【技术实现步骤摘要】
一种对位结构、机器人、接触识别方法、定位系统及介质
本专利技术实施例涉及定位技术，尤其涉及一种对位结构、机器人、接触识别方法、定位系统及介质。
技术介绍
随着机械臂技术的进步与成熟，机器人辅助的立体定向外科手术已经越来越普及。辅助医疗机器人是将机械臂精确结合到立体定位方法中的医疗仪器，适用于脑组织活检术，射频/激光毁损术、深部脑刺激植入术、癫痫病灶定位的立体定向脑电电极植入、需要导航的开颅手术(肿瘤，癫痫病灶切除)神经内窥镜手术(错构瘤，脑囊肿，垂体瘤的切除等)；主要使用步骤包括术前规划、配准注册等。在辅助医疗机器人的配准过程中，需要利用到机械臂上的定位针和多个标记点。然而，现有技术中利用定位针与标记点采用点接触方式进行配准，导致定位针与标记点不容易对位，且对位精度较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种对位结构、机器人、接触识别方法、定位系统及介质，以解决辅助医疗机器人的配准过程中存在对位难度大及对位精度低的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种对位结构，包括：定位针和标记点，所述标记点具有凸起面，所述定位针的下端设置有定位槽，所述定位槽的槽壁以及所述标记...
【技术保护点】
1.一种对位结构，其特征在于，包括：定位针(10)和标记点(20)，所述标记点(20)具有凸起面，所述定位针(10)的下端设置有定位槽(11)，所述定位槽(11)的槽壁以及所述标记点(20)的凸起面均为弧面，且所述定位槽(11)的槽壁能够与所述标记点(20)的凸起面贴合；所述定位针(10)，用于在所述定位槽(11)与所述标记点(20)接触时，使所述标记点具有电压，并采集所述电压。
【技术特征摘要】
1.一种对位结构，其特征在于，包括：定位针(10)和标记点(20)，所述标记点(20)具有凸起面，所述定位针(10)的下端设置有定位槽(11)，所述定位槽(11)的槽壁以及所述标记点(20)的凸起面均为弧面，且所述定位槽(11)的槽壁能够与所述标记点(20)的凸起面贴合；所述定位针(10)，用于在所述定位槽(11)与所述标记点(20)接触时，使所述标记点具有电压，并采集所述电压。2.根据权利要求1所述的对位结构，其特征在于，所述定位槽(11)的槽壁以及所述标记点(20)的凸起面均为球面的一部分，且所述定位槽(11)的槽壁的弧度小于所述标记点(20)的凸起面的弧度。3.根据权利要求2所述的对位结构，其特征在于，所述标记点(20)的凸起面为球面的二分之一，所述定位槽(11)的槽壁的截面半径为所述标记点对应的球面的半径的五分之二至五分之四。4.根据权利要求3所述的对位结构，其特征在于，所述定位槽(11)的槽壁的截面的半径为所述标记点对应的球面的半径的五分之三。5.根据权利要求1所述的对位结构，其特征在于，所述定位针(10)的下部设置有第一极性材料层(30)和第二极性材料层(40)，所述第一极性材料层(30)和所述第二极性材料层(40)沿所述定位针(10)的周向间隔设置，且所述定位槽(11)的槽壁与所述标记点(20)的凸起面贴合时，所述第一极性材料层(30)和所述第二极性材料层(40)均能够与所述标记点(20)的凸起面接触；所述标记点(20)能够使所述第一极性材料层(30)和所述第二极性材料层(40)之间导通。6.根据权利要求5所述的对位结构，其特征在于，所述第一极性材料层(30)和所述第二极性材料层(40)的下端均与所述定位针(10)的下端平齐。7.根据权利要求5所述的对位结构，其特征在于，所述第一极性材料层(30)和所述第二极性材料层(40)的下端均突出于所述定位针(10)的下端，且所述第一极性材料层(30)和所述第二极性材料层(40)突出于所述定位针(10)的部分形成翻边。8.根据权利要求5所述的对位结构，其特征在于，所述标记点(20)由导体材料制成或者所述标记点(20)上覆...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖秀京，游俊维，
申请(专利权)人：上海木木聚枞机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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