一种踏板式步态康复机器人足部运动装置制造方法及图纸

针对现有足部驱动步态康复机器人存在的不足，本发明专利技术提供一种踏板式步态康复机器人足部运动装置，包括底座、横向导轨、两组左右对称的踏板运动机构、步宽调节连杆和步宽调节丝杆。本发明专利技术采用并联驱动方式，结构简单负载能力强，能够在零减重的状态下工作，与现有的踏板式下肢康复机器人相比结构精巧，多自由度，可同时相互协调工作，可以根据病人的情况进行步宽、背屈‑跖屈运动角度以及足部上下高度的任意调节，利用本发明专利技术，可根据患者的状况控制伺服电机的运动，从而生成康复所需的任意步态运动轨迹；可以适应不同康复进程、不同减重方案的患者进行康复训练。适用人群广，领先于现有的固定轨迹的踏板机器人。

A Kind of Foot Motion Device of Pedal Gait Rehabilitation Robot

【技术实现步骤摘要】
一种踏板式步态康复机器人足部运动装置
本专利技术属于医疗康复器械
，具体涉及一种踏板式步态康复机器人足部运动装置。
技术介绍
随着我国人口老龄化进程的加快，脑卒中、脊髓损伤、帕金森症等神经系统疾病的患病人数不断升高。另外，由于汽车的普及，交通事故的增多、运动性损伤的渐增，以及其他一些致伤、致残等因素引起的神经受损或肢体损伤的人数不断上升，因此，我国由于各种原因造成的步态异常的病患数量非常惊人，患者迫切需要得到有效的治疗。除手术或药物治疗，还需要合理的康复训练来帮助患者恢复步行运动功能。传统的人工步行康复训练存在诸多问题，如：治疗师劳动强度大；训练的效果过于依赖治疗师的经验和水平；难以保证患者获得足够的训练强度和训练周期等。步态康复机器人克服传统人工康复训练的缺点，是针对运动神经系统疾病引起的步态异常患者进行步态康复训练的有效手段。步态康复机器人主要有腿部驱动式和足部驱动式两种机构形式。腿部驱动式步态康复机器人通常采用外骨骼形式，其局限性在于机械关节的自由度比实际人体关节少，不能准确复现正常步态中的关节运动。足部驱动式步态康复训练机器人是通过运动踏板带动患者的双足进行运动，进而连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种踏板式步态康复机器人足部运动装置，其特征在于：包括底座（4）及对称设置在底座（4）顶部左、右两侧的两组踏板机构，底座（4）与两组踏板机构通过设置在底座（4）顶部的多条横向导轨（24）滑动连接，横向导轨（24）与踏板机构间垂直设置，两组踏板机构的前端通过步宽调节丝杠（7）相连，两组踏板机构之间还设置有步宽调节连杆（25），步宽调节连杆（25）的两端分别与两组踏板机构的底端铰接，步宽调节连杆（25）的中间位置处通过销轴与底座（4）的顶端铰接，通过旋转步宽调节丝杆（7）使两组踏板运动机构做相向或相背运动，从而对两组踏板机构之间的距离进行调节。

【技术特征摘要】
1.一种踏板式步态康复机器人足部运动装置，其特征在于：包括底座（4）及对称设置在底座（4）顶部左、右两侧的两组踏板机构，底座（4）与两组踏板机构通过设置在底座（4）顶部的多条横向导轨（24）滑动连接，横向导轨（24）与踏板机构间垂直设置，两组踏板机构的前端通过步宽调节丝杠（7）相连，两组踏板机构之间还设置有步宽调节连杆（25），步宽调节连杆（25）的两端分别与两组踏板机构的底端铰接，步宽调节连杆（25）的中间位置处通过销轴与底座（4）的顶端铰接，通过旋转步宽调节丝杆（7）使两组踏板运动机构做相向或相背运动，从而对两组踏板机构之间的距离进行调节。2.根据权利要求1所述的一种踏板式步态康复机器人足部运动装置，其特征在于：所述的踏板机构包括大滑座（6）、第一纵向导轨（23）、滑板（1）、同步带轮（10）、同步带（8）、第一铰座（3）、第二铰座（2）、第三铰座（18）、第一连杆（14）、第二连杆（15）、第三连杆（17）、踏板（16）、第二伺服电机丝杠（13）、第三伺服电机丝杠（19）、第一伺服电机（5）、第二伺服电机（11）、第三伺服电机（21）、第一伺服减速器（9）、第二伺服减速器（12）以及第三伺服减速器（20），大滑座（6）的前、后两端均安装有所述的同步带轮（10），两个同步带轮（10）的外侧共同绕设有所述的同步带（...

【专利技术属性】
技术研发人员：张书涛，邹佳航，巩利强，李师，闻梦成，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：河南,41