【技术实现步骤摘要】
一种适用于服务机器人的六自由度机械臂及服务机器人
本技术涉及服务机器人领域，具体而言，涉及一种适用于服务机器人的六自由度机械臂。
技术介绍
服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备。服务机器人应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。机械臂广泛应用于工业自动化生产线和服务机器人之中，可担负操纵物体、人机协作和人机交互等工作任务。由机械臂衍生出的操作器、机械腿足等已经成为构成各类机器人的基本功能模块。串联式机械臂常见的构型包括：七自由度冗余机械臂的SRS型、六自由度机械臂的SRU型和URS型、五自由度机械臂的URU型、四自由度机械臂的URR型和RRU型等。服务机器人机械臂的结构设计需要满足结构紧凑、动作灵活、运动惯性小等要求。高速、高精度和模块化是未来机械臂发展的主要趋势。现有的机械臂普遍存在机械臂操作能力欠佳，动作灵活度差以及动作精度低的问题。
技术实现思路
为了克服现有技术中机械臂可操作性差以及动作精度低等不足，本技术提供了一种适用于服务机器人的六自由度机械臂，该六自由度机械臂可...
【技术保护点】
1.一种适用于服务机器人的六自由度机械臂，其特征在于，所述六自由度机械臂包括肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，上述肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后作为一个整体与机器人本体连接；所述肩关节组件包括肩关节俯仰组件、肩关节结构件以及肩关节偏摆组件，所述肩关节俯仰组件与肩关节结构件相连接，所述肩关节偏摆组件设置在肩关节结构件内部，所述肩关节偏摆组件与大臂结构件相连接；所述肘关节组件包括肘关节滚转组件、肘关节结构件以及肘关节俯仰组件，所述肘关节滚转组件与大臂结构件相连接，所述肘关节滚转组件与肘关节结构件相连接，所述肘关...
【技术特征摘要】
1.一种适用于服务机器人的六自由度机械臂，其特征在于，所述六自由度机械臂包括肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，上述肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后作为一个整体与机器人本体连接；所述肩关节组件包括肩关节俯仰组件、肩关节结构件以及肩关节偏摆组件，所述肩关节俯仰组件与肩关节结构件相连接，所述肩关节偏摆组件设置在肩关节结构件内部，所述肩关节偏摆组件与大臂结构件相连接；所述肘关节组件包括肘关节滚转组件、肘关节结构件以及肘关节俯仰组件，所述肘关节滚转组件与大臂结构件相连接，所述肘关节滚转组件与肘关节结构件相连接，所述肘关节俯仰组件设置在肘关节结构件内部，所述肘关节结构件与小臂结构件相连接；所述腕关节组件包括腕关节滚转组件、腕关节结构件、腕关节俯仰组件以及执行组件，所述腕关节滚转组件与小臂结构件相连接，所述腕关节滚转组件与腕关节结构件相连接，所述腕关节俯仰组件设置在腕关节结构件内部，所述执行组件与所述腕关节结构件相连接。2.根据权利要求1所述的六自由度机械臂，其特征在于，所述肩关节俯仰组件包括肩关节俯仰直流伺服电机组件和肩关节俯仰谐波减速器组件；所述肩关节偏摆组件包括肩关节偏摆直流伺服电机组件、肩关节偏摆直齿轮传动组件、肩关节偏摆谐波减速器组件和肩关节转轴组件；所述肘关节滚转组件包括肘关节滚转直流伺服电机组件和肘关节滚转谐波减速器组件；所述肘关节结构件包括肘关节第一结构件和肘关节第二结构件；所述肘关节俯仰组件包括肘关节俯仰直流伺服电机组件、肘关节俯仰直齿轮传动组件、肘关节谐波减速器组件和肘关节转轴组件；所述腕关节滚转组件包括腕关节滚转直流伺服电机组件和腕关节滚转谐波减速器组件；所述腕关节俯仰组件包括腕关节俯仰直流伺服电机组件、腕关节俯仰直齿轮传动组件、腕关节联轴器和腕关节转轴组件。3.根据权利要求2所述的六自由度机械臂，其特征在于，所述肩关节俯仰直流伺服电机组件包括依次连接的肩关节俯仰光电编码器、肩关节俯仰直流伺服电机和肩关节俯仰行星齿轮减速器；所述肩关节偏摆直流伺服电机组件包括依次连接的肩关节偏摆光电编码器、肩关节偏摆直流伺服电机和肩关节偏摆行星齿轮减速器；所述肘关节滚转直流伺服电机组件包括依次连接的肘关节滚转光电编码器、肘关节滚转直流伺服电机和肘关节滚转行星齿轮减速器；所述肘关节俯仰直流伺服电机组件包括依次连接的肘关节俯仰光电编码器、肘关节俯仰直流伺服...
【专利技术属性】
技术研发人员：李文威，周广兵，陈再励，吴亮生，
申请(专利权)人：华南智能机器人创新研究院，
类型：新型
国别省市：广东,44
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