【技术实现步骤摘要】
适用于机械手末端的旋转内窥镜夹具及内孔图像采集方法
本专利技术涉及工件内壁图像信息采集和生产自动化
，具体地涉及一种适用于机械手末端的旋转内窥镜夹具及内孔图像采集方法。
技术介绍
在许多汽车零件中，许多直径较小、深度较深的盲孔具有很重要的作用，孔内壁因加工产生的缩孔、缩松、裂纹等缺陷会影响零件的性能。因此，实际生产对孔内壁的表面质量有很高的要求。现有的检测孔内壁质量的方法是人工目测法，即人手持柔性内窥镜在孔内部进行检测，通过目测判定检测结果是否合格。这样需要检测员全程参与，耗费人力物力，且人工检测的精度较差，效率较低，延误生产线的速度。因此，利用工业相机进行自动化设计代替人工检测是很有必要的。在林明星等人的公开号为CN105391929A的专利中，公开了一种利用旋转工作台的图像采集装置，通过CCD工业相机拍工件孔内壁完整图像。虽然这样可以获得完整的壁面信息，但是需要旋转工件，在工件不适合夹装在旋转工作台上的场景中无法应用，也不适合在生产流水线上应用。在游睿等人的公开号为CN103575748A的专利中，公开了一种基于球面反射镜的微小孔径工件内壁的光学检测系统...
【技术保护点】
1.一种适用于机械手末端的旋转内窥镜夹具，其特征在于，包括旋转装置、图像采集装置，所述旋转装置包括机械手转接法兰(2)、法兰支撑架(3)、步进电机(4)、旋转平台(5)、旋转轴(6)、轴承座(7)、从动同步带轮(8)、主动同步带轮(9)、法兰轴支架(11)，所述图像采集装置包括相机固定块(12)、工业相机(13)、内窥镜(14)；所述机械手转接法兰(2)通过法兰支撑架(3)连接旋转平台(5)，所述旋转平台(5)上设置有步进电机(4)，步进电机(4)连接主动同步带轮(9)，主动同步带轮(9)通过同步带连接从动同步带轮(8)，从动同步带轮(8)同轴安装在旋转轴(6)上，旋转轴(...
【技术特征摘要】
1.一种适用于机械手末端的旋转内窥镜夹具，其特征在于，包括旋转装置、图像采集装置，所述旋转装置包括机械手转接法兰(2)、法兰支撑架(3)、步进电机(4)、旋转平台(5)、旋转轴(6)、轴承座(7)、从动同步带轮(8)、主动同步带轮(9)、法兰轴支架(11)，所述图像采集装置包括相机固定块(12)、工业相机(13)、内窥镜(14)；所述机械手转接法兰(2)通过法兰支撑架(3)连接旋转平台(5)，所述旋转平台(5)上设置有步进电机(4)，步进电机(4)连接主动同步带轮(9)，主动同步带轮(9)通过同步带连接从动同步带轮(8)，从动同步带轮(8)同轴安装在旋转轴(6)上，旋转轴(6)通过轴承座(7)安装在旋转平台(5)上，法兰轴支架(11)设置在旋转轴(6)上；所述相机固定块(12)上设置有工业相机(13)，工业相机(13)连接内窥镜(14)，所述相机固定块(12)通过法兰轴支架(11)连接旋转轴(6)。2.根据权利要求1所述的适用于机械手末端的旋转内窥镜夹具，其特征在于，还包括光栅尺装置，所述光栅尺装置包括述第一滑块导轨(16)、第二滑块导轨(17)、光栅推块(18)、光栅(19)、支撑架(20)，第一滑块导轨(16)一端连接旋转平台(5)，第一滑块导轨(16)另一端连接第二滑块导轨(17)，第二滑块导轨(17)连接光栅推块(18)，光栅推块(18)连接光栅(19)，光栅(19)通过支撑架(20)安装在作业位置上。3.根据权利要求1所述的适用于机械手末端的旋转内窥镜夹具，其特征在于，所述旋转装置还包括张紧轮(10)，所述张紧轮(10)、主动同步带轮(9)、从动同步带轮(8)、通过同一条同步带传动，所述张紧轮(10)对同步带进行张紧。4.根据权利要求1所述的适用于机械手末端的旋转内窥镜夹具，其特征在于，所述机械手转接法兰(2)、旋转轴(6)、内窥镜(14)的几何中心位于一条直线上。5.根据权利要求1所述的适用于机械手末端的旋转内窥镜夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴少腾，沈鸿，朱烨添，张文俊，林立，裴景玉，
申请(专利权)人：上海交通大学，上汽通用汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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