一种全矢量喷口结构及矢量喷水推进控制方法技术

本发明专利技术涉及一种全矢量喷口结构及矢量喷水推进控制方法，属于水陆两栖车技术领域，解决了现有两栖车辆在水面行驶姿态的控制精度低以及矢量喷口在360度转动时控制矢量喷口俯仰运动的液压油缸随之转动而导致油管缠绕的问题。该全矢量喷口结构包括进出水装置、液压旋转连接器以及使液压旋转连接器旋转的驱动装置，进出水装置与液压旋转连接器同轴转动；液压旋转连接器设有用于控制进出水装置喷水角度的伺服液压油缸总成，伺服液压油缸总成通过控制活塞杆的伸长与缩短控制进出水装置的俯仰摆动。本发明专利技术结构简单，制造成本低，装配简单，可以在矢量喷口处形成空间矢量推力，对于两栖车行驶稳定性的提升与实现两栖车转向的精确控制具有较高的实用价值。

A Full Vector Nozzle Structure and Vector Water Jet Propulsion Control Method

【技术实现步骤摘要】
一种全矢量喷口结构及矢量喷水推进控制方法
本专利技术涉及水陆两栖车
，尤其涉及一种全矢量喷口结构及矢量喷水推进控制方法。
技术介绍
目前两栖车的水上推进方式主要有车轮划水、履带划水推进、螺旋桨推进、喷水推进这四种方式。车轮划水不必改装车辆，但是由于“轮窝死水”产生的倒推力以及内部阻力使得行驶速度大大降低。履带划水推进同样具有速度低的问题。螺旋桨式推进虽然机动性较好，行驶速度高，但是由于螺旋桨暴露在车外容易损坏，而且两栖车尾空间有限难以安装螺旋桨和方向舵，因此这种推进方式在两栖车领域也得不到推广。喷水推进是螺旋桨推进在两栖车辆上应用的结构优化。将螺旋桨在自由敞开的水环境中的推水方式加以梳理规范，将螺旋桨套上导筒构成水道，防止水流向径向做无效扩散。将无控的推水方式改进为定向喷水方式，将其引向正后方。形成有效推力从而提高推进效率，增大其在水上的行驶速度。除此之外，喷水推进将带螺旋桨的水道系统全部收入车内，避免螺旋桨在车外被碰坏、缠住或被刮坏。因此，喷水推进方式广泛应用于两栖车。目前喷水推进两栖车的转向方式主要有三种：(1)在两栖车舱内尾部左右两侧各安装一个喷水推进器分别与发动机动力输本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全矢量喷口结构，其特征在于，包括进出水装置、液压旋转连接器以及使所述液压旋转连接器旋转的驱动装置；所述进出水装置与所述液压旋转连接器同轴转动；所述液压旋转连接器设有用于控制进出水装置喷水角度的伺服液压油缸总成，所述伺服液压油缸总成通过控制活塞杆的伸长与缩短控制进出水装置的俯仰摆动。

【技术特征摘要】
1.一种全矢量喷口结构，其特征在于，包括进出水装置、液压旋转连接器以及使所述液压旋转连接器旋转的驱动装置；所述进出水装置与所述液压旋转连接器同轴转动；所述液压旋转连接器设有用于控制进出水装置喷水角度的伺服液压油缸总成，所述伺服液压油缸总成通过控制活塞杆的伸长与缩短控制进出水装置的俯仰摆动。2.根据权利要求1所述的全矢量喷口结构，其特征在于，所述驱动装置包括设有带减速器的伺服电机，所述伺服电机的输出轴设有电机齿轮；所述液压旋转连接器设有与电机齿轮配合的齿轮座圈。3.根据权利要求2所述的全矢量喷口结构，其特征在于，还设有用于测量所述电机齿轮的转动角度的齿轮转角传感器和用于测量矢量喷口绕喷口结构的水平轴线俯仰摆动角度的喷口摆角传感器；所述齿轮转角传感器和喷口摆角传感器能够分别将齿轮转角与喷口摆角作为反馈控制量反馈给控制器，实现矢量喷口装置的闭环控制。4.根据权利要求3所述的全矢量喷口结构，其特征在于，所述进出水装置包括球体和出水体，所述出水体的外壁设有连接柱，所述连接柱与所述活塞杆通过第一转轴连接。5.根据权利要求4所述的全矢量喷口结构，其特征在于，所述液压旋转连接器设于进出水托架上；所述进出水托架设有与所述齿轮座圈配合的测量齿轮，所述测量齿轮通过第二转轴设于所述进出水托架；所述齿轮转角传感器设于所述第二转轴，所述喷口摆角传感器设于所述第一转轴。6.根据权利要求1所述的全矢量喷口结构，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈慧岩，汪泰霖，李洪斌，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京,11