一种机器人车辆取放系统及其取放方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人车辆取放系统及其取放方法，包括调度系统、后台界面、机器人和转换站，转换站包括扫描站和载货电梯，载货电梯外墙上安装有显示屏，扫描站的地面上设置有称重装置，扫描站四周分布有扫描柱；本发明专利技术一种机器人车辆取放系统及其取放方法，通过调度系统统一控制机器人、转换站，使内部各部分设备可以接受统一命令，使得机器人、转换站和调度系统三者可以完全对应配合，减少并使用额外设备，增强其灵活性，通过将扫描柱置于地面以下，利用称重装置唤醒扫描柱工作，利用液压缸驱动向上伸出至地面以上，以便于使用扫描柱对车辆进行扫描，在不使用时收纳于地面以下，使得扫描柱不会阻碍车辆进出转换站。

A Robot Vehicle Placement System and Its Placement Method

【技术实现步骤摘要】
一种机器人车辆取放系统及其取放方法
本专利技术涉及机器人车辆取放
，特别涉及一种机器人车辆取放系统及其取放方法。
技术介绍
随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。为了解决现有存量停车场以及新型停车场停车难，效率低的问题，智能停车机器人应用越来越普遍。目前存取车智能机器人在转换站中对转换站的要求较高，需要安装很多的传感器，并且其与调度系统的配合上也与机器人自身存在一定的冲突。而且安装传感器的扫描柱凸出在地面以上，多根扫描柱会围成一定的空间，进而增加了停车难度，不方便车辆在转换站的停放。为此，本专利技术提出一种机器人车辆取放系统及其取放方法，用于机器人存取车过程中对各部分控制系统的优化管理，并优化扫描柱的安装。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机器人车辆取放系统及其取放方法，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人车辆取放系统，包括调度系统、后台界面、机器人和转换站，所述转换站包括扫描站和载货电梯，所述载货电梯外墙上安装有显示屏，所述扫描站的地面上设置有称重装置，所述扫描站四周分布有扫描柱，所述扫描柱上安装有控制模块和激光雷达，所述激光雷达用于扫描车辆的轮廓点云图。优选的，所述称重装置包括称重模块、处理模块和通讯模块，所述称重模块用于采集车辆的重量值，所述处理模块用于分析判断称重模块采集到的重量值是否位于设定范围内，并将信号通过通讯模块发送至扫描柱，所述通讯模块采用但不限于通讯线缆或WIFI网络。优选的，所述扫描站内对应扫描柱的位置开设有容置腔，所述容置腔底部通过螺栓固定安装有液压缸，所述液压缸顶部通过螺栓固定或焊接的方式固定连接有支撑板，所述扫描柱通过螺栓固定在支撑板顶部。优选的，所述支撑板两端套装在导向杆上，所述支撑板两端开设有与导向杆相适配的通孔，所述导向杆下端固定在容置腔底部，所述导向杆上端固定在固定块上，所述固定块固定在容置腔顶部内壁上。优选的，所述调度系统包括：获取单元，用于获得机器人的当前位置、目的位置和可到达路径；规划单元，用于根据机器人的当前位置、目的位置和可到达路径规划机器人的待调度路径；调度单元，用于根据待调度路径调度机器人执行任务。基于上述一种机器人车辆取放系统的机器人车辆取放方法，包括如下方法步骤：a、车辆进入转换站，转换站内的称重装置采集车辆的重量值，并判断车辆的重量值是否在设定范围内，当车辆重量位于设定范围内时，称重装置将信号发送至扫描柱，扫描柱升起至适当高度；b、扫描柱测量车辆的外形尺寸、轴距、停车偏航角度，根据车辆的外形尺寸、轴距、停车偏航角度判断量车辆的停放姿态，根据车辆停放姿态判断目标车辆是否达到机器人取车要求；c、扫描柱将车辆停放姿态测量结果通过显示屏进行反馈，并将测量结果反馈给转换站，转换转通过其程序内部的计算与转换，生成一个函数指令，将此指令反馈给调度系统；d、调度系统将车辆信息和路径信息传递给机器人，机器人将其所计算结果再反馈至调度系统，同时传输实时位置坐标信息，调度系统根据机器人反馈的位置信息，向转换站发出指令，请求开门等操作，以保证机器人能顺利进入转换站；e、机器人在进入转换站后，会根据调度系统所传递的函数对自身姿态进行调整，并通过机器人本体上所带的激光雷达，对车辆位置进行二次确认，确保安全；f、机器人夹取车辆后，会对周围的障碍情况进行判断并自行退出转换站，同时调度系统将机器人反馈的位置信息进行实时处理，在其完全退出转换站后，向转换站发出关门的指令，至此，取车搬运工作结束。优选的，所述步骤a中称重装置采集车辆的重量值的具体方法包括：①.称重模块采集车辆的重量值，处理模块从称重模块读取重量值；②.处理模块判断重量值是否位于设定重量范围X1-X2之间；③.当重量值位于设定重量范围X1-X2之间时，通讯模块将信号发送至扫描柱，扫描柱接收到信号后，升起至地面以上。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：1)、该种机器人车辆取放系统及其取放方法，通过利用机器人将转换站内的车辆取放到停车场地上，通过调度系统统一控制机器人、转换站，使内部各部分设备可以接受统一命令，避免了多设备同时发送/接受不同指令而造成设备内部逻辑错误，进而提高了系统整体的稳定性及安全性，使得机器人、转换站和调度系统三者可以完全对应配合，减少并使用额外设备，增强其灵活性；2)、通过将扫描柱置于地面以下，利用称重装置唤醒扫描柱工作，利用液压缸驱动向上伸出至地面以上，以便于使用扫描柱对车辆进行扫描，在不使用时收纳于地面以下，使得扫描柱不会阻碍车辆进出转换站，大大方便了车辆进出转换站；3)、在扫描柱向上升起过程中，由于支撑板套装在导向杆上，从而在支撑板托着扫描柱上升过程中，支撑板两端会沿着导向杆上升，进而对扫描柱的上升起到导向作用，保证扫描柱的平稳上升。附图说明图1为本专利技术所述一种机器人车辆取放系统的各个设备与调度系统间信息交流的关系；图2为本专利技术所述一种机器人车辆取放系统及其取放方法的扫描点云图；图3为本专利技术所述一种机器人车辆取放系统及其取放方法的流程图；图4为本专利技术所述一种机器人车辆取放系统及其取放方法的称重流程图；图5为本专利技术所述一种机器人车辆取放系统的转换站示意图；图6为本专利技术所述一种机器人车辆取放系统的扫描柱伸出状态示意图；图7为本专利技术所述一种机器人车辆取放系统的扫描柱收纳状态示意图。图中：1、扫描站；2、载货电梯；3、显示屏；4、扫描柱；5、称重装置；6、容置腔；7、液压缸；8、支撑板；9、固定块；10、导向杆。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。实施例1如图5-7所示，一种机器人车辆取放系统，包括调度系统、后台界面、机器人和转换站，调度系统通过无线网络连接后台界面，调度系统通过无线网络连接转换站、机器人和其他设备，后台界面用于后台监控机器人的取放，转换站包括扫描站1和载货电梯2，载货电梯2外墙上安装有显示屏3，扫描站1的地面上设置有称重装置5，扫描站1四周分布有扫描柱4，扫描柱4上安装有控制模块和激光雷达，激光雷达用于扫描车辆的轮廓点云图，控制模块用于控制扫描柱4工作。如图5所示，称重装置5包括称重模块、处理模块和通讯模块，称重模块用于采集车辆的重量值，处理模块用于分析判断称重模块采集到的重量值是否位于设定范围内，并将信号通过通讯模块发送至扫描柱4，通讯模块采用但不限于通讯线缆或WIFI网络。如图6-7所示，扫描站1内对应扫描柱4的位置开设有容置腔6，容置腔6底部通过螺栓固定安装有液压缸7，液压缸7顶部通过螺栓固定或焊接的方式固定连接有支撑板8，扫描柱4通过螺栓固定在支撑板8顶部；在扫描柱4接收到升起信号后，液压缸7工作，并向上伸出，使得支撑板8上的扫描柱4随之向上伸出至地面以上，以便于使用扫描柱4对车辆进行扫描。如图6-7所示，支撑板8两端套装在导向杆10上，支撑板8两端开设有与导向杆10相适配的通孔，导向杆10下端固定在容置腔6底部，导向杆10上端固定在固定块9上，固定块9固定在容置腔6顶部内壁上；在扫描柱4向上升起过程中，由于支撑板8套装在导向杆10上，从而在支撑板8托着扫描柱4上升过程中，支撑板8两端会沿着导本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人车辆取放系统，包括调度系统、后台界面、机器人和转换站，其特征在于，所述转换站包括扫描站(1)和载货电梯(2)，所述载货电梯(2)外墙上安装有显示屏(3)，所述扫描站(1)的地面上设置有称重装置(5)，所述扫描站(1)四周分布有扫描柱(4)，所述扫描柱(4)上安装有控制模块和激光雷达，所述激光雷达用于扫描车辆的轮廓点云图。

【技术特征摘要】
1.一种机器人车辆取放系统，包括调度系统、后台界面、机器人和转换站，其特征在于，所述转换站包括扫描站(1)和载货电梯(2)，所述载货电梯(2)外墙上安装有显示屏(3)，所述扫描站(1)的地面上设置有称重装置(5)，所述扫描站(1)四周分布有扫描柱(4)，所述扫描柱(4)上安装有控制模块和激光雷达，所述激光雷达用于扫描车辆的轮廓点云图。2.根据权利要求1所述的一种机器人车辆取放系统，其特征在于，所述称重装置(5)包括称重模块、处理模块和通讯模块，所述称重模块用于采集车辆的重量值，所述处理模块用于分析判断称重模块采集到的重量值是否位于设定范围内，并将信号通过通讯模块发送至扫描柱(4)，所述通讯模块采用但不限于通讯线缆或WIFI网络。3.根据权利要求1所述的一种机器人车辆取放系统，其特征在于，所述扫描站(1)内对应扫描柱(4)的位置开设有容置腔(6)，所述容置腔(6)底部通过螺栓固定安装有液压缸(7)，所述液压缸(7)顶部通过螺栓固定或焊接的方式固定连接有支撑板(8)，所述扫描柱(4)通过螺栓固定在支撑板(8)顶部。4.根据权利要求3所述的一种机器人车辆取放系统，其特征在于，所述支撑板(8)两端套装在导向杆(10)上，所述支撑板(8)两端开设有与导向杆(10)相适配的通孔，所述导向杆(10)下端固定在容置腔(6)底部，所述导向杆(10)上端固定在固定块(9)上，所述固定块(9)固定在容置腔(6)顶部内壁上。5.根据权利要求1所述的一种机器人车辆取放系统，其特征在于，所述调度系统包括：获取单元，用于获得机器人的当前位置、目的位置和可到达路径；规划单元，用于根据机器人的当前位置、目的位置和可到达路径规划机器人的待调度路径；调度单元，用于根据待调度路径调度机器人执行任务。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：汪川，李昱，姜钧，
申请(专利权)人：珠海丽亭智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44