一种清洁处理方法及设备技术

本发明专利技术实施例公开了一种清洁处理方法和设备，所述方法包括：接收针对当前环境的清洁操作指令；响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。

A Clean Treatment Method and Equipment

【技术实现步骤摘要】
一种清洁处理方法及设备
本专利技术涉及智能清洁
，尤其涉及一种清洁处理方法及设备。
技术介绍
几年前，家庭服务机器人的概念还和普通老百姓的生活相隔甚远，广大消费者还体会不到家庭服务机器人的科技进步给生活带来的便捷。而如今，越来越多的消费者正在使用家庭服务机器人产品，概念不再是概念，而是通过产品让消费者感受到了实实在在的贴心服务。在涉猎众多功能服务机器人中，清洁机器人成为当前家庭服务的主流。然而，现有技术中以视觉导航、惯性导航类机器人为例，该类机器人只能检测很近的距离障碍物，无法对全局进行提前规划。针对每一次清洁服务，均需要进行现场探索建图，故清洁起来比较耗时、耗能，用户体验差。
技术实现思路
本专利技术实施例为了有效提升清洁效率和清洁效果，创造性地提供一种清洁处理方法及设备。根据本专利技术的第一方面，提供一种清洁处理方法，所述方法包括：接收针对当前环境的清洁操作指令；响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。根据本专利技术一实施方式，在所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图之前，所述方法进一步包括：响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录；若存在对应所述当前环境的建图记录，则获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图。根据本专利技术一实施方式，所述响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录，包括：响应于所述清洁操作指令，获取唯一表征所述当前环境的网络环境信息和/或特征点信息；基于所述网络环境信息和/或特征点信息来确定是否存在对应所述当前环境的建图记录。根据本专利技术一实施方式，所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图，包括：从本地存储器直接读取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；或，通过向服务器发送请求的方式获取针对上述当前环境所建立的多次历史环境地图。根据本专利技术一实施方式，所述全局状态概率图至少包括如下状态区域之一：固定区、经常变动区及被困区；基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，包括：针对所述多次历史环境地图进行位置像素点比对，确定各个位置像素点的重复概率；判断所确定的各个位置像素点的重复概率是否满足预设概率重复阈值，得到判断结果；根据所述判断结果确定所述当前环境的固定区，和/或经常变动区，和/或被困区。根据本专利技术一实施方式，所述根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，包括：采用第一清洁策略来执行所述当前环境的固定区的清洁操作；和/或，采用第二清洁策略来执行所述当前环境的经常变动区的清洁操作；和/或，采用第三清洁策略来执行所述当前环境的被困区的清洁操作，所述第三清洁策略为不清扫或搁置清扫；其中，所述第一清洁策略对应的清洁速率大于所述第二清洁策略对应的清洁速率；和/或，所述第一清洁策略对应的清洁路径的重叠率低于所述第二清洁策略对应的清洁路径的重叠率。根据本专利技术第二方面，还提供一种清洁处理设备，所述设备包括：接收装置，用于接收针对当前环境的清洁操作指令；获取装置，用于响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；构建装置，用于基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；清洁执行装置，用于根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。根据本专利技术一实施方式，所述设备还包括：确定装置，用于在所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图之前，响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录；所述获取装置，用于若存在对应所述当前环境的建图记录，则获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图。根据本专利技术一实施方式，所述确定装置包括：获取单元，用于响应于所述清洁操作指令，获取唯一表征所述当前环境的网络环境信息和/或特征点信息；第一确定单元，用于基于所述网络环境信息和/或特征点信息来确定是否存在对应所述当前环境的建图记录。根据本专利技术一实施方式，所述获取装置还用于，从本地存储器直接读取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；或，通过向服务器发送请求的方式获取针对上述当前环境所建立的多次历史环境地图。根据本专利技术一实施方式，所述全局状态概率图至少包括如下状态区域之一：固定区、经常变动区及被困区；所述构建装置包括：比对单元，用于针对所述多次历史环境地图进行位置像素点比对，确定各个位置像素点的重复概率；判断单元，用于判断所确定的各个位置像素点的重复概率是否满足预设概率重复阈值，得到判断结果；第二确定单元，用于根据所述判断结果确定所述当前环境的固定区，和/或经常变动区，和/或被困区。根据本专利技术一实施方式，所述清洁执行装置包括：第一清洁单元，用于采用第一清洁策略来执行所述当前环境的固定区的清洁操作；和/或，第二清洁单元，用于采用第二清洁策略来执行所述当前环境的经常变动区的清洁操作；和/或，第三清洁单元，用于采用第三清洁策略来执行所述当前环境的被困区的清洁操作，所述第三清洁策略为不清扫或搁置清扫；其中，所述第一清洁策略对应的清洁速率大于所述第二清洁策略对应的清洁速率；和/或，所述第一清洁策略对应的清洁路径的重叠率低于所述第二清洁策略对应的清洁路径的重叠率。根据本专利技术第三方面，还提供一种清洁处理设备，包括：一个或者多个处理器；存储器；存储在所述存储器中的程序，当被所述一个或者多个处理器执行时，所述程序使所述处理器执行如上所述的方法。根据本专利技术第四方面，又提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序，当所述程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的方法。本专利技术实施例所述清洁处理方法，当接收到针对当前环境的清洁操作指令时，直接获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；进一步基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图；之后，根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。如此，本专利技术实施例可以基于以往的环境地图来构建当前环境的全局状态概率图，这样由于该全局状态概率图能够直观地表明当前环境的不同概率重复区域，故能够有针对性地对经常变动区加以探索式清洁处理，从而提升清洁效率和清洁效果。需要理解的是，本专利技术的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本专利技术的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。附图说明通过参考附图阅读下文的详细描述，本专利技术示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本专利技术的若干实施方式，其中：在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。图1示出了本专利技术实施例清洁处理方法的实现流程示意图；图2示出了本专利技术一应用实例中基于三次历史环境地图所确定的固定区和经常变动区的显示效果图；图3示出了本专利技术一应用实例中所获取的针对当前环境所建立的历史环境地图；图4示出了本专利技术一应用实例中基于多个如图3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁处理方法，其特征在于，所述方法包括：接收针对当前环境的清洁操作指令；响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。

【技术特征摘要】
1.一种清洁处理方法，其特征在于，所述方法包括：接收针对当前环境的清洁操作指令；响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图之前，所述方法进一步包括：响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录；若存在对应所述当前环境的建图记录，则获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录，包括：响应于所述清洁操作指令，获取唯一表征所述当前环境的网络环境信息和/或特征点信息；基于所述网络环境信息和/或特征点信息来确定是否存在对应所述当前环境的建图记录。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图，包括：从本地存储器直接读取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；或，通过向服务器发送请求的方式获取针对上述当前环境所建立的多次历史环境地图。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述全局状态概率图至少包括如下状态区域之一：固定区、经常变动区及被困区；基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，包括：针对所述多次历史环境地图进行位置像素点比对，确定各个位置像素点的重复概率；判断所确定的各个位置像素点的重复概率是否满足预设概率重复阈值，得到判断结果；根据所述判断结果确定所述当前环境的固定区，和/或经常变动区，和/或被困区。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，包括：采用第一清洁策略来执行所述当前环境的固定区的清洁操作；和/或，采用第二清洁策略来执行所述当前环境的经常变动区的清洁操作；和/或，采用第三清洁策略来执行所述当前环境的被困区的清洁操作，所述第三清洁策略为不清扫或搁置清扫；其中，所述第一清洁策略对应的清洁速率大于所述第二清洁策略对应的清洁速率；和/或，所述第一清洁策略对应的清洁路径的重叠率低于所述第二清洁策略对应的清洁路径的重叠率。7.一种清洁处理设备，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵青贺，
申请(专利权)人：宁波洒哇地咔电器有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33