越障驱动轮及移动设备制造技术

本发明专利技术提出一种越障驱动轮及移动设备，其中，越障驱动轮包括：轮体，轮体的外周面沿轮体的径向开设有两个以上的凹槽；滑块，位于轮体的凹槽内，滑块能够沿轮体的径向做伸缩运动，用于改变驱动轮的半径，驱动轮因半径的不同而具有正常状态和越障状态；驱动组件，驱动组件与滑块连接，用于驱动滑块在轮体的凹槽内做伸缩运动。本发明专利技术的越障驱动轮及含有越障驱动轮的移动设备，通过合理设置轮体、滑块和驱动组件的结构及相互之间的连接关系，当遇到障碍物时，滑块能够伸出轮体的外周面，增大驱动轮的半径和摩擦力，从而具有较好的越障能力。

Barrier-Crossing Drive Wheels and Mobile Devices

【技术实现步骤摘要】
越障驱动轮及移动设备
本专利技术涉及机器人设备领域，特别是涉及一种越障驱动轮及移动设备。
技术介绍
扫地机器人，又称自动扫地机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清洁工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸入自身的尘盒中，从而完成地面清洁工作。传统扫地机器人的驱动轮大多缺乏通过地面设障碍物的能力，传统机器人的驱动轮为了方便越障碍物，要么在机身增设弹性结构来缓冲，要么采用辅助结构(包括在机身上)提供辅助支撑越障，结构复杂，往往为了达到越障效果需要相应对机身结构做很大改变，导致成本较高。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统驱动轮缺乏越障能力问题，提供一种越障驱动轮及移动设备。本专利技术的越障驱动轮，包括：轮体，所述轮体的外周面沿轮体的径向开设有两个以上的凹槽；滑块，位于所述轮体的凹槽内，所述滑块能够沿所述轮体的径向相对所述轮体做伸缩运动，用于改变所述驱动轮的半径；及驱动组件，所述驱动组件与所述滑块连接，用于驱动所述滑块在所述轮体的凹槽内做伸缩运动。在一个实施例中，越障驱动轮还包括驱动连杆和撑轮杆，所述驱动连杆与所述轮体固定连接，并且所述驱动连杆与所述轮体的端面垂直设置；所述撑轮杆的第一端与滑块转动连接，所述撑轮杆的第二端与所述驱动组件转动连接，所述驱动组件能够驱动所述撑轮杆的第二端沿驱动连杆的轴向滑动。在一个实施例中，所述驱动组件包括套轴和驱动器，所述套轴套接在所述驱动连杆上并且能够沿所述驱动连杆的轴向滑动，所述撑轮杆的第二端与所述套轴转动连接，所述驱动器与所述套轴连接，用于驱动所述套轴和所述撑轮杆的第二端沿所述驱动连杆的轴向滑动，进而通过推拉所述驱动连杆来驱动所述滑块凹槽内相对轮体做伸缩运动。在一个实施例中，所述套轴外壁设有齿状结构，所述驱动器为齿轮驱动器，所述齿轮驱动器能够与所述套轴外壁的齿状结构相配合，从而能够驱动所述套轴沿所述驱动连杆的轴向滑动。在一个实施例中，所述驱动连杆上设置有限位块，用于限制所述套轴在所述驱动连杆上的滑动位置。在一个实施例中，所述驱动轮还包括主轴马达，用于驱动所述轮体转动，所述主轴马达还与所述驱动器相连接，用于驱动所述驱动器工作。在一个实施例中，所述驱动组件还包括电机和感测传感器，所述电机用于驱动所述驱动器工作，所述感测传感器用于感测障碍物，所述感测传感器与所述电机有线或者无线连接，当所述感测传感器感测到障碍物时，所述电机启动并且驱动所述驱动器工作。在一个实施例中，所述套轴与所述驱动连杆之间设置有轴承，所述套轴通过所述轴承套接在所述驱动连杆上。在一个实施例中，在所述轮体内沿着所述轮体的轴向错位设置有两层以上的滑块。本专利技术还提出一种移动设备，包括上述的越障驱动轮。本专利技术的越障驱动轮及移动设备，有益效果为：本专利技术的越障驱动轮及含有越障驱动轮的移动设备，通过合理设置轮体、滑块和驱动组件的结构及相互之间的连接关系，使得本专利技术的越障驱动轮及含有越障驱动轮的移动设备遇到障碍物时，滑块能够伸出轮体的外周面，增大驱动轮的半径和与地面的摩擦力，从而具有较好的越障能力。附图说明图1为一个实施例中越障驱动轮越过障碍物后回复到正常状态时的主视图。图2为一个实施例中越障驱动轮越障状态下的主视图。图3为图1中左侧部分的纵向剖视图。图4为图2中左侧部分的纵向剖视图。图5为一个实施例中越障驱动轮在正常状态下的立体结构示意图。图6为一个实施例中越障驱动轮在越障状态下的立体结构示意图。图7为一个实施例中撑轮杆与滑块的连接结构示意图。图8为一个实施例中越障驱动轮的结构示意图。图9是另一个实施例滑块缩进驱动组件的齿状结构时的结构示意图。图10是另一个实施例滑块被驱动组件的齿状结构顶出轮体外周面时的结构示意图。图11是另一个实施例滑块慢慢缩回驱动组件的齿状结构时的结构示意图。图12是另一个实施例滑块完全缩回驱动组件的齿状结构时的结构示意图。图13为一个实施例中移动设备在正常状态下的结构示意图。图14为一个实施例中移动设备在越障状态下的结构示意图。附图标记说明：越障驱动轮100；移动设备200；轮体110，凹槽111，外周面112；滑块120，第一滑块121，第二滑块122，槽位123；驱动组件130，齿轮套轴131，齿轮驱动器132，主轴马达133；驱动连杆140，限位块141；撑轮杆150，第一端151，第二端152，拉环153；调节齿轮160，第一齿状结构161，第二齿状结构162。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“内”、“外”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。如图1-12所示，本专利技术提出一种越障驱动轮100(简称“驱动轮100”)及包含该驱动轮100的移动设备200，如图13-14所示。其中，从图1-2中可以看到，驱动轮100包括轮体110、滑块120和驱动组件130，轮体110的外周面112沿轮体110的径向开设有两个以上的凹槽111，滑块120位于轮体110的凹槽111内，并且能够沿轮体110的径向相对轮体110做伸缩运动，用于改变驱动轮100的半径，驱动轮100因半径的不同而具有正常状态和越障状态；驱动组件130与滑块120直接或者间接连接，用于驱动滑块120在轮体110的凹槽111内做伸缩运动。需要说明的是，在一个实施例中，当驱动轮100在正常状态下时，如图1、图3和图5所示，滑块120缩进轮体110的凹槽111内，使得驱动轮100的半径为轮体110的半径，并且在轮体110的外周面112形成凹凸结构，使得驱动轮100与地面之间具有较大的摩擦力；当驱动轮100在越障状态下，如图2、图4和图6所示，滑块120伸出轮体110的外周面112，增大驱动轮100的半径，伸出的滑块120使得轮体110的外周面112形成凹凸结构，增大驱动轮100与地面之间的摩擦力，使得驱动轮100的过障能力更强。在另一个实施例中，轮体110还可以采用较大摩擦系数并且弹性较好的橡胶材料制成，此时，可以将滑块120远离轮体110中心一侧的表面设计为弧形面(图中未示出)，并且当驱动轮100在正常状态下时，虽然滑块120缩进凹槽111内，但是缩进去的部分并不多，滑块120远离轮体110中心一侧的弧形面构成轮体110外周面112的一部分，如此设计，能够增大轮面的平滑性，使得本实施例的驱动轮100在正常状态下时与地面之间的摩擦力适中，运行更顺畅。在一个具体的实施例中，如图3和图4所示，驱动轮100还包括驱动连杆140和撑轮杆150，驱动连杆140与轮体110的中心固定连接或者一体成型，并且驱动连杆140与轮体110的端面垂直设置；撑轮杆150的第一端151与滑块120转动连接，撑轮杆150的第二端152与驱动组件转动连接，驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种越障驱动轮，其特征在于，包括：轮体，所述轮体的外周面沿轮体的径向开设有两个以上的凹槽；滑块，位于所述轮体的凹槽内，所述滑块能够沿所述轮体的径向相对所述轮体做伸缩运动，用于改变所述驱动轮的半径；及驱动组件，所述驱动组件与所述滑块连接，用于驱动所述滑块在所述轮体的凹槽内做伸缩运动。

【技术特征摘要】
1.一种越障驱动轮，其特征在于，包括：轮体，所述轮体的外周面沿轮体的径向开设有两个以上的凹槽；滑块，位于所述轮体的凹槽内，所述滑块能够沿所述轮体的径向相对所述轮体做伸缩运动，用于改变所述驱动轮的半径；及驱动组件，所述驱动组件与所述滑块连接，用于驱动所述滑块在所述轮体的凹槽内做伸缩运动。2.根据权利要求1所述的越障驱动轮，其特征在于，还包括驱动连杆和撑轮杆，所述驱动连杆与所述轮体固定连接，并且所述驱动连杆与所述轮体的端面垂直设置；所述撑轮杆的第一端与滑块转动连接，所述撑轮杆的第二端与所述驱动组件转动连接，所述驱动组件能够驱动所述撑轮杆的第二端沿驱动连杆的轴向滑动。3.根据权利要求2所述的越障驱动轮，其特征在于，所述驱动组件包括套轴和驱动器，所述套轴套接在所述驱动连杆上并且能够沿所述驱动连杆的轴向滑动，所述撑轮杆的第二端与所述套轴转动连接，所述驱动器与所述套轴连接，用于驱动所述套轴和所述撑轮杆的第二端沿所述驱动连杆的轴向滑动，进而通过推拉所述驱动连杆来驱动所述滑块凹槽内相对轮体做伸缩运动。4.根据权利要求3所述的越障驱动轮，其特征在于，所述套轴外壁设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：李孟钦，欧保全，梁春林，郑卓斌，王立磊，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：广州科语机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44