一种基于单轴升降装置的家装机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种基于单轴升降装置的家装机器人，包括可控车体、供料装置、升降装置及喷涂装置；供料装置和升降装置均固定安装于可控车体的顶部，喷涂装置安装在升降装置顶部，并随升降装置在竖直方向上运动；供料装置用于向喷涂装置输送涂料；喷涂装置上设置有喷头，用于实现涂料的喷涂。本实用新型专利技术的家装机器人通过可控车体和升降装置、喷涂装置的结合使用，能够在家装空间内自由移动，喷涂装置随升降装置在竖直方向上运动，能够适应家装作业的操作环境，极大的提高家装行业喷涂施工效率，满足了家装市场的喷涂作业需求；初步实现家装行业人机协助，降低人员使用需求，节省人力成本和管理成本。

A Home-mounted Robot Based on Single-axis Lifting Device

【技术实现步骤摘要】
一种基于单轴升降装置的家装机器人
本技术涉及喷涂机器人
，尤其涉及一种基于单轴升降装置的家装机器人。
技术介绍
现有喷涂机器人在工业流水线上得到了广泛的运用，例如汽车生产线自动喷漆机器人、建筑材料喷涂机器人等。鉴于工业流水线对物件进行喷漆操作面积有限，喷涂机器人主要为多轴机械臂喷涂机器人，其基座固定，多轴机械臂执行运动控制操作。喷涂材料随着多轴机械臂的运动而喷射出去。整体技术较成熟，技术水平体现在多轴机械臂运动控制上。但是，现有成熟喷涂机器人不适用于家装市场，主要存在以下几点缺陷：1、操作空间有限，不适用家装大面积喷涂需求；2、现场环境复杂，固定式机器人无法适应；3、轨迹规划多变，较现有成品技术难度高；4、作业场景复杂，现有喷涂机器人无法满足多场景需求。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例期望提供一种基于单轴升降装置的家装机器人，以解决的现有技术中的至少一种技术问题。为达到上述目的，本技术实施例的技术方案是这样实现的：一种基于单轴升降装置的家装机器人，包括可控车体、供料装置、升降装置及喷涂装置；所述供料装置和所述升降装置均固定安装于所述可控车体的顶部，所述喷涂装置安装在所述升降装置顶部，并随所述升降装置在竖直方向上运动；所述可控车体用于承载所述供料装置、升降装置及喷涂装置在家装空间内运动；所述供料装置用于向所述喷涂装置输送涂料；所述喷涂装置上设置有喷头，用于实现所述涂料的喷涂。本技术的有益效果是：本技术的家装机器人通过可控车体和升降装置、喷涂装置的结合使用，能够在家装空间内自由移动，喷涂装置随升降装置在竖直方向上运动，能够适应家装作业的操作环境，极大的提高家装行业喷涂施工效率，满足了家装市场的喷涂作业需求；初步实现家装行业人机协助，降低人员使用需求，节省人力成本和管理成本。在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进：进一步，所述喷涂装置包括固定块、驱动电机和单轴机械手；所述固定块固定安装于与所述升降装置的顶部，所述驱动电机和单轴机械手分别装设于所述固定块的两侧；所述喷头位于所述单轴机械手远离所述固定块的一侧，且与所述单轴机械手滑动连接，所述驱动电机驱动所述单轴机械手转动，用于调整所述喷头的水平倾角。采用上述进一步方案的有益效果是：在实际喷涂过程中，驱动电机与单轴机械手通过固定块固定设置在升降装置顶部，使得位于单轴机械手输出端的喷头能够随升降装置的运动在竖直方向进行自由喷涂；通过驱动电机驱动单轴机械手转动，保持喷头的出口水平，通过喷头与单轴机械手滑动连接，可以调整喷头出口与家装作业面之间的距离，优化了喷涂效果，提高了家装行业喷涂施工效率。进一步，所述固定块呈L型，包括相互连接的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板与所述升降装置的顶部固定连接，所述驱动电机和单轴机械手分别装设于所述第二侧板的两侧。采用上述进一步方案的有益效果是：第一侧板和第二侧板形成的L型固定块，将驱动电机设置于固定块的内侧，能够在喷涂过程中对驱动电机起到一定的保护作用；将驱动电机和单轴机械手分别装设于第二侧板的两侧，能够保证二者的平衡性。进一步，所述驱动电机的输出端穿过所述第二侧板，且固定连接有齿轮杆，所述齿轮杆与所述单轴机械手固定连接，用于驱动所述单轴机械手转动。采用上述进一步方案的有益效果是：通过齿轮杆与驱动电机的输出端结合，带动单轴机械手进行转动，输出精度更高，稳定性强。进一步，所述喷涂装置还包括滑块，所述滑块位于所述单轴机械手远离所述固定块的一侧，且与所述单轴机械手滑动连接，所述喷头装设于所述滑块上，且随所述滑块沿所述单轴机械手的长度方向移动。采用上述进一步方案的有益效果是：通过滑块的承载作用，使得喷头能够沿着单轴机械手的长度方向自由滑动，可以根据家装作业要求，随意调整喷头出口到家装作业面的距离，完善优化方案，优化喷涂效果。进一步，所述滑块上装设有倾角传感器和激光距离传感器。采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置倾角传感器和激光距离传感器，能够检测到单轴机械手和喷头的水平倾角，并定位自身在家装空间中的位置，为喷涂机器人的喷涂提供基准，保证喷涂的正确性和准确性。进一步，所述升降装置包括升降杆和升降电机，所述升降杆竖直设置在所述可控车体的顶部，所述升降电机装设于所述升降杆顶端，用于驱动所述喷涂装置随所述升降杆在竖直方向上运动。采用上述进一步方案的有益效果是：升降电机结合升降杆，能够为喷涂装置的匀速上升和匀速下降提供动力，保证喷涂过程可控、均匀。进一步，所述升降杆的个数为两个，两个所述升降杆对称设置在所述可控车体的顶部，两个所述升降杆的顶端通过连接梁固定，所述升降电机固定设置在所述连接梁上。进一步，所述供料装置包括送料泵和输料管，所述送料泵固定安装在所述可控车体顶部，所述输料管部分穿设于所述升降杆内，且一端与所述送料泵的输出端连通，另一端与所述喷头的输入端连通。采用上述进一步方案的有益效果是：通过送料泵和输料管将存储在可控车体上的涂料输送到喷涂装置的喷头中，供应动力满足升降装置的高度，并且输料管设于升降杆内安全性高，不会因喷涂对输料管产生影响。进一步，所述可控车体的顶部固定安装有防护板，所述可控车体的底部安装有车轮，所述可控车体内设置有驱动控制装置，用于带动所述可控车体在所述家装空间内运动。采用上述进一步方案的有益效果是：可控车体的内部含有电源、电机、各类传感器等组成的驱动控制装置，程序可自动控制可控车体进行移动，并判定可控车体在家装空间中的实时位置和姿态。附图说明图1为本技术所述家装机器人的立体结构图；图2为本技术所述喷涂装置立体结构图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1、可控车体；11、防护板；12、车轮；21、送料泵；3、升降装置；31、升降杆；32、升降电机；33、连接梁；4、喷涂装置；41、固定块；411、第一侧板；412、第二侧板；42、驱动电机；421、驱动电机输出端；422、齿轮杆；43、单轴机械手；44、滑块；441、倾角传感器；442、激光距离传感器；5、喷头。具体实施方式以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。如图1-2所示，本技术的一种基于单轴升降装置3的家装机器人，包括可控车体1、供料装置、升降装置3及喷涂装置4；所述供料装置和所述升降装置3均固定安装于所述可控车体1的顶部，所述喷涂装置4安装在所述升降装置3顶部，并随所述升降装置3在竖直方向上运动；所述可控车体1用于承载所述供料装置、升降装置3及喷涂装置4在家装空间内运动；所述供料装置用于向所述喷涂装置4输送涂料；所述喷涂装置4上设置有喷头5，用于实现所述涂料的喷涂。喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。通常，喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。相对于现有技术，本技术的家装机器人通过可控车体1和升降装置3、喷涂装置4的结合使用，能够在家装空间内自由移动，喷涂装置4随升降装置3在竖直方向上运动，能够适应家装作业的操作环境，极本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于单轴升降装置的家装机器人，其特征在于，包括可控车体、供料装置、升降装置及喷涂装置；所述供料装置和所述升降装置均固定安装于所述可控车体的顶部，所述喷涂装置安装在所述升降装置顶部，并随所述升降装置在竖直方向上运动；所述可控车体用于承载所述供料装置、升降装置及喷涂装置在家装空间内运动；所述供料装置用于向所述喷涂装置输送涂料；所述喷涂装置上设置有喷头，用于实现所述涂料的喷涂。

【技术特征摘要】
1.一种基于单轴升降装置的家装机器人，其特征在于，包括可控车体、供料装置、升降装置及喷涂装置；所述供料装置和所述升降装置均固定安装于所述可控车体的顶部，所述喷涂装置安装在所述升降装置顶部，并随所述升降装置在竖直方向上运动；所述可控车体用于承载所述供料装置、升降装置及喷涂装置在家装空间内运动；所述供料装置用于向所述喷涂装置输送涂料；所述喷涂装置上设置有喷头，用于实现所述涂料的喷涂。2.根据权利要求1所述基于单轴升降装置的家装机器人，其特征在于，所述喷涂装置包括固定块、驱动电机和单轴机械手；所述固定块固定安装于与所述升降装置的顶部，所述驱动电机和单轴机械手分别装设于所述固定块的两侧；所述喷头位于所述单轴机械手远离所述固定块的一侧，且与所述单轴机械手滑动连接，所述驱动电机驱动所述单轴机械手转动，用于调整所述喷头的水平倾角。3.根据权利要求2所述基于单轴升降装置的家装机器人，其特征在于，所述固定块呈L型，包括相互连接的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板与所述升降装置的顶部固定连接，所述驱动电机和单轴机械手分别装设于所述第二侧板的两侧。4.根据权利要求3所述基于单轴升降装置的家装机器人，其特征在于，所述驱动电机的输出端穿过所述第二侧板，且固定连接有齿轮杆，所述齿轮杆与所述单轴机械手固定连接，用于驱动所述单轴机械手转动。5.根据权利要求2所述基于单轴升降装置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱燕，王辉，李健，
申请(专利权)人：东易日盛家居装饰集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11