一种可自身转动和保持水平平衡的机械臂制造技术

本发明专利技术涉及机械臂技术领域，尤其是一种可自身转动和保持水平平衡的机械臂，包括机械臂主体，所述机械臂主体焊接在盖体上端，所述盖体设置在箱体上端，且箱体呈圆形，所述箱体下端焊接有承重板，所述承重板上均匀开设有多个贯穿承重板的螺纹孔，用于对承重板的固定，所述机械臂主体的另一端固定安装有盒体，所述盒体内侧设置有夹持机构，所述箱体内侧下端中部固定卡设有转动电机，所述转动电机的输出轴末端水平固定连接有支撑板，所述支撑板上端两侧与盖体之间还设置有两组连接机构，所述盖体内部两侧与箱体外侧上端之间还设置有两组限位机构。本发明专利技术结构稳定，对物体的夹持效果好，操作便捷。

A Manipulator with Self-rotation and Horizontal Balance

【技术实现步骤摘要】
一种可自身转动和保持水平平衡的机械臂
本专利技术涉及机械臂
，尤其涉及一种可自身转动和保持水平平衡的机械臂。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的发展，应用高速,、高精度,高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注，由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性,强耦合,实变等特点，而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述(包括时域的状态空间描述和频域的传递函数描述)与传感器、执行器的定位，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可自身转动和保持水平平衡的机械臂，包括机械臂主体（11），所述机械臂主体（11）焊接在盖体（1）上端，所述盖体（1）设置在箱体（7）上端，且箱体（7）呈圆形，所述箱体（7）下端焊接有承重板（4），所述承重板（4）上均匀开设有多个贯穿承重板（4）的螺纹孔（8），用于对承重板（4）的固定，其特征在于，所述机械臂主体（11）的另一端固定安装有盒体（16），所述盒体（16）内侧设置有夹持机构（3），所述箱体（7）内侧下端中部固定卡设有转动电机（5），所述转动电机（5）的输出轴末端水平固定连接有支撑板（10），所述支撑板（10）上端两侧与盖体（1）之间还设置有两组连接机构（6），所述盖体（1）内...

【技术特征摘要】
1.一种可自身转动和保持水平平衡的机械臂，包括机械臂主体（11），所述机械臂主体（11）焊接在盖体（1）上端，所述盖体（1）设置在箱体（7）上端，且箱体（7）呈圆形，所述箱体（7）下端焊接有承重板（4），所述承重板（4）上均匀开设有多个贯穿承重板（4）的螺纹孔（8），用于对承重板（4）的固定，其特征在于，所述机械臂主体（11）的另一端固定安装有盒体（16），所述盒体（16）内侧设置有夹持机构（3），所述箱体（7）内侧下端中部固定卡设有转动电机（5），所述转动电机（5）的输出轴末端水平固定连接有支撑板（10），所述支撑板（10）上端两侧与盖体（1）之间还设置有两组连接机构（6），所述盖体（1）内部两侧与箱体（7）外侧上端之间还设置有两组限位机构。2.根据权利要求1所述的一种可自身转动和保持水平平衡的机械臂，其特征在于，所述夹持机构（3）包括安装在盒体（16）外部一侧的电机盒（38）以及安装在盒体（16）内部一侧中端的轴座（32），所述盒体（16）另一侧开设有贯穿盒体（16）以及电机盒（38）的圆孔（37），所述电机盒（38）内放置有慢速电机（31），所述慢速电机（31）的输出轴贯穿圆孔（37）并延伸至轴座（32）内，所述慢速电机（31）的输出轴外表面开设有螺纹槽（34），所述慢速电机（31）的输出轴上分别套设有第二螺纹套管（35）以及第一螺纹套管（33），且第一螺纹套管（33）与第二螺纹套管（35）的内螺纹方向相反，所述第一螺纹套管（33）与第二螺纹套管（...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁晓燕，徐显暑，方睿，叶继海，
申请(专利权)人：温州中壹技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33