面板搬运机器人及面板搬运系统技术方案

本申请提供一种面板搬运机器人，即使配线从显示面板引出，也能够抑制搬运显示面板时的配线的晃动。例如，该面板搬运机器人具备把持显示面板的面板把持部(24)和使面板把持部(24)移动的移动机构。面板把持部(24)具备吸附显示面板的面板吸附部(71)和吸附从显示面板引出的配线的配线吸附部(72)。在该面板搬运机器人中，在搬运显示面板时，面板吸附部(71)吸附把持显示面板，配线吸附部(72)吸附把持配线。

Panel Handling Robot and Panel Handling System

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】面板搬运机器人及面板搬运系统
本专利技术涉及一种搬运液晶面板等显示面板的面板搬运机器人。并且，本专利技术涉及一种具有该面板搬运机器人的面板搬运系统。
技术介绍
以往，已知有组装于便携设备等所使用的液晶显示设备的装配线的搬运装置(例如，参照专利文献1)。专利文献1中记载的搬运装置具备五个搬运单元，各搬运单元被分配液晶显示设备的装配工序中的各种工序。各搬运单元具备搬运液晶面板等工件的SCARA机器人。该SCARA机器人例如在搬运液晶面板时以真空吸附的方式保持液晶面板。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2012/120956号
技术实现思路
专利技术所欲解决的技术问题在专利文献1记载的液晶显示设备的装配线中，在规定工序中，在液晶面板上连接柔性印刷基板(FPC(Flexibleprintedcircuits))，因此，在FPC的连接工序之后的工序中，SCARA机器人必须搬运附有FPC的液晶面板。但是，如果FPC从液晶面板引出，在SCARA机器人搬运液晶面板时FPC就会晃动，搬运单元的结构零件和FPC有可能发生干涉。因此，本专利技术的技术问题在于，提供一种面板搬运机器人，即使配线从显示面板引出，也能够抑制搬运显示面板时的配线的晃动。并且，本专利技术的技术问题在于，提供一种具备该面板搬运机器人的面板搬运系统。解决技术问题所采用的技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种面板搬运机器人，其特征在于，具备把持显示面板的面板把持部和使面板把持部移动的移动机构，面板把持部具备吸附显示面板的面板吸附部和吸附从显示面板引出的配线的配线吸附部。在本专利技术的面板搬运机器人中，把持显示面板的面板把持部除具备吸附显示面板的面板吸附部外，还具备吸附从显示面板引出的配线的配线吸附部。因此，在本专利技术中，即使FPC等配线从显示面板引出，也能够抑制搬运显示面板时的配线的晃动。在本专利技术中，理想的是，面板把持部具备用于调整配线吸附部相对于面板吸附部的位置的位置调整机构。如果这样构成，则即使配线从显示面板引出的引出位置或从显示面板引出的配线的形状发生变化，通过调整配线吸附部相对于面板吸附部的位置，也能够以配线不晃动的方式利用配线吸附部吸附配线。因此，即使配线从显示面板引出的引出位置或配线的形状发生变化，也能够使用共同的面板把持部抑制搬运显示面板时的配线的晃动。在本专利技术中，理想的是，面板吸附部以显示面板的厚度方向和铅垂方向一致的方式吸附显示面板，配线吸附部能够在与铅垂方向正交的第一方向以及与铅垂方向及第一方向正交的第二方向上，相对于面板吸附部进行位置调整。如果这样构成，则即使配线从显示面板引出的引出位置或配线的形状大幅变化，通过在第一方向和第二方向这两个方向上调整配线吸附部相对于面板吸附部的位置，也能够以配线不晃动的方式利用配线吸附部吸附配线。因此，即使配线从显示面板引出的引出位置或配线的形状大幅变化，也能够使用共同的面板把持部抑制搬运显示面板时的配线的晃动。在本专利技术中，理想的是，面板把持部具备多个配线吸附部，多个配线吸附部的每一个相对于面板吸附部能够分别进行位置调整。如果这样构成，则即使配线从显示面板的引出位置或配线的形状大幅变化，通过调整多个配线吸附部各自相对于面板吸附部的位置，也能够以配线不晃动的方式利用配线吸附部吸附配线。因此，即使配线从显示面板的引出位置或配线的形状大幅变化，也能够使用共同的面板把持部抑制搬运显示面板时的配线的晃动。在本专利技术中，理想的是，配线吸附部具备与配线接触的配线接触部和缓和配线接触部与配线接触时的冲击的缓冲机构。如果这样构成，则即使配线接触部比面板吸附部向显示面板侧突出，使得在面板吸附部吸附显示面板时配线吸附部能够可靠地吸附配线，也能够缓和配线接触部接触配线时的冲击。因此，即使在面板吸附部吸附显示面板时配线吸附部能够可靠地吸附配线，也能够防止配线接触部和配线接触时的配线的损伤。在本专利技术中，理想的是，面板吸附部和配线吸附部经由共同的开关阀与共同的空气吸引机构连接。如果这样构成，则与连接面板吸附部的开关阀和连接配线吸附部的开关阀个别设置的情况相比，能够简化面板搬运机器人的结构。并且，如果这样构成，则与连接面板吸附部的空气吸引机构和连接配线吸附部的空气吸引机构个别设置的情况相比，能够简化面板搬运机器人的结构。在本专利技术中，理想的是，面板搬运机器人具备配置于配线吸附部和开关阀之间的配管路径上的流量控制阀，配线吸附部对配线的吸引力比面板吸附部对显示面板的吸引力小。如果这样构成，则能够通过适当的吸引力吸引重量比显示面板轻的配线，并且能够通过适当的吸引力吸引显示面板。此外，通常，配线的由配线吸附部吸附的部分的面积比显示面板的由面板吸附部吸附的部分的面积小。因此，配线吸附部对配线的吸附力比面板吸附部对显示面板的吸附力低，相比吸附于面板吸附部的显示面板从面板吸附部脱离的情况，吸附于配线吸附部的配线容易从配线吸附部脱离。并且，在面板吸附部和配线吸附部经由共同的开关阀与共同的空气吸引机构连接的情况下，如果吸附于配线吸附部的配线从配线吸附部脱离，则面板吸附部对显示面板的吸引力降低，因此，吸附于面板吸附部的显示面板可能会从面板吸附部脱离而掉落，显示面板有可能损坏。但是，如果在配线吸附部和开关阀之间的配管路径上配置流量控制阀，配线吸附部对配线的吸引力比面板吸附部对显示面板的吸引力小，则可以减少吸引配线的空气的吸引量，因此，能够抑制吸附于配线吸附部的配线从配线吸附部脱离时的、面板吸附部对显示面板的吸引力的降低。因此，假如吸附于配线吸附部的配线从配线吸附部脱离，也能够防止吸附于面板吸附部的显示面板从面板吸附部的脱离。并且，通过探测吸附于配线吸附部的配线的、从配线吸附部的脱离，停止面板搬运机器人，能够使面板搬运机器人安全地停止而不会使显示面板掉落。本专利技术的面板搬运机器人能够用于具备载置面板搬运机器人搬运的显示面板的面板载台的面板搬运系统，在该面板搬运系统中，面板载台具备载置显示面板的面板载置部和载置配线的配线载置部。在该面板搬运系统中，即使FPC等配线从显示面板引出，也能够抑制搬运显示面板时的配线的晃动。并且，在该面板搬运系统中，面板载台具备载置配线的配线载置部，因此，能够抑制载置于面板载台的配线的晃动。在本专利技术中，理想的是，在被吸附于配线吸附部的配线载置于配线载置部时和被载置于配线载置部的配线吸附于配线吸附部时的至少任一方，配线载置部配置于配线吸附部的正下方。如果这样构成，则在将吸附于配线吸附部的配线载置于配线载置部时，能够以使配线可靠地接触配线载置部的状态将配线载置在配线载置部。并且，如果这样构成，则在将载置于配线载置部的配线吸附于配线吸附部时，能够在使配线吸附部可靠地接触配线的状态下使配线吸附部吸附配线。在本专利技术中，理想的是，面板载台具备用于调整配线载置部相对于面板载置部的位置的第二位置调整机构。如果这样构成，则即使配线从显示面板的引出位置或配线的形状发生变化，通过调整配线载置部相对于面板载置部的位置，也能够将配线适当地载置于配线载置部。因此，即使配线从显示面板的引出位置或配线的形状发生变化，也能够将附有配线的显示面板适当载置于共同的面板载台上。在本专利技术中，理想的是，配线载置部具备配线接触的橡胶制的配线接触构件，配线接触的配线接触构件的上表面成为形成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面板搬运机器人，其特征在于，具备：把持显示面板的面板把持部；以及使所述面板把持部移动的移动机构，所述面板把持部具备：吸附所述显示面板的面板吸附部；以及吸附从所述显示面板引出的配线的配线吸附部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.27 JP 2017-0128601.一种面板搬运机器人，其特征在于，具备：把持显示面板的面板把持部；以及使所述面板把持部移动的移动机构，所述面板把持部具备：吸附所述显示面板的面板吸附部；以及吸附从所述显示面板引出的配线的配线吸附部。2.如权利要求1所述的面板搬运机器人，其特征在于，所述面板把持部具备用于调整所述配线吸附部相对于所述面板吸附部的位置的位置调整机构。3.如权利要求2所述的面板搬运机器人，其特征在于，所述面板吸附部以所述显示面板的厚度方向和铅垂方向一致的方式吸附所述显示面板，所述配线吸附部能够在与铅垂方向正交的第一方向以及与铅垂方向和第一方向正交的第二方向上，相对于所述面板吸附部进行位置调整。4.如权利要求2或3所述的面板搬运机器人，其特征在于，所述面板把持部具备多个所述配线吸附部，多个所述配线吸附部的每一个相对于所述面板吸附部能够分别进行位置调整。5.如权利要求1～4中任一项所述的面板搬运机器人，其特征在于，所述配线吸附部具备：与所述配线接触的配线接触部；以及缓和所述配线接触部与所述配线接触时的冲击的缓冲机构。6.如权利要求1～5中任一项所述的面板...

【专利技术属性】
技术研发人员：久保田昌辉，赤羽贤俊，佐藤史朗，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP