一种机械臂模块化关节轴制造技术

本实用新型专利技术提出了一种机械臂模块化关节轴，包括：外壳以及位于外壳内部的编码器、电机、减速机和抱闸、电控限位复位开关、传动轴、机械限位板和总成连接件；电控限位复位开关与总成连接件螺纹连接，总成连接件与减速机法兰连接；机械限位板与传动轴一体成型连接，传动轴上集成有扭矩传感器，传动轴与减速机法兰连接；总成连接件与外壳通过螺钉固定连接。本实用新型专利技术的有益效果如下：通过将机械臂关节轴的所有部件集成在同一个关节轴内，且每个关节轴自带独立的插接件，可与相邻关节轴之间分段走线，具有很强的通用性和独立性，每个关节轴可独立装配或拆卸，使用维护成本低、装配效率高。

A Modular Joint Shaft of Manipulator Arm

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂模块化关节轴
本技术机械臂设备
，特别是指一种机械臂模块化关节轴。
技术介绍
机械臂是一个多输入多输出、高精度、非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。目前，传统机械臂采用的是一体化整体结构设计，其各个关节轴之间都有错综复杂的连接关系，每个关节轴并不是独立存在的个体，而是与相邻关节轴之间共用某些零部件。这种结构的机械臂缺点如下：关节轴的通用性差，当其中某个关节轴出现故障时，往往需要将与其共用某些零部件的相邻关节轴一起拆下替换掉，这样不仅增加了机械臂装配和拆卸的难度，而且后期使用维护成本很高。
技术实现思路
本技术提出一种机械臂模块化关节轴，解决了现有技术中机械臂关节轴装配拆卸困难，通用性差、后期维修成本高的问题。本技术的技术方案是这样实现的：一种机械臂模块化关节轴，包括：外壳以及位于所述外壳内部的编码器、电机、减速机、抱闸、电控限位复位开关、传动轴、机械限位板和总成连接件；所述电控限位复位开关与所述总成连接件螺纹连接，所述总成连接件与所述减速机法兰连接；所述机械限位板与所述传动轴一体成型连接，所述传动轴上集成有扭矩传感器，所述传动轴与所述减速机法兰连接；所述总成连接件与所述外壳通过螺钉固定。作为优选，本技术还包括插接件、电缆和压线块，所述压线块与所述总成连接件通过螺钉固定连接；所述电缆的一端与所述插接件连接，所述电缆的另一端通过所述压线块与所述总成连接件固定连接。本技术的工作原理如下：编码器、抱闸、电机、电控限位复位开关和扭矩传感器等电气控制元件分别依次通过电缆、插接件等信号传输设备连接到总控制柜。机械限位板用于控制传动轴的转动不超过极限角度，并能够触发电控限位复位开关，电控限位复位开关发送信号给总控制柜，总控制柜进而控制电机停止转动。编码器用于采集电机的转速和位置，并反馈给总控制柜。本技术的有益效果为：通过将机械臂关节轴的所有部件集成在同一个关节轴内，且每个关节轴自带独立的插接件，可与相邻关节轴之间分段走线，具有很强的通用性和独立性，每个关节轴可独立装配或拆卸，使用维护成本低、装配效率高。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术所述机械臂模块化关节轴的拆分爆炸结构示意图；图2为本技术所述机械臂模块化关节轴的结构示意图；图中：1、编码器，2、电机，3、减速机，4、抱闸，5、电控限位复位开关，6、传动轴，7、机械限位板，8、总成连接件，9、外壳，10、压线块，11、插接件，12、电缆。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1-图2所示的实施例可知，本技术所述的一种机械臂模块化关节轴，包括：外壳9以及位于外壳9内部的编码器1、电机2、减速机3、抱闸4、电控限位复位开关5、传动轴6、机械限位板7和总成连接件8；电控限位复位开关5与总成连接件8螺纹连接，总成连接件8与减速机3法兰连接；机械限位板7与传动轴6一体成型连接，传动轴6上集成有扭矩传感器，传动轴6与减速机3法兰连接；总成连接件8与外壳9通过螺钉固定连接。上述机械臂模块化关节轴还包括插接件11、电缆12和压线块10，压线块10与总成连接件8通过螺钉固定连接；电缆12的一端与插接件11连接，电缆12的另一端通过压线块10与总成连接件8固定。上述机械臂模块化关节轴的工作原理如下：编码器1、抱闸4、电机2、电控限位复位开关5和扭矩传感器6等电气控制元件分别依次通过电缆12、插接件11等信号传输设备连接到总控制柜。机械限位板7用于控制传动轴6的转动不超过极限角度，并能够触发电控限位复位开关5，电控限位复位开关5发送信号给总控制柜，总控制柜进而控制电机2停止转动。编码器1用于采集电机2的转速和位置，并反馈给总控制柜。综上所述，本技术通过将机械臂关节轴的所有部件集成在同一个关节轴内，且每个关节轴自带独立的插接件，可与相邻关节轴之间分段走线，具有很强的通用性和独立性，每个关节轴可独立装配或拆卸，使用维护成本低、装配效率高。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂模块化关节轴，其特征在于，包括：外壳(9)以及位于所述外壳(9)内部的编码器(1)、电机(2)、减速机(3)、抱闸(4)、电控限位复位开关(5)、传动轴(6)、机械限位板(7)和总成连接件(8)；所述电控限位复位开关(5)与所述总成连接件(8)螺纹连接，所述总成连接件(8)与所述减速机(3)法兰连接；所述机械限位板(7)与所述传动轴(6)一体成型连接，所述传动轴(6)上集成有扭矩传感器，所述传动轴(6)与所述减速机(3)法兰连接；所述总成连接件(8)与所述外壳(9)通过螺钉固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂模块化关节轴，其特征在于，包括：外壳(9)以及位于所述外壳(9)内部的编码器(1)、电机(2)、减速机(3)、抱闸(4)、电控限位复位开关(5)、传动轴(6)、机械限位板(7)和总成连接件(8)；所述电控限位复位开关(5)与所述总成连接件(8)螺纹连接，所述总成连接件(8)与所述减速机(3)法兰连接；所述机械限位板(7)与所述传动轴(6)一体成型连接，所述传动轴(6)上集成有扭矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金龙，
申请(专利权)人：北京西米格科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11