导航系统(10)包括数字地图(18)、全球定位系统接收器(14)、和一个或多个控制器电路(20)。数字地图(18)包括对全球定位系统死区(16)的记录。全球定位系统接收器(14)在数字地图(18)上指示主车辆(12)的位置(22)。该一个或多个控制器电路(20)与全球定位系统接收器(14)和数字地图(18)通信。一个或多个控制器电路(20)被配置成操控主车辆(12)。一个或多个控制器电路(20)确定主车辆(12)相对于全球定位系统死区(16)的位置(22)，以及确定用于主车辆(12)的行驶路径(28)是否包括至期望车道(32)的车道变换(30)。根据由一个或多个控制器电路(20)作出的行驶路径(28)包括车道变换(30)并且主车辆(12)位于全球定位系统死区(16)之外的确定结果，一个或多个控制器电路(20)将主车辆(12)操控到期望车道(32)。
Navigation system
【技术实现步骤摘要】
导航系统
本公开总体上涉及导航系统，并且更具体地涉及识别全球定位系统死区的导航系统。附图说明现将参照附图通过示例的方式描述本专利技术，其中：图1是根据一个实施例的导航系统的图示；图2是根据另一实施例的导航系统的图示；图3是根据另一实施例的交通场景的图示；图4是根据另一实施例的另一交通场景的图示；图5是根据另一实施例的又另一交通场景的图示；以及图6是根据又另一实施例的操作图2的导航系统的方法的图示。具体实施方式将详细参照实施例，在附图中示出这些实施例的示例。在以下详细描述中，阐述众多具体细节以便提供对各个所描述的实施例的透彻理解。然而，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，无需这些具体细节就可实践所描述的各种实施例。在其它实例中，并未对公知方法、程序、部件、电路以及网络进行详细描述以免不必要地模糊各实施例的各方面。图1示出了安装在主车辆12上的导航系统10(在下文被称为系统10)的示例。如下面将更详细描述的，系统10是对现有导航系统的改进，因为系统10标识全球定位系统死区16(GPS死区16)并且利用GPS死区16的位置来更新数字地图18。GPS死区16可能是由隧道、立交桥、或建筑物的“峡谷效应”导致的。经更新的数字地图18对于路径规划是有益的并且使系统10能够标识将在GPS死区16外部执行的行驶车道的未来变化。用于自主车辆中或用于具有高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆中的路径规划需要极其精确的定位信息，该定位信息至少部分地基于精确的全球定位系统信息。在知道GPS死区16正在接近以及知道在GPS死区16中定位信息将很可能劣化(degraded)的情况下，在定位信息是精确的时候决定作出驾驶操纵是有益的，因为它提高了主车辆12的安全性。系统10包括主车辆12、控制器电路20、全球定位系统接收器14(GPS14)、和数字地图18。在图1中所示的示例中，GPS14被机械地耦合到主车辆12。GPS14可以是汽车应用中使用的已知GPS14中的任何已知GPS14。数字地图18包括对一个或多个位置22的至少一个记录，在该一个或多个位置22中，全球定位系统信号是不可用的(即，不可检测、太弱而无法检测、和/或在其中可用的卫星信号的数量不足以产生精确的位置)。如图1中所示的，数字地图18车载地位于主车辆12上并且被集成到控制器电路20中。在另一实施例中，数字地图18被存储在‘云中’并且经由收发器(例如，Wi-Fi、蜂窝、卫星——未示出)被访问。在另一实施例中，数字地图18和收发器也是GPS14的部分。控制器电路20还可以包括互联网收发器(未示出)，该互联网收发器利用GPS死区16位置22信息来更新数字地图18。互联网收发器可以是适用于汽车应用的任何互联网收发器，并且可以包括Wi-Fi、蜂窝、和卫星设备(未示出)。控制器电路20与主车辆12、GPS14和数字地图18通信。控制器电路20可包括诸如微处理器之类的处理器(未示出)、或其它控制电路系统，诸如包括对本领域技术人员而言应当是显而易见的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路系统。控制器电路20可以包括存储器(未具体示出)，该存储器包括非易失性存储器，诸如，用于存储一个或多个例程、阈值、和所捕获的数据的电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。如本文中所描述的，可以由处理器执行一个或多个例程，以基于由控制器20从GPS14和数字地图18接收到的信号来执行用于确定检测到的GPS死区16的实例是否存在的步骤。控制器电路20基于从GPS14接收到的信号和从数字地图18接收到的信号，来确定主车辆12的当前位置24是否与全球定位系统信号不可用的位置22相对应。根据主车辆12的当前位置24与全球定位系统信号不可用的位置22相对应的确定，控制器电路20更新数字地图18的一个或多个位置22以包括当前位置24。也就是说，控制器电路20利用在主车辆12的当前位置24处新确定的GPS死区16的位置22来更新数字地图18。图2是安装在主车辆112上的导航系统110(在下文被称为系统110)的另一实施例的示例。系统110包括数字地图118，数字地图118包括对全球定位系统死区116(GPS死区116)的记录。如下面将更详细描述的，系统110是对现有导航系统的改进，因为系统110标识GPS死区116并基于GPS死区116的位置122来执行路径规划决策。GPS死区116可能是由隧道、立交桥、或建筑物的“峡谷效应”导致的。应当理解的是，利用全球定位系统装备导航在GPS死区116中是无效的，并且在GPS死区116的外部进行的任何主动驾驶操纵可能对于主车辆112和道路126上的其他交通的安全是有益的。系统110包括全球定位系统接收器114(GPS114)，该GPS114在数字地图118上指示主车辆112的当前位置124。在图2中所示的示例中，GPS114被机械地耦合到主车辆112。GPS114可以是汽车应用中使用的已知GPS114中的任何已知GPS114。系统110还包括与GPS114和数字地图118通信的一个或多个控制器电路120。该一个或多个控制器电路120可包括诸如微处理器之类的处理器(未示出)、或其它控制电路系统，诸如包括对本领域技术人员而言应当是显而易见的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路系统。该一个或多个控制器电路120可以包括存储器(未具体示出)，该存储器包括非易失性存储器，诸如，用于存储一个或多个例程、阈值、和所捕获的数据的电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。如本文中所描述的，可以由处理器执行一个或多个例程，以基于由该一个或多个控制器电路120从GPS114和数字地图118接收到的信号来执行用于确定检测到的GPS死区116的实例是否存在的步骤。一个或多个控制器电路120被配置成以自动模式操控(steer)主车辆112，通过该自动模式，主车辆112的操作者(未具体示出)仅仅是乘客。也就是说，操作者实质上不涉及对主车辆112的加速器和制动器的操控或操作。构想到，也可以以手动模式或以部分模式(未示出)操作主车辆112，在手动模式中，操作者对于操作主车辆控制完全负责，而在部分模式中，由操作者和系统110的一个或多个控制器电路120共享对主车辆112的控制。图3示出了主车辆112在道路126上行驶的交通场景，其中GPS死区116存在于主车辆112的行驶方向上的前方的道路126上。主车辆112的行驶路径128包括进入期望车道132的车道变换130，期望车道132邻近在道路126的右侧处所示出的出口车道。期望车道132可以是由一个或多个控制器电路120确定的满足用于沿着道路126导航主车辆112的路径规划标准的任何车道。期望车道132可以是基于主车辆112的目的地和/或路径规划而被认为是期望的任何车道，并且可以包括道路分叉(roadway-split)134，诸如，出口坡道、或道路126前方中的“Y”。一个或多个控制器电路120确定主车辆112相对于GPS死区116的当前位置124，并且确定用于主车辆112的行驶路径128是否包括至期望车道132的车道变换130。根据由一个或多个控制器电路120作出的行驶路径128包括车道变换130本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种导航系统(10)，包括：主车辆(12)；控制器电路(20)；全球定位系统接收器(14)，所述全球定位系统接收器(14)被机械地耦合到所述主车辆(12)；以及数字地图(18)，所述数字地图(18)包括对全球定位系统(10)信号不可用的一个或多个位置(22)的至少一个记录，其中，根据确定所述主车辆(12)的当前位置(24)与全球定位系统(10)信号不可用的位置(22)相对应，所述控制器电路(20)更新所述数字地图(18)的所述一个或多个位置(22)以包括所述当前位置(24)。
【技术特征摘要】
2018.02.26 US 62/635,119;2018.02.27 US 15/906,1391.一种导航系统(10)，包括：主车辆(12)；控制器电路(20)；全球定位系统接收器(14)，所述全球定位系统接收器(14)被机械地耦合到所述主车辆(12)；以及数字地图(18)，所述数字地图(18)包括对全球定位系统(10)信号不可用的一个或多个位置(22)的至少一个记录，其中，根据确定所述主车辆(12)的当前位置(24)与全球定位系统(10)信号不可用的位置(22)相对应，所述控制器电路(20)更新所述数字地图(18)的所述一个或多个位置(22)以包括所述当前位置(24)。2.一种导航系统(110)，包括：数字地图(118)，所述数字地图(118)包括对全球定位系统死区(116)的记录；全球定位系统接收器(114)；一个或多个控制器电路(120)，所述一个或多个控制器电路(120)与所述全球定位系统接收器(114)和所述数字地图(118)通信，所述一个或多个控制器电路(120)被配置成操控主车辆(112)，所述一个或多个控制器电路(120)确定所述主车辆(112)相对于全球定位系统死区(116)的当前位置(124)以及确定所述主车辆(112)的行驶路径(128)是否包括至期望车道(132)的车道变换(130)；以及其中，根据由所述一个或多个控制器电路(120)作出的所述行驶路径(128)包括所述车道变换(130)以及所述主车辆(112)的所述当前位置(124)位于所述全球定位系统死区(116)之外的确定结果，所述一个或多个控制器电路(120)将所述主车辆(112)操控到所述期望车道(132)。3.根据权利要求2所述的导航系统(110)，其特征在于，进一步包括：所述一个或多个控制器电路(120)在离开道路分叉(134)的距离(136)大于距离阈值(138)处确定至所述期望车道(132)的所述车道变换(130)。4.根据权利要求3所述的导航系统(110)，其特征在于，所述距离阈值(138)是基于所述主车辆(112)的速度(140)的。5.根据权利要求3所述的导航系统(110)，其特征在于，所述距离阈值(138)是基于当前交通密度(142)的。6.根据权利要求3所述的导航系统(110)，其特征在于，所述距离阈值(138)是基于所述主车辆(112)的速度(140)和当前交通密度(142)的。7.根据权利要求2-6中任一项所述的导航系统(110)，其特征在于，所述一个或多个控制器电路(120)在所述主车辆(112)进入所述全球定位系统死区(116...
【专利技术属性】
技术研发人员：P·K·普拉萨德，
申请(专利权)人：德尔福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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