自主移动设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种自主移动设备，包括机器主体、保护罩及传感器组件，所述保护罩能够转动地设于所述机器主体上，所述保护罩能够绕第一轴线及第二轴线中的至少一个转动，所述第一轴线与所述第二轴线不平行，所述传感器组件设于所述机器主体或所述保护罩上，所述保护罩相对所述机器主体转动时，能够触发所述传感器组件向所述机器主体发出不同方向对应的感应信号，所述机器主体依据所述感应信号执行脱困动作，从而使所述保护罩远离障碍物，避免自主移动设备被障碍物卡死。

Autonomous mobile devices

【技术实现步骤摘要】
自主移动设备
本技术涉及自主移动
，特别涉及一种自主移动设备。
技术介绍
自主移动设备，例如清洁机器人，是无需用户操作而能够自主移动的设备。自主移动设备的顶部设置保护罩。在自主移动设备行进的过程中，自主移动设备的保护罩可能会因障碍物卡住，例如床或沙发下面的空间，使得自主移动设备不能运动，影响自主移动设备的工作效率。
技术实现思路
为了解决前述问题，本技术提供一种能够避免被障碍物卡死的自主移动设备。一种自主移动设备，包括机器主体、保护罩及传感器组件，所述保护罩能够转动地设置于所述机器主体上，所述保护罩能够绕第一轴线及第二轴线中的至少一个转动，所述第一轴线与所述第二轴线不平行，所述传感器组件设于所述机器主体或所述保护罩上，所述保护罩相对所述机器主体转动时，能够触发所述传感器组件向所述机器主体发出不同方向对应的感应信号，所述机器主体依据所述感应信号执行脱困动作，从而使所述保护罩远离障碍物。进一步地，所述传感器组件包括电路板及固定于所述电路板上的传感器，所述保护罩在受到外力相对所述机器主体转动时所述传感器被触发，使得所述传感器响应所述保护罩的转动而被触发产生感应信号。进一步地，所述传感器包括朝向不同方向设置的触发点，以在不同的触发点被触发时向所述机器主体发出与不同受力方向对应的感应信号。进一步地，其中至少一个触发点设于所述传感器的顶部。进一步地，所述机器主体还包括处理单元和驱动单元，所述处理单元与所述传感器电连接，用于接收所述传感器产生的感应信号，所述处理单元根据接收的感应信号控制所述驱动单元驱动所述机器主体执行对应的脱困动作。进一步地，所述电路板固定于所述机器主体上，所述保护罩在受到外力相对所述机器主体转动时抵触所述传感器。进一步地，所述传感器组件包括微动开关、霍尔感应器、红外感应器中的至少一个。进一步地，所述传感器组件包括多级微动开关。进一步地，所述自主移动设备还包括第一转轴，所述第一转轴包括转轴本体及与所述转轴本体固定相接的安装部，所述转轴本体与所述机器主体转动连接，所述保护罩与所述安装部转动连接，所述转轴本体具所述第一轴线，所述安装部具所述第二轴线。进一步地，所述自主移动设备还包括第二转轴，所述第二转轴穿设于所述安装部并与所述保护罩转动连接。进一步地，所述自主移动设备还包括弹性件，所述弹性件连接于所述机器主体与所述保护罩之间。进一步地，所述弹性件包括固定部、弯折部及卡接部，所述弯折部固定连接于所述固定部与所述卡接部之间，所述固定部固定于所述机器主体上，所述卡接部卡设于所述保护罩上。进一步地，所述自主移动设备为清洁机器人。本技术提供的自主移动设备，由于所述保护罩可绕不平行的第一轴线与第二轴线中的至少一个转动，所述保护罩碰撞到障碍物时，可触发传感器组件发出感应信号，而使得所述机器主体可确定周围多个方向上的障碍物，并执行脱困动作，极大地提高了脱困的几率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的自主移动设备的部分结构的立体组装示意图。图2为图1所示的自主移动设备的俯视图。图3为图1所示的自主移动设备的部分剖面示意图。图4为图1所示的自主移动设备的部分结构立体分解示意图。图5为本技术实施例提供的第一转轴的立体示意图。图6为图1所示的自主移动设备去除保护罩及转轴组件的立体组装示意图。图7为图1所示的自主移动设备去除保护罩及转轴组件的俯视图。图8为本技术实施例提供的传感器组件的立体组装示意图。图9为图8所示的传感器组件的立体分解示意图。图10为自主移动设备的结构框图。图11为图1所示的自主移动设备另一剖面示意图。图12为本技术实施例提供的弹性件的立体示意图。图13为自主移动设备的保护罩碰到障碍物时一受力示意图。图14为自主移动设备的保护罩碰到障碍物时另一受力示意图。图15为自主移动设备的保护罩碰到障碍物时又一受力示意图。图16为本技术一实施例提供的自主移动设备的俯视图。图17为本技术一实施例提供的自主移动设备的一结构框图。图18为图16所示的自主移动设备的仰视图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1、图2及图3，图1为本技术实施例提供的自主移动设备的部分结构的立体组装示意图，图2为图1所示的自主移动设备的俯视图，图3为图1所示的自主移动设备的部分剖面示意图。自主移动设备100包括机器主体10、保护罩30及传感器组件50。保护罩30能够转动地设置于机器主体10上，用于对机器主体10上的功能器件进行防护。请结合参阅图4，图4为本技术实施例提供的自主移动设备的部分结构立体分解示意图。保护罩30能够相对机器主体10绕第一轴线101及第二轴线103中的至少一个转动，第一轴线101与第二轴线103不平行。传感器组件50固定安装于机器主体10上。保护罩30相对机器主体10转动时，能够触发传感器组件50向机器主体10发出不同方向对应的感应信号，机器主体10依据所述感应信号确定障碍物的方位，并执行脱困动作，从而使保护罩50远离障碍物。所述触发传感器组件50向机器主体10发出不同方向对应的感应信号为，保护罩30在不同方向碰撞到障碍物时能够相对机器主体10转动，而触发传感器组件50发出对应的信号。本实施方式中，由于保护罩30可绕不平行的第一轴线101与第二轴线103中的至少一个转动，从而在保护罩30碰撞到障碍物时，可触发传感器组件50发出感应信号，而使得机器主体10可确定周围多个方向上的障碍物，并执行脱困动作，极大地提高了脱困的几率。具体的，机器主体10上的功能器件包括位置确定装置11，位置确定装置11凸设于机器主体10上用于测量自主移动设备100与周侧物体之间的距离以及周侧物体的尺寸等参数。保护罩30形成收容腔35，位置确定装置11部分收容于收容腔35。本实施方式中，位置确定装置11为激光雷达。本实施例中，保护罩30设于机器主体10的顶部，位置确定装置11凸出机器主体10上设置而可360度侦测周围物体与机器主体10的距离以及周围物体的尺寸，且由于位置确定装置11设置于保护罩30内，不会因为碰撞受到损坏。保护罩30包括第一罩体31及与第一罩体31固定于一起的第二罩体33。第二罩体33设于保护罩30远离机器主体10的一侧。第一罩体31与第二罩体33共同形成容纳位置确定装置11的收容腔35。第一罩体31大致呈圆筒状。位置确定装置11部分收容于第一罩体31与第二罩体33共同形成的收容腔35内。第一罩体31与第二罩体33之间形成空隙37，用于通过位置确定装置11发射的激光。空隙37为第一罩体31和第二罩体33之间的环绕第一罩体31和第二罩体32周缘设置的间隙，从而，位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主移动设备，其特征在于，包括机器主体、保护罩及传感器组件，所述保护罩能够转动地设置于所述机器主体上，所述保护罩能够绕第一轴线及第二轴线中的至少一个转动，所述第一轴线与所述第二轴线不平行，所述传感器组件设于所述机器主体或所述保护罩上，所述保护罩相对所述机器主体转动时，能够触发所述传感器组件向所述机器主体发出不同方向对应的感应信号，所述机器主体依据所述感应信号执行脱困动作，从而使所述保护罩远离障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备，其特征在于，包括机器主体、保护罩及传感器组件，所述保护罩能够转动地设置于所述机器主体上，所述保护罩能够绕第一轴线及第二轴线中的至少一个转动，所述第一轴线与所述第二轴线不平行，所述传感器组件设于所述机器主体或所述保护罩上，所述保护罩相对所述机器主体转动时，能够触发所述传感器组件向所述机器主体发出不同方向对应的感应信号，所述机器主体依据所述感应信号执行脱困动作，从而使所述保护罩远离障碍物。2.如权利要求1所述的自主移动设备，其特征在于，所述传感器组件包括电路板及固定于所述电路板上的传感器，所述保护罩在受到外力相对所述机器主体转动时所述传感器被触发，使得所述传感器响应所述保护罩的转动而被触发产生感应信号。3.如权利要求2所述的自主移动设备，其特征在于，所述传感器包括朝向不同方向设置的触发点，以在不同的触发点被触发时向所述机器主体发出与不同受力方向对应的感应信号。4.如权利要求3所述的自主移动设备，其特征在于，其中至少一个触发点设于所述传感器的顶部。5.如权利要求2所述的自主移动设备，其特征在于，所述机器主体还包括处理单元和驱动单元，所述处理单元与所述传感器电连接，用于接收所述传感器产生的感应信号，所述处理单元根据接收的感应信号控制所述驱动单元驱动所述机器主体执行对应的脱困动作。6.如权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：古永剑，
申请(专利权)人：深圳飞科机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44