无限轨道行驶装置以及移动体制造方法及图纸

一种板状构件，具有平面部，所述平面部在比将第一带轮的外周面部中的行驶对象一侧的顶点与第二带轮的外周面部中的行驶对象一侧的顶点连接的假想直线靠近所述行驶对象一侧的位置处与所述无限轨道的内周面部接触。

Infinite Track Driving Device and Moving Body

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无限轨道行驶装置以及移动体
本专利技术涉及使用履带等无限轨道的无限轨道行驶装置以及包括无限轨道行驶装置的检查用机器人等移动体。
技术介绍
众所周知，作为能使用马达等驱动装置的转矩使检查用机器人等移动体行驶的行驶装置，存在使车轮与路面等接触而使移动体行驶的车轮行驶方式和使由履带或链条构成的无限轨道与路面或被检查设备等接触而使移动体行驶的无限轨道行驶方式。在使车轮与路面等接触而行驶的车轮行驶方式的情况下，为了使机器人等移动体经过行驶路面上的高低差等时稳定地行驶，例如存在四轮独立驱动方式和前后轮同步驱动方式等，在上述四轮独立驱动方式中，通过独立的动力源驱动例如设于移动体的前后的全部四个车轮，在上述前后轮同步驱动方式中，通过在移动体的前后车轮分别设置同步带，并以跨越前后的同步带的方式安装同步带，从而同步地驱动前后的车轮(例如，参照专利文献1)。此外，提出一种行驶装置，在用于在狭窄间隙中行驶的移动体中使用车轮行驶方式，将多个车轮的每一个串联地配置于移动体的前后，并且将移动体的宽度设为一个车轮宽度左右的尺寸，并在存在于前后车轮之间的空间中装设包括控制基板的控制箱等设备(例如，参照专利文献2)。此外，提出一种行驶装置，在无限轨道行驶方式中，通过使移动体的减压室内产生负压，以将卷绕于前后的带轮之间的由柔软构件构成的履带按压于壁面而行驶(例如，参照专利文献3)。此外，提出一种机构，在无限轨道行驶方式中，在履带的外周并排的履带板的踏面彼此不会凹陷弯折(例如，参照专利文献4)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2004－232702号公报专利文献2：日本特许第5992893号公报专利文献3：日本专利特开2016-084118号公报专利文献4：日本专利特开2002－46667号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在专利文献1所公开的现有的行驶装置的情况下，为了在狭窄间隙中行驶而在前后的车轮之间配置控制箱等设备以实现变薄，但在行驶过程中，由于行驶面所存在的孔等的凹部或凸部，使得行驶装置的主体的底面与行驶面接触而无法行驶，从而有时在行驶装置中会产生较大的振动。为了消除上述的不良情况，优选增大车轮的直径，但若增大车轮的直径则行驶装置也会整体变大，从而变薄变得困难。此外，在由履带实现的无限轨道行驶方式的情况下，为了稳定地行驶，需要通过至少三个带轮将履带的用于与行驶面接触的部位按压于行驶面，从而使得带轮等零件增大，必然会导致行驶装置变大。本专利技术是为了消除现有行驶装置中的前文所述的技术问题而作，其目的在于提供一种无限轨道行驶装置，能实现变小且能稳定地行驶。此外，本专利技术的目的在于提供一种检查用机器人等移动体，能实现变小且能稳定地移动。解决技术问题所采用的技术方案本专利技术的无限轨道行驶装置包括：第一带轮和第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮配置成各自的轴心平行；马达，所述马达对所述第一带轮和所述第二带轮中的至少一个带轮进行驱动；以及无限轨道，所述无限轨道卷绕于所述第一带轮的外周面部和所述第二带轮的外周面部，通过被所述马达驱动而旋转的所述至少一个带轮而被驱动，以在所述第一带轮与所述第二带轮之间移动，所述无限轨道行驶装置构成为通过所述无限轨道的外周面部与行驶对象接触，从而基于所述无限轨道的所述移动而在所述行驶对象上行驶，其中，所述无限轨道行驶装置包括板状构件，所述板状构件配置于由所述无限轨道围成的空间内，并具有平面部，所述平面部与所述无限轨道的存在于所述第一带轮与所述第二带轮之间的相互面对的两个部位中的至少一个部位处的所述无限轨道的内周面部接触，所述板状构件的平面部构成为：在相对于将所述第一带轮的所述外周面部中的所述行驶对象一侧的顶点和所述第二带轮的所述外周面部中的所述行驶对象一侧的顶点连接的假想直线靠近所述行驶对象一侧的位置处与所述无限轨道的内周面部接触，所述无限轨道构成为：与所述板状构件的所述平面部接触的所述内周面部所背对的外周面部的至少一部分与所述行驶对象接触。此外，本专利技术的无限轨道行驶装置包括：第一带轮和第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮配置成各自的轴心平行；马达，所述马达对所述第一带轮和所述第二带轮中的至少一个带轮进行驱动；以及无限轨道，所述无限轨道卷绕于所述第一带轮的外周面部和所述第二带轮的外周面部，通过被所述马达驱动而旋转的所述至少一个带轮而被驱动，以在所述第一带轮与所述第二带轮之间移动，所述无限轨道行驶装置构成为通过所述无限轨道的外周面部与行驶对象接触，从而基于所述无限轨道的所述移动而在所述行驶对象上行驶，其中，所述无限轨道行驶装置包括：第一板状构件，所述第一板状构件配置于由所述无限轨道围成的空间内，并具有平面部，该平面部与所述无限轨道的存在于所述第一带轮与所述第二带轮之间的相互面对的两个部位中的一个部位处的所述无限轨道的内周面部接触；以及第二板状构件，所述第二板状构件配置于由所述无限轨道围成的空间内，并具有平面部，该平面部与所述无限轨道的存在于所述第一带轮与所述第二带轮之间的相互面对的两个部位中的另一个部位处的所述无限轨道的内周面部接触，所述第一板状构件的平面部构成为：在相对于将所述第一带轮的所述外周面部中的所述无限轨道的所述一个部位一侧的顶点和所述第二带轮的所述外周面部中的所述一个部位一侧的顶点连接的假想直线朝偏离由所述无限轨道围成的空间部的方向远离的位置处，与所述无限轨道的所述一个部位处的内周面部接触，所述第二板状构件的平面部构成为：在相对于将所述第一带轮的所述外周面部中的所述无限轨道的所述另一个部位一侧的顶点和所述第二带轮的所述外周面部中的所述另一个部位一侧的顶点连接的假想直线朝偏离由所述无限轨道围成的空间部的方向远离的位置处，与所述无限轨道的所述另一个部位处的内周面部接触，所述无限轨道构成为：与所述第一板状构件的所述平面部接触的所述无限轨道的所述一个部位处的所述内周面部所背对的外周面部的至少一部分以及与所述第二板状构件的所述平面部接触的所述无限轨道的所述另一个部位处的所述内周面部所背对的外周面部的至少一部分中的至少一方与所述行驶对象接触。此外，包括本专利技术的无限轨道行驶装置的移动体包括：第一无限轨道行驶装置和第二无限轨道行驶装置，所述第一无限轨道行驶装置和第二无限轨道行驶装置沿与行进方向成直角的方向并排设置；设备装设部，所述设备装设部配置于所述第一无限轨道行驶装置与所述第二无限轨道行驶装置之间，并装设有检查用的设备；以及连接构件，所述连接构件对所述第一无限轨道行驶装置以及所述第二无限轨道行驶装置与所述设备装设部进行连接，所述第一无限轨道行驶装置和所述第二无限轨道行驶装置包括：第一带轮和第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮配置成各自的轴心平行；马达，所述马达对所述第一带轮和所述第二带轮中的至少一个带轮进行驱动；以及无限轨道，所述无限轨道卷绕于所述第一带轮的外周面部和所述第二带轮的外周面部，通过被所述马达驱动而旋转的所述至少一个带轮而被驱动，以在所述第一带轮与所述第二带轮之间移动，所述第一无限轨道行驶装置和所述第二无限轨道行驶装置构成为通过所述无限轨道的外周面部与行驶对象接触，从而基于所述无限轨道的所述移动而在所述行驶对象上行驶，其中，所述第一无限轨道行驶装置和所述第二无限轨道行驶装置包括板状构件，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无限轨道行驶装置，包括：第一带轮和第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮配置成各自的轴心平行；马达，所述马达对所述第一带轮和所述第二带轮中的至少一个带轮进行驱动；以及无限轨道，所述无限轨道卷绕于所述第一带轮的外周面部和所述第二带轮的外周面部，通过被所述马达驱动而旋转的所述至少一个带轮而被驱动，以在所述第一带轮与所述第二带轮之间移动，所述无限轨道行驶装置构成为通过所述无限轨道的外周面部与行驶对象接触，从而基于所述无限轨道的所述移动而在所述行驶对象上行驶，其特征在于，所述无限轨道行驶装置包括板状构件，所述板状构件配置于由所述无限轨道围成的空间内，并具有平面部，所述平面部与所述无限轨道的存在于所述第一带轮与所述第二带轮之间的相互面对的两个部位中的至少一个部位处的所述无限轨道的内周面部接触，所述板状构件的平面部构成为：在相对于将所述第一带轮的所述外周面部中的所述行驶对象一侧的顶点和所述第二带轮的所述外周面部中的所述行驶对象一侧的顶点连接的假想直线靠近所述行驶对象一侧的位置处与所述无限轨道的内周面部接触，所述无限轨道构成为：与所述板状构件的所述平面部接触的所述内周面部所背对的外周面部的至少一部分与所述行驶对象接触。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无限轨道行驶装置，包括：第一带轮和第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮配置成各自的轴心平行；马达，所述马达对所述第一带轮和所述第二带轮中的至少一个带轮进行驱动；以及无限轨道，所述无限轨道卷绕于所述第一带轮的外周面部和所述第二带轮的外周面部，通过被所述马达驱动而旋转的所述至少一个带轮而被驱动，以在所述第一带轮与所述第二带轮之间移动，所述无限轨道行驶装置构成为通过所述无限轨道的外周面部与行驶对象接触，从而基于所述无限轨道的所述移动而在所述行驶对象上行驶，其特征在于，所述无限轨道行驶装置包括板状构件，所述板状构件配置于由所述无限轨道围成的空间内，并具有平面部，所述平面部与所述无限轨道的存在于所述第一带轮与所述第二带轮之间的相互面对的两个部位中的至少一个部位处的所述无限轨道的内周面部接触，所述板状构件的平面部构成为：在相对于将所述第一带轮的所述外周面部中的所述行驶对象一侧的顶点和所述第二带轮的所述外周面部中的所述行驶对象一侧的顶点连接的假想直线靠近所述行驶对象一侧的位置处与所述无限轨道的内周面部接触，所述无限轨道构成为：与所述板状构件的所述平面部接触的所述内周面部所背对的外周面部的至少一部分与所述行驶对象接触。2.如权利要求1所述的无限轨道行驶装置，其特征在于，所述无限轨道的内周面部与所述板状构件的所述平面部之间的摩擦系数设定得比被所述马达驱动的所述至少一个带轮的外周面部与所述无限轨道之间的摩擦系数小。3.如权利要求1或2所述的无限轨道行驶装置，其特征在于，所述无限轨道行驶装置包括倾斜部，所述倾斜部与所述板状构件的所述平面部的端部相连，所述倾斜部形成为越是靠近所述带轮的部位则距所述无限轨道的内周面部的距离越大。4.如权利要求1至3中任一项所述的无限轨道行驶装置，其特征在于，所述无限轨道形成为所述内周面部的硬度比所述外周面部的硬度大。5.一种无限轨道行驶装置，包括：第一带轮和第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮配置成各自的轴心平行；马达，所述马达对所述第一带轮和所述第二带轮中的至少一个带轮进行驱动；以及无限轨道，所述无限轨道卷绕于所述第一带轮的外周面部和所述第二带轮的外周面部，通过被所述马达驱动而旋转的所述至少一个带轮而被驱动，以在所述第一带轮与所述第二带轮之间移动，所述无限轨道行驶装置构成为通过所述无限轨道的外周面部与行驶对象接触，从而基于所述无限轨道...

【专利技术属性】
技术研发人员：水野大辅，森本贵景，福岛一彦，门田直也，津曲一幸，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP