车辆的检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种车辆的检测方法及装置。该检测方法包括：对车辆所处路段上的路肩进行识别；获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距；其中，关键点为目标侧面与路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点；根据垂直间距，检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险。本发明专利技术的车辆的检测方法及装置，通过车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，可准确检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，避免轮胎与路肩发生碰撞，提高行车及停车安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆的检测方法及装置
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种车辆的检测方法及装置。
技术介绍
路肩是位于行车道外缘至路基边缘、具有一定宽度的带状结构部分，通俗的说法就是马路牙子，一般我们理解为马路和人行道相接的部分。车辆行驶时，驾驶员出于疏忽、操纵失误等原因，行车过程中可能会引起轮胎碰撞到路肩；马路边停车时，为让出主路空间，驾驶员会尽可能把车辆靠近路肩停放，调整车体方位时需前进、倒车、反复修正，因司机看不到前轮、光线不好时也看不准后轮，停车过程中轮胎有时也会碰撞到路肩。轮胎的胎壁很薄，碰撞到路肩被刮擦后易受损。轮胎与地面直接接触，被刮擦而受损的轮胎的支撑力就会降低，同时，碰撞时轮胎胎肩与路肩挤压会减少轮胎的使用寿命，刮伤严重的更是需要更换轮胎，若刮伤到轮毂，严重的将导致轮毂变形，影响行车的舒适性和安全性；关键是轮胎一般为充气轮胎，刮擦漏气后会带来安全隐患。相关技术中，通常通过在车辆后视镜上安装摄像机或者辅助反光镜等方式，辅助驾驶员观察车辆前轮和后轮附近的地面局部区域，以使驾驶员在操纵时注意避免碰撞到路肩，但由于后视镜距离后轮相对较远，有时并不能准确、清晰的反映轮胎附近的地面信息，导致仍然存在轮胎碰撞到路肩的风险。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆的检测方法，通过车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，可准确检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，避免轮胎与路肩发生碰撞，提高行车及停车安全性。本专利技术的二个目的在于提出一种车辆的检测装置。本专利技术的三个目的在于提出一种电子设备。本专利技术的四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆的检测方法，包括以下步骤：对车辆所处路段上的路肩进行识别；获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距；其中，所述关键点为所述目标侧面与所述路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点；根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险。根据本专利技术的一个实施例，所述获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，包括：获取车轮上目标侧面中心点的第一位置信息；其中，所述目标侧面为距离所述路肩竖直面最近的侧面；获取所述路肩的第二位置信息以及所述路肩的高度；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述路肩的高度，获取所述关键点到所述路肩竖直面的垂直间距。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述路肩的高度，获取所述关键点到所述路肩竖直面的垂直间距，包括：获取所述车辆轮胎的型号信息，根据所述车辆轮胎的型号信息，获取所述车辆的轮胎半径；根据所述轮胎半径和所述路肩的高度，获取所述关键点与所述中心点之间的第一距离；根据所述第一距离和所述第一位置信息，确定所述关键点的第三位置信息；根据所述第三位置信息和所述第二位置信息，确定所述垂直间距。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险，包括：如果所述间距大于预设的防碰撞阈值，则检测所述车辆与所述路肩之间不存在碰撞风险；如果所述间距小于或者等于所述防碰撞阈值，则检测所述车辆与所述路肩之间存在碰撞风险。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险之前，还包括：根据所述车辆轮胎的型号信息和所述路肩的高度，获取所述车辆对应的所述防碰撞阈值。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述车辆轮胎的型号信息和所述路肩的高度，获取所述车辆对应的所述防碰撞阈值，包括：根据所述型号信息，确定所述车辆的最大转向角和所述车辆的轮胎半径；获取所述路肩的高度；根据所述轮胎半径和所述路肩的高度，确定所述关键点与所述边界接触点之间的第二距离；根据所述第二距离和所述最大转向角，获取所述防碰撞阈值。根据本专利技术的一个实施例，所述检测所述车辆与所述路肩之间存在碰撞风险之后，还包括：控制所述车辆调整当前的转向角，和/或调整所述车辆的当前姿态，和/或发出提醒消息。根据本专利技术的一个实施例，所述获取所述车辆上车轮目标侧面上中心点的第一位置信息，包括：对所述车辆的姿态进行监控，根据监控到所述车辆的姿态数据和所述车辆的中心的第四位置信息，获取所述第一位置信息。根据本专利技术实施例提出的车辆的检测方法，首先，对车辆所处路段上的路肩进行识别，然后，获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，其中，关键点为目标侧面与路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点，最后，根据垂直间距，检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，可准确检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，避免轮胎与路肩发生碰撞，提高行车及停车安全性。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆的检测装置，包括：识别模块，用于对车辆所处路段上的路肩进行识别；间距获取模块，用于获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距；其中，所述关键点为所述目标侧面与所述路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点；碰撞检测模块，用于根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险。根据本专利技术的一个实施例，所述间距获取模块，具体用于：获取车轮上目标侧面中心点的第一位置信息；其中，所述目标侧面为距离所述路肩竖直面最近的侧面；获取所述路肩的第二位置信息以及所述路肩的高度；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述路肩的高度，获取所述关键点到所述路肩竖直面的垂直间距。根据本专利技术的一个实施例，所述间距获取模块，具体用于：获取所述车辆轮胎的型号信息，根据所述车辆轮胎的型号信息，获取所述车辆的轮胎半径；根据所述轮胎半径和所述路肩的高度，获取所述关键点与所述中心点之间的第一距离；根据所述第一距离和所述第一位置信息，确定所述关键点的第三位置信息；根据所述第三位置信息和所述第二位置信息，确定所述垂直间距。根据本专利技术的一个实施例，所述碰撞检测模，具体用于：如果所述间距大于预设的防碰撞阈值，则检测所述车辆与所述路肩之间不存在碰撞风险；如果所述间距小于或者等于所述防碰撞阈值，则检测所述车辆与所述路肩之间存在碰撞风险。根据本专利技术的一个实施例，该装置还包括：碰撞阈值获取模块，用于根据所述车辆轮胎的型号信息和所述路肩的高度，获取所述车辆对应的所述防碰撞阈值。根据本专利技术的一个实施例，所述碰撞阈值获取模块，具体用于：根据所述型号信息，确定所述车辆的最大转向角和所述车辆的轮胎半径；获取所述路肩的高度；根据所述轮胎半径和所述路肩的高度，确定所述关键点与所述边界接触点之间的第二距离；根据所述第二距离和所述最大转向角，获取所述防碰撞阈值。根据本专利技术的一个实施例，该装置还包括：控制模块，用于控制所述车辆调整当前的转向角，和/或调整所述车辆的当前姿态，和/或发出提醒消息。根据本专利技术的一个实施例，所述间距获取模块，具体用于：对所述车辆的姿态进行监控，根据监控到所述车辆的姿态数据和所述车辆的中心的第四位置信息，获取所述第一位置信息。根据本专利技术实施例提出的车辆的检测装置，首先，对车辆所处路段上的路肩进行识别，然后，获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，其中，关键点为目标侧面与路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点，最后，根据垂直间距，检测车辆与路肩之间是否存在碰撞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：对车辆所处路段上的路肩进行识别；获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距；其中，所述关键点为所述目标侧面与所述路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点；根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：对车辆所处路段上的路肩进行识别；获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距；其中，所述关键点为所述目标侧面与所述路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点；根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，包括：获取车轮上目标侧面中心点的第一位置信息；其中，所述目标侧面为距离所述路肩竖直面最近的侧面；获取所述路肩的第二位置信息以及所述路肩的高度；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述路肩的高度，获取所述关键点到所述路肩竖直面的垂直间距。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述路肩的高度，获取所述关键点到所述路肩竖直面的垂直间距，包括：获取所述车辆轮胎的型号信息，根据所述车辆轮胎的型号信息，获取所述车辆的轮胎半径；根据所述轮胎半径和所述路肩的高度，获取所述关键点与所述中心点之间的第一距离；根据所述第一距离和所述第一位置信息，确定所述关键点的第三位置信息；根据所述第三位置信息和所述第二位置信息，确定所述垂直间距。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险，包括：如果所述间距大于预设的防碰撞阈值，则检测所述车辆与所述路肩之间不存在碰撞风险；如果所述间距小于或者等于所述防碰撞阈值，则检测所述车辆与所述路肩之间存在碰撞风险。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险之前，还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨新红，裴晓苏，夏桂海，
申请(专利权)人：北京汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11