一种智能插片移载一体机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种智能插片移载一体机，包括工作台，工作台上部四角对应安装四个支撑机架且围成四边形，工作台上部设有旋转机构，旋转机构上部安装升降机构，升降机构上部安装移载机械手，每个支撑支架上部靠近旋转机构的横杆上部安装托举机构；本实用新型专利技术通过移载机械手先上游取件，再利用吸嘴件吸附产品，后收回产品移载到设备中心位置，保证产品插片过程平稳性；升降机构驱动移载机械手升高将产品升高至托举位，托举机构拖住产品后，利用顶升球块顶住产品的中心位置，从而减少顶升球块与产品的摩擦，保证产品的质量；结构紧凑，集插片、移载、旋转、升降和托举一体化设计，实现液晶面板在线搬运和周转功能，具有良好市场应用价值。

An Intelligent Slice Transport Integrated Machine

【技术实现步骤摘要】
一种智能插片移载一体机
本技术涉及到移载设备
，主要应用于液晶面板产线对液晶面板的移载和周转，尤其涉及到一种智能插片移载一体机。
技术介绍
近年来得益于政府的扶持，国内面板厂家发展迅速，在生产车间对于液晶面板的插片移载过程由于关键；传统方法是用四轴/六轴机械手加一个旋转工作平台配合完成，并且用正面吸取机构，运动幅度大，成本高、占用空间大，且在一些特殊位置的车间无法满足安装，如专利号201420189761.1，专利名称为液晶面板移载机夹具，主要是通过位于机架上的垂直驱动模组驱动吸盘安装板上下运动，利用吸盘安装板下部的数个吸盘组件进行吸附面板，但是由于液晶面板厚度薄，面具大，易导致液晶面板不良（伤痕、裂片或破碎），且作业效率低下，因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
技术实现思路
本技术提供一种智能插片移载一体机,解决的上述问题。为解决上述问题，本技术提供的技术方案如下：一种智能插片移载一体机，包括工作台，工作台上部四角对应安装四个支撑机架且围成四边形，所述工作台上部设有旋转机构，旋转机构上部安装升降机构，升降机构上部安装移载机械手，每个支撑支架上部靠近旋转机构的横杆上部安装托举机构；所述移载机械手包括壳体、直线电机、移载滑板架、移载插片手，直线电机的固定端位于壳体底板上，直线电机的工作端上壁与移载滑板架的下壁中部固定连接，移载滑板架下壁位于直线电机的两侧部位均通过移载滑座与壳体底部的移载滑轨滑动连接，移载滑板架的上表面安装移载插片手；壳体底板中间位置开设方形通孔；移载插片手包括移载加强板和两个移载叉爪，两个移载叉爪平行排列且尾端均与移载加强板的一端可拆卸连接；每个移载叉爪上部至少安装两个吸嘴件和用于感应产品的插片手感应器。优选的，所述移载插片手为碳纤维材料制成。优选的，所述旋转机构包括旋转盘、位于旋转盘下部的用于驱动旋转盘转动的驱动装置以及用于辅助旋转盘转动的辅助支撑装置；驱动装置为DD直驱电机，DD直驱电机的固定端安装在位于工作台内部的机台上，DD直驱电机的工作端朝上通过竖直加强转轴与旋转盘的下部中心位置固定连接。优选的，所述旋转盘上壁中间位置处通过气缸安装板安装用于防止产品中部下垂的顶升装置。进一步，所述顶升装置包括顶升气缸、调节伸缩杆、安装座和顶升球块，顶升气缸的固定端通过气缸安装板固定安装在旋转盘的上部，顶升气缸的工作端朝上经过调节伸缩杆与安装座的下端固定连接，安装座的上端与支持杆的下端连接，支持杆的上端开设有半球形凹槽，顶升球块部分放置与半球形凹槽内，且当托举机构上部托举产品时，顶升气缸驱动调节伸缩杆带动安装座和顶升球块从方形通孔内向上运动以顶升支撑产品下壁中部位置。优选的，所述顶升球块为PEEK防静电材料制成。优选的，所述升降机构包括竖板一、竖板二、升降动力装置、滑块升降板、滑动加强板、轴承连接板、中导杆和支撑导杆，竖板一和竖板二相对安装在旋转盘上壁且位于旋转盘中心两侧，升降动力装置的固定端安装在旋转盘上，升降动力装置的工作端朝上与滑块升降板的下端连接且滑块升降板靠近竖板二的表面通过竖直滑座与竖板一表面的一对竖向滑轨滑动连接；中导杆的上端和下端分别对应与支撑顶板和旋转盘的上壁固定连接，且中导杆位于竖板二远离竖板一的一侧，支撑顶板的下壁一端与竖直二的上端固定连接，两根支撑导杆的上端与支持顶板的下壁另一端固定连接，支撑导杆的下端与旋转盘的上壁固定连接，轴承连接板的中部通过直线轴承安装在中导杆的外壁中部，滑动加强板的两端分别对应与滑块升降板和轴承连接板连接，滑动加强板的上端通过升降转接板与移载机械手的下壁固定连接；升降动力装置工作驱动滑块升降板带动滑动加强板、轴承连接板进而实现移载机械手上下运动。优选的，所述托举机构包括托举水平气缸、L型推板、托板、竖直转轴、拉簧和两个托举块，托举水平气缸的固定端安装在横杆上部，托举水平气缸的工作端与L型推板的上端固定连接，托板上壁中心位置固定安装竖直转轴的下端，竖直转轴的上端贯穿L型托板的横板后通过限位销固定，且限位销横向插入竖直转轴中部位置，两个定位柱均安装在L型推板的横板上部且位于竖直转轴的左右两侧，拉簧的两端分别对应与定位柱和竖直转轴上端勾连，托板的下壁两端可拆卸安装两个托举块。优选的，所述托举块包括竖轴和托块，竖轴的上端和下端分别对应与托板的下壁和托块的上端通过轴承连接，托块相对托板以竖轴为轴心转动；托块的上表面具有用于托举产品的台阶。优选的，所述托板上设有两个腰型通孔，且每个托举块的上端均通过调位组件安装在腰型通孔中。相对于现有技术，本技术的有益效果如下：a.本技术通过直线电机驱动移载插片手先直线移动去上游取片，再利用移载插片手上部的吸嘴件吸附产品，后收回产品移载到设备中心位置，由于直线电机本身机构简化，精度高，直线电机可实现直接传动，炭纤维插片手的轴向强度和模数高，无蠕动，耐疲劳性好，以及吸嘴件吸住产品，保证产品插片过程的平稳性；b.旋转机构中驱动装置为DD直驱电机用于驱动旋转盘转动以实现产品的转向，DD直驱电机采用与旋转盘直接连接方式，减少机械结构产生的定位误差，使得工艺定位精度得以保证；c.升降机构将移载插片手整体升高至托举位，且大于四个托举块所处的高度，四面托举机构同时闭合，利用托举块的台阶面实现对产品的托举，同时顶升气缸驱动支持杆上部的顶升球块升高，利用PEEK防静电材料制成的顶升球块顶住产品的中心位置，且顶升球块在支撑杆上端的半球形凹槽内转动，从而减少了顶升球块与产品的摩擦，保证了产品的质量；d.四个托举块采用拉簧式设计，确保在产品变形或偏移时，每个托举机构的托举块也随之微动，可自由落在托举块上部的台阶面上，保证了产品被托举的安全性；e.结构紧凑简单，集插片、移载、旋转、升降和托举一体化设计，实现液晶面板在线搬运和周转的功能，具有良好的市场应用价值。附图说明为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的移载机械手结构示意图；图3为本技术的旋转机构与升降机构装配结构示意图；图4为本技术的顶升装置结构示意图；图5为本技术的托举机构结构示意图；以上图例所示：1、工作台2、支撑机架3、旋转机构31、旋转盘32、驱动装置33、辅助支撑装置4、升降机构41、竖板一42、升降动力装置43、滑块升降板44、滑动加强板45、竖板二46、中导杆47、支撑导杆48、轴承连接板49、升降转接板5、移载机械手51、壳体52、直线电机53、移载滑轨54、移载滑板架55、移载加强板56、移载叉爪57、吸嘴件58、插片手感应器6、托举机构61、托举水平气缸62、L型推板63、托板64、竖直转轴65、拉簧66、托举块67、定位柱68、腰型通孔7、顶升装置70、气缸安装板71、顶升气缸72、调节伸缩杆73、安装座74、支持杆75、顶升球块。具体实施方式为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施例，对本技术进行更详细的说明。附图中给出了本技术的较佳的实施例。但是，本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能插片移载一体机，包括工作台，工作台上部四角对应安装四个支撑机架且围成四边形，其特征在于：所述工作台上部设有旋转机构，旋转机构上部安装升降机构，升降机构上部安装移载机械手，每个支撑支架上部靠近旋转机构的横杆上部安装托举机构；所述移载机械手包括壳体、直线电机、移载滑板架、移载插片手，直线电机的固定端位于壳体底板上，直线电机的工作端上壁与移载滑板架的下壁中部固定连接，移载滑板架下壁位于直线电机的两侧部位均通过移载滑座与壳体底部的移载滑轨滑动连接，移载滑板架的上表面安装移载插片手；壳体底板中间位置开设方形通孔；移载插片手包括移载加强板和两个移载叉爪，两个移载叉爪平行排列且尾端均与移载加强板的一端可拆卸连接；每个移载叉爪上部至少安装两个吸嘴件和用于感应产品的插片手感应器。

【技术特征摘要】
1.一种智能插片移载一体机，包括工作台，工作台上部四角对应安装四个支撑机架且围成四边形，其特征在于：所述工作台上部设有旋转机构，旋转机构上部安装升降机构，升降机构上部安装移载机械手，每个支撑支架上部靠近旋转机构的横杆上部安装托举机构；所述移载机械手包括壳体、直线电机、移载滑板架、移载插片手，直线电机的固定端位于壳体底板上，直线电机的工作端上壁与移载滑板架的下壁中部固定连接，移载滑板架下壁位于直线电机的两侧部位均通过移载滑座与壳体底部的移载滑轨滑动连接，移载滑板架的上表面安装移载插片手；壳体底板中间位置开设方形通孔；移载插片手包括移载加强板和两个移载叉爪，两个移载叉爪平行排列且尾端均与移载加强板的一端可拆卸连接；每个移载叉爪上部至少安装两个吸嘴件和用于感应产品的插片手感应器。2.根据权利要求1中所述一种智能插片移载一体机，其特征在于：所述移载插片手为碳纤维材料制成。3.根据权利要求1中所述一种智能插片移载一体机，其特征在于：所述旋转机构包括旋转盘、位于旋转盘下部的用于驱动旋转盘转动的驱动装置以及用于辅助旋转盘转动的辅助支撑装置；驱动装置为DD直驱电机，DD直驱电机的固定端安装在位于工作台内部的机台上，DD直驱电机的工作端朝上通过竖直加强转轴与旋转盘的下部中心位置固定连接。4.根据权利要求3中所述一种智能插片移载一体机，其特征在于：所述旋转盘上壁中间位置处通过气缸安装板安装用于防止产品中部下垂的顶升装置。5.根据权利要求4中所述一种智能插片移载一体机，其特征在于：所述顶升装置包括顶升气缸、调节伸缩杆、安装座和顶升球块，顶升气缸的固定端通过气缸安装板固定安装在旋转盘的上部，顶升气缸的工作端朝上经过调节伸缩杆与安装座的下端固定连接，安装座的上端与支持杆的下端连接，支持杆的上端开设有半球形凹槽，顶升球块部分放置与半球形凹槽内，且当托举机构上部托举产品时，顶升气缸驱动调节伸缩杆带动安装座和顶升球块从方形通孔内向上运动以顶升支撑产品下壁中部位置。6.根据权利要求5中所述一种智能插片移载一体机，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：何文，
申请(专利权)人：深圳隆庆智能激光科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44