一种多向调节的机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多向调节的机械臂，属于机器人设备技术领域，本实用新型专利技术包括横向调节部件、升降部件和抓取机械手部件，所述横向调节部件位于升降部件上方，所述升降部件的底部安装抓取机械手部件，横向调节部件包括两条导轨、架板Ⅱ、滑轮、滑轮轴、轴承，升降部件包括两个升降组件、两个马达Ⅱ、架板Ⅰ，抓取机械手部件包括马达Ⅰ、传动轴、轴套Ⅰ、一根以上的连杆、一根以上的爪尖、轴套Ⅱ、连接销Ⅰ、连接销Ⅱ、连接销Ⅲ；本实用新型专利技术具有多向调节的优点，解决了目前在机械手抓取方向单一的问题，且加工制造较为方便。此外本装置还可安装在不同的位置，更加方便，符合人性化设计要求。

A Multidirectional Regulating Manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种多向调节的机械臂
本技术涉及一种多向调节的机械臂，属于机器人设备

技术介绍
随着科技的不断发展，各类机械臂被应用到生产活动与日常生活中，但是目前大多数机械臂不具备抓取的功能，在一些特殊场合需要具有抓取功能的机械臂。针对目前抓取机械臂种类较少，且在抓取过程中对物体的判断不精确，较难实现精确抓取。因此，设计一种多向调节的机械臂，不仅可以极大地解决这类问题与困扰，还可大大提高抓取效率，节约了更多人力与物力的投入。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种多向调节的机械臂，以解决目前机械臂抓取方向单一，抓取精确不够的问题，本技术可以实现横向纵向的调节，物体的位置可判断精准，使得整个抓取过程更加智能化。本技术按以下技术方案实现，一种多向调节的机械臂，包括横向调节部件、升降部件和抓取机械手部件，所述横向调节部件位于升降部件上方，所述升降部件的底部安装抓取机械手部件；所述横向调节部件包括两条导轨、架板Ⅱ、滑轮、滑轮轴、轴承；所述两条导轨上分别设有轨道，所述架板Ⅱ位于两条导轨之间，且架板Ⅱ上表面的两侧分别固定安装轴承，所述滑轮通过滑轮轴与轴承连接，架板Ⅱ上表面的两侧的滑轮分别与两条导轨的轨道相配合，在轨道上滑动，所述架板Ⅱ的底部后端两侧分别设有两个中空的固定架，架板Ⅱ的底部前端两侧分别设有安装孔。所述升降部件包括两个升降组件、两个马达Ⅱ、架板Ⅰ，所述架板Ⅰ的结构与架板Ⅱ相同，且架板Ⅰ与架板Ⅱ相向放置，两个升降组件的顶部分别与架板Ⅱ的底部两侧连接，两个升降组件的底部分别与架板Ⅰ顶部两侧连接，所述两个升降组件的结构相同，每个升降组件均包括一个以上的升降连杆组件，每个升降连杆组件均包括固定钮Ⅰ、升降连杆Ⅰ、固定钮Ⅱ、升降连杆Ⅱ、固定钮Ⅲ、固定钮Ⅳ，架板Ⅱ底部每侧顶部的升降连杆组件的固定钮Ⅰ穿过升降连杆Ⅰ的一端并安装在架板Ⅱ的底部前端的安装孔内，固定钮Ⅳ穿过升降连杆Ⅱ的一端并安装在板Ⅱ的底部后端的固定架内，且固定钮Ⅳ在固定架内滑动，所述升降连杆Ⅱ、升降连杆Ⅰ交错放置，且升降连杆Ⅱ、升降连杆Ⅰ之间通过固定钮Ⅲ连接，升降连杆Ⅰ的另一端与其下方的升降连杆组件的升降连杆Ⅱ的一端通过固定钮连接，所述固定钮Ⅱ将升降连杆Ⅱ的另一端与其下方的升降连杆组件的升降连杆Ⅰ的一端固定连接，架板Ⅱ的底部两侧其余的升降连杆组件从上到下依次连接，所述两个马达Ⅱ的输出轴分别与穿过架板Ⅰ顶部两侧的两个安装孔并与最下部的升降连杆组件的连杆的一端连接。所述抓取机械手部件包括马达Ⅰ、传动轴、轴套Ⅰ、一根以上的连杆、一根以上的爪尖、轴套Ⅱ、连接销Ⅰ、连接销Ⅱ、连接销Ⅲ；传动轴的一端安装马达Ⅰ，传动轴的另一端穿过升降部件的架板Ⅰ且底部依次安装轴套Ⅰ、轴套Ⅱ，且轴套Ⅰ位于轴套Ⅱ的上方，轴套Ⅰ的底部设有一个以上的固定柱Ⅰ，一根以上的连杆的顶端分别通过连接销Ⅰ固定在两个固定柱Ⅰ之间，轴套Ⅱ的上部设有一个以上的固定柱Ⅱ，一根以上的爪尖的一端分别通过连接销Ⅱ固定在两个固定柱Ⅱ之间，一根以上的连杆的底部分别通过连接销Ⅲ与一根以上的爪尖连接，一根以上的爪尖的另一端为自由端。本技术的工作原理如下：架板Ⅰ上两侧的两个马达Ⅱ为升降部件提供动力，两个马达Ⅱ分别带动两个升降组件的连杆上下运动，两个升降组件的带动横向调节部件的滑轮在两条导轨的轨道上运动，实现水平移动，当横向调节部件和升降部件调节完毕后，马达Ⅰ开始工作，马达Ⅰ通过传动轴将动力传输至连杆、爪尖上，连杆、爪尖运动实现对物体的抓取。本技术具有以下有益效果：（1）本技术的传动较简单，容易拆装、修理，使得组装、维修人员极易对其进行组装和维修。（2）本技术能够实现对物品的精准抓取，解决了目前在抓取效率低、错误率高等问题，整个抓取过程更加的智能化。（3）本技术所选取的零件制造较为容易，选材也为普通的铜管或铝合金钣金件，制造成本较低，符合当今社会轻便、简易、低耗的制造设计要求。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的横向调节步进的结构示意图；图3为本技术的升降部件的结构示意图；图4为本技术的抓取机械手部件的结构示意图；图中各标号为：1-导轨、2-架板Ⅱ、3-滑轮、4-滑轮轴、5-轴承、6-固定钮Ⅰ、7-升降连杆Ⅰ、8-固定钮Ⅱ、9-升降连杆Ⅱ、10-固定钮Ⅲ、11-固定钮Ⅳ、12-马达Ⅰ、13-传动轴、14-架板Ⅰ、15-轴套Ⅰ、16-连杆、17-爪尖、18-轴套Ⅱ、19-马达Ⅱ、20-连接销Ⅰ、21-连接销Ⅱ、22-连接销Ⅲ。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术作进一步说明，但本技术的内容并不限于所述范围。实施例1：如图1~4所示，本多向调节的机械臂，包括横向调节部件、升降部件和抓取机械手部件，所述横向调节部件位于升降部件上方，所述升降部件的底部安装抓取机械手部件。所述横向调节部件包括两条导轨1、架板Ⅱ2、滑轮3、滑轮轴4、轴承5；所述两条导轨1上分别设有轨道，所述架板Ⅱ2位于两条导轨1之间，且架板Ⅱ2上表面的两侧分别固定安装轴承5，所述滑轮3通过滑轮轴4与轴承5连接，架板Ⅱ2上表面的两侧的滑轮3分别与两条导轨1的轨道相配合，在轨道上滑动，所述架板Ⅱ2的底部后端两侧分别设有两个中空的固定架，架板Ⅱ2的底部前端两侧分别设有安装孔。所述升降部件包括两个升降组件、两个马达Ⅱ19、架板Ⅰ14，所述架板Ⅰ14的结构与架板Ⅱ2相同，且架板Ⅰ14与架板Ⅱ2相向放置，两个升降组件的顶部分别与架板Ⅱ2的底部两侧连接，两个升降组件的底部分别与架板Ⅰ14顶部两侧连接，所述两个升降组件的结构相同，每个升降组件均包括5个升降连杆组件，每个升降连杆组件均包括固定钮Ⅰ6、升降连杆Ⅰ7、固定钮Ⅱ8、升降连杆Ⅱ9、固定钮Ⅲ10、固定钮Ⅳ11，架板Ⅱ2底部每侧顶部的升降连杆组件的固定钮Ⅰ6穿过升降连杆Ⅰ7的一端并安装在架板Ⅱ2的底部前端的安装孔内，固定钮Ⅳ11穿过升降连杆Ⅱ9的一端并安装在板Ⅱ2的底部后端的固定架内，且固定钮Ⅳ11在固定架内滑动，所述升降连杆Ⅱ9、升降连杆Ⅰ7交错放置，且升降连杆Ⅱ9、升降连杆Ⅰ7之间通过固定钮Ⅲ10连接，升降连杆Ⅰ7的另一端与其下方的升降连杆组件的升降连杆Ⅱ9的一端通过固定钮连接，所述固定钮Ⅱ8将升降连杆Ⅱ9的另一端与其下方的升降连杆组件的升降连杆Ⅰ7的一端固定连接，架板Ⅱ2的底部两侧其余的升降连杆组件从上到下依次连接，位于底部的升降连杆组件的升降连杆Ⅱ9的另一端通过固定钮Ⅱ8固定在架板Ⅰ14顶部的安装孔内，位于底部的升降连杆组件的升降连杆Ⅰ7的另一端通过固定钮Ⅳ11安装在架板Ⅰ14顶部两侧的中空固定架内，且升降连杆Ⅰ7的另一端在中空固定架内移动，所述两个马达Ⅱ19的输出轴分别与穿过架板Ⅰ14顶部两侧的两个安装孔并与最下部的升降连杆组件的升降连杆Ⅱ9的另一端连接，为升降部件提供动力。所述抓取机械手部件包括马达Ⅰ12、传动轴13、轴套Ⅰ15、4根连杆16、4根爪尖17、轴套Ⅱ18、连接销Ⅰ20、连接销Ⅱ21、连接销Ⅲ22；传动轴13的一端安装马达Ⅰ12，传动轴13的另一端穿过升降部件的架板Ⅰ14且底部依次安装轴套Ⅰ15、轴套Ⅱ18，且轴套Ⅰ15位于轴套Ⅱ18的上方，轴套Ⅰ15的底部设有8个固定柱Ⅰ，4根连杆16的顶端分别通过连接销Ⅰ20固定在两本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多向调节的机械臂，其特征在于，包括横向调节部件、升降部件和抓取机械手部件，所述横向调节部件位于升降部件上方，所述升降部件的底部安装抓取机械手部件。

【技术特征摘要】
1.一种多向调节的机械臂，其特征在于，包括横向调节部件、升降部件和抓取机械手部件，所述横向调节部件位于升降部件上方，所述升降部件的底部安装抓取机械手部件。2.根据权利要求1所述的多向调节的机械臂，其特征在于：所述横向调节部件包括两条导轨（1）、架板Ⅱ（2）、滑轮（3）、滑轮轴（4）、轴承（5）；所述两条导轨（1）上分别设有轨道，所述架板Ⅱ（2）位于两条导轨（1）之间，且架板Ⅱ（2）上表面的两侧分别固定安装轴承（5），所述滑轮（3）通过滑轮轴（4）与轴承（5）连接，架板Ⅱ（2）上表面的两侧的滑轮（3）分别与两条导轨（1）的轨道相配合，在轨道上滑动，所述架板Ⅱ（2）的底部后端两侧分别设有两个中空的固定架，架板Ⅱ（2）的底部前端两侧分别设有安装孔。3.根据权利要求2所述的多向调节的机械臂，其特征在于：所述升降部件包括两个升降组件、两个马达Ⅱ（19）、架板Ⅰ（14），所述架板Ⅰ（14）的结构与架板Ⅱ（2）相同，且架板Ⅰ（14）与架板Ⅱ（2）相向放置，两个升降组件的顶部分别与架板Ⅱ（2）的底部两侧连接，两个升降组件的底部分别与架板Ⅰ（14）顶部两侧连接，所述两个升降组件的结构相同，每个升降组件均包括一个以上的升降连杆组件，每个升降连杆组件均包括固定钮Ⅰ（6）、升降连杆Ⅰ（7）、固定钮Ⅱ（8）、升降连杆Ⅱ（9）、固定钮Ⅲ（10）、固定钮Ⅳ（11），架板Ⅱ（2）底部每侧顶部的升降连杆组件的固定钮Ⅰ（6）穿过升降连杆Ⅰ（7）的一端并安装在架板Ⅱ（2）的底部前端的安装孔内，固定钮Ⅳ（11）穿过升降连杆Ⅱ（9）的一端并安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵峰，刘泓滨，高虎梅，刘永，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南,53