一种机器人研磨机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人研磨机构，包括第一工件定位装置和第二工件夹持装置，第一工件定位装置包括基座、压紧装置、第二工件安装座，第二工件安装座包括设于基座上的底座、设于底座顶端的安装板，安装板上设有定位孔，第二工件放置于安装板的定位孔处，底座内设有工作腔，底座上还设有与第二工件对应的接近开关，接近开关的端部位于工作腔内并与第二工件的底端对应，第二工件夹持装置位于第一工件定位装置的旁侧，第二工件夹持装置包括作为驱动的关节机器人、设于关节机器人输出端的力控传感器、与力控传感器连接并用于抓取第二工件的机械手。本实用新型专利技术的机器人研磨机构研磨效率和研磨质量高。

A Robot Grinding Mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种机器人研磨机构
本技术涉及一种研磨装置，尤其涉及一种机器人研磨机构。
技术介绍
在一些精密零件的研磨生产中，大部分都是人工研磨或者是使用现有的专用研磨机。有些特殊行业的产品，无法使用目前市场的自动研磨机，特别是当工件为一些重要元器件时，研磨过程中操作人员需要对其进行连续监控并根据反馈的研磨状态信息对研磨过程进行调整。目前，这项工作，只能通过有经验的高技能操作工人凭借感觉来完成。如果在研磨过程中，不进行实时研磨量的反馈，就有可能造成废品的出现。所以，在这种情况下，只能依靠经验和时间来完成诸如此类的工件研磨工作，这大大降低了产品的生产效率和质量。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术的目的是提供一种研磨效率和研磨质量高的机器人研磨机构。本技术的机器人研磨机构，包括第一工件定位装置和第二工件夹持装置，所述第一工件定位装置包括基座，第一工件设于基座的上方，第一工件定位装置还包括用于将第一工件压紧在基座上的压紧装置、用于放置第二工件的第二工件安装座，第二工件安装座包括设于基座上的底座、设于底座顶端的安装板，安装板上设有定位孔，所述第二工件放置于安装板的定位孔处，所述底座内设有工作腔，底座上还设有与所述第二工件对应的接近开关，接近开关的端部位于所述工作腔内并与第二工件的底端对应，所述第二工件夹持装置位于第一工件定位装置的旁侧，第二工件夹持装置包括作为驱动的关节机器人、设于关节机器人输出端的力控传感器、与力控传感器连接并用于抓取第二工件的机械手。进一步的，本技术的机器人研磨机构，所述压紧装置包括设于基座上的气缸、与气缸输出轴连接的压板、设于压板端部并与第一工件适配的压盖。进一步的，本技术的机器人研磨机构，所述基座上设置有快换板，快换板上设有与第一工件适配的定位销。进一步的，本技术的机器人研磨机构，所述基座上设有研磨膏放置槽，研磨膏放置槽内设有研磨膏。进一步的，本技术的机器人研磨机构，所述关节机器人的输出端连接有适配板，所述力控传感器安装于所述适配板上，力控传感器的另一端安装有与机械手适配的连接法兰，所述机械手安装于所述连接法兰上。借由上述方案，本技术至少具有以下优点：本技术的机器人研磨机构，以力控传感器反馈的数据作为关节机器人的施力依据，以机械手代替人手为夹持工具来进行研磨，从而形成一种全自动的研磨方式，其通过机械手的夹持、对力控传感器的信息采集和处理、关节机器人的动力驱动、形成了一个具备适应不同种类零件、不同研磨力度和精度，能够实时监控研磨状态的全自动新型研磨设备，其能够完全满足各类精密仪器对高密封性能的要求，使得精密零件能够稳定、精准、高效的完成其承担的作用，并且机器人研磨机构完全摆脱了人工的束缚，降低了人工的劳动强度和成本，提高了研磨的质量和稳定性。综上所述，本技术的机器人研磨机构，研磨效率和研磨质量高。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。附图说明图1是本技术机器人研磨机构的立体结构图；图2是第一工件定位装置的立体结构图；图3是第一工件定位装置的主视图；图4是第二工件定位装置的立体结构图。其中，1：基座；2：第一工件；3：压紧装置；4：第二工件；5：底座；6：安装板；7：定位孔；8：工作腔；9：接近开关；10：关节机器人；11：力控传感器；12：机械手；13：气缸；14：压板；15：压盖；16：快换板；17：定位销；18：研磨膏放置槽；19：适配板；20：连接法兰。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。参见图1至图4，本技术的一种机器人研磨机构，包括第一工件定位装置和第二工件夹持装置，第一工件定位装置包括基座1，第一工件2设于基座的上方，第一工件定位装置还包括用于将第一工件压紧在基座上的压紧装置3、用于放置第二工件4的第二工件安装座，第二工件安装座包括设于基座上的底座5、设于底座顶端的安装板6，安装板上设有定位孔7，第二工件放置于安装板的定位孔处，底座内设有工作腔8，底座上还设有与第二工件对应的接近开关9，接近开关的端部位于工作腔内并与第二工件的底端对应，第二工件夹持装置位于第一工件定位装置的旁侧，第二工件夹持装置包括作为驱动的关节机器人10、设于关节机器人输出端的力控传感器11、与力控传感器连接并用于抓取第二工件的机械手12。本技术的机器人研磨机构以力控传感器反馈的数据作为关节机器人的施力依据，以机械手代替人手为夹持工具来进行研磨，从而形成一种全自动的研磨方式，其通过机械手的夹持、对力控传感器的信息采集和处理、关节机器人的动力驱动、形成了一个具备适应不同种类零件、不同研磨力度和精度，能够实时监控研磨状态的全自动新型研磨设备，其能够完全满足各类精密仪器对高密封性能的要求，使得精密零件能够稳定、精准、高效的完成其承担的作用，并且机器人研磨机构完全摆脱了人工的束缚，降低了人工的劳动强度和成本，提高了研磨的质量和稳定性。具体研磨时，关节机器人的输出端带动力控传感器及机械手从第二工件安装座上夹持第二工件，接着关节机器人按照设定的程序将第二工件移动至第一工件的配合孔处，随后第二工件在关节机器人的带动下实现与第一工件的研磨，研磨的过程中，六维的力控传感器对第二工件的受力和扭矩等力的数据反馈至关节机器人的控制器，关节机器人便根据反馈的数据对第二工件进行反馈控制，以使其研磨力度和进给量符合精度等方面的要求。待研磨完成后，机械手松开第二工件，将其放置于配合孔内，这样可以使得第二工件能够放置于对应的配合孔内，避免由于第二工件与配合孔的不适配而导致密封的失效。在研磨完第一个第二工件后，关节机器人从第二工件安装座上抓取另一第二工件继续进行研磨，直至所有的第二工件与第一工件适配完成。其中，第二工件安装座用于放置第二工件，其上接近开关的设置，使得系统能够实时监控各个第二工件是否被研磨，同时使得各第二工件能够与对应的配合孔配合。其中力控传感器可选用ABB公司的六轴力控传感器，关节机器人选用ABB的IRB1200六轴关节机器人，机械手选用SCHUNK的JGZ80三指定心机械手，压紧装置可采用气缸压紧或油缸压紧装置。作为优选，本技术的机器人研磨机构，压紧装置包括设于基座上的气缸13、与气缸输出轴连接的压板14、设于压板端部并与第一工件适配的压盖15。作为优选，本技术的机器人研磨机构，基座上设置有快换板16，快换板上设有与第一工件适配的定位销17。作为优选，本技术的机器人研磨机构，基座上设有研磨膏放置槽18，研磨膏放置槽内设有研磨膏。作为优选，本技术的机器人研磨机构，关节机器人的输出端连接有适配板19，力控传感器安装于适配板上，力控传感器的另一端安装有与机械手适配的连接法兰20，机械手安装于连接法兰上。对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，本领域技术人员能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人研磨机构，其特征在于：包括第一工件定位装置和第二工件夹持装置，所述第一工件定位装置包括基座，第一工件设于基座的上方，第一工件定位装置还包括用于将第一工件压紧在基座上的压紧装置、用于放置第二工件的第二工件安装座，第二工件安装座包括设于基座上的底座、设于底座顶端的安装板，安装板上设有定位孔，所述第二工件放置于安装板的定位孔处，所述底座内设有工作腔，底座上还设有与所述第二工件对应的接近开关，接近开关的端部位于所述工作腔内并与第二工件的底端对应，所述第二工件夹持装置位于第一工件定位装置的旁侧，第二工件夹持装置包括作为驱动的关节机器人、设于关节机器人输出端的力控传感器、与力控传感器连接并用于抓取第二工件的机械手。

【技术特征摘要】
1.一种机器人研磨机构，其特征在于：包括第一工件定位装置和第二工件夹持装置，所述第一工件定位装置包括基座，第一工件设于基座的上方，第一工件定位装置还包括用于将第一工件压紧在基座上的压紧装置、用于放置第二工件的第二工件安装座，第二工件安装座包括设于基座上的底座、设于底座顶端的安装板，安装板上设有定位孔，所述第二工件放置于安装板的定位孔处，所述底座内设有工作腔，底座上还设有与所述第二工件对应的接近开关，接近开关的端部位于所述工作腔内并与第二工件的底端对应，所述第二工件夹持装置位于第一工件定位装置的旁侧，第二工件夹持装置包括作为驱动的关节机器人、设于关节机器人输出端的力控传感器、与力控传感器连...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁江维，张松滨，张继东，王东林，侯永春，
申请(专利权)人：北京奇步自动化控制设备有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11