y轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gy6+ω与y轴加速度计转台整数周数据的平均值Ay6+ω，z轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gz6+ω与z轴加速度计转台整数周数据的平均值Az6+ω；计算转台反转时x轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gx6-ω与x轴加速度计转台整数周数据的平均值Ax6-ω，y轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gy6-ω与y轴加速度计转台整数周数据的平均值Ay6-ω，z轴陀螺仪转台整数周数据的平均值Gz6-ω与z轴加速度计转台整数周数据的平均值Az6-ω；步骤3、计算所述x轴陀螺仪各标定参数，包括：标度因数：所述标度因数表达式中，Kgx为x轴陀螺仪的标度因数，ω为转台做正转和反转时的转速；安装误差：所述安装误差表达式中，Exz为x轴与z轴的安装误差系数，Exy为x轴与y轴的安装误差系数，Kgx为x轴陀螺仪标...
【专利技术属性】
技术研发人员：缪存孝，楚焕鑫，杜玉虎，文伟明，缪炎，
申请(专利权)人：苏州邈航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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