【技术实现步骤摘要】
一种适用于装配式住宅的方管的机器人喷涂方法
本专利技术涉及机器人喷涂
,具体涉及一种适用于装配式住宅的方管的机器人喷涂方法。
技术介绍
在喷涂行业使用喷涂机器人可以避免人工长期处于有毒有害的生产环境。目前对喷涂机器人的编程方式主要包括人工示教法和离线编程法。人工示教法是由经验丰富的工人操作机器人控制手柄来逐步移动喷枪的位置,以完成整个喷涂路径的设定。通过记录和保存机器人末端关节的参数变化和位置,使得机器人可以重复原来的运动轨迹,以实现自动喷涂。此种方法具有相对较高的人工成本。
技术实现思路
本专利技术旨在提供了一种适用于装配式住宅的方管的机器人喷涂方法。本专利技术提供如下技术方案:一种适用于装配式住宅的方管的机器人喷涂方法,包括以下步骤:(1)喷涂机器人启动,喷涂机器人位于原点位置;(2)喷涂机器人处于喷涂等特位(3)PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许喷涂信号:a.若是,则控制喷涂机器人运动至方管定模喷涂点;b.若否,则返回喷涂机器人原点;(4)PLC控制模块向喷余机器人发出是否允许定模喷涂信号;a,若是,则进行定模喷涂点来然社这开控制定模喷涂电磁阀开启,进行定模喷涂,自动定模喷涂完毕后,进行自动定模吹扫自动定模吹完毕后,进入到方管动模喷涂点,PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许动模喷涂信号;b,若否,自动模式下,机器人等待2-5s后返回喷涂机器人原点重复上述步骤a和b。所述喷涂前对方管进行光学测量,以获取所述方管的三维投影视图和方管的尺寸信息。对喷涂工件进行光学测量的步骤包括:将所述方管从传送台的一端传送到另一端;以及在所述方管的传送过程中,采用 ...
【技术保护点】
1.一种适用于装配式住宅的方管的机器人喷涂方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)喷涂机器人启动,喷涂机器人位于原点位置;(2)喷涂机器人处于喷涂等特位(3)PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许喷涂信号:a.若是,则控制喷涂机器人运动至方管定模喷涂点;b.若否,则返回喷涂机器人原点;(4)PLC控制模块向喷余机器人发出是否允许定模喷涂信号;a,若是,则进行定模喷涂点来然社这开控制定模喷涂电磁阀开启,进行定模喷涂,自动定模喷涂完毕后,进行自动定模吹扫自动定模吹完毕后,进入到方管动模喷涂点,PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许动模喷涂信号;b,若否,自动模式下,机器人等待2‑5s后返回喷涂机器人原点重复上述步骤a和b。
【技术特征摘要】
1.一种适用于装配式住宅的方管的机器人喷涂方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)喷涂机器人启动,喷涂机器人位于原点位置;(2)喷涂机器人处于喷涂等特位(3)PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许喷涂信号:a.若是,则控制喷涂机器人运动至方管定模喷涂点;b.若否,则返回喷涂机器人原点;(4)PLC控制模块向喷余机器人发出是否允许定模喷涂信号;a,若是,则进行定模喷涂点来然社这开控制定模喷涂电磁阀开启,进行定模喷涂,自动定模喷涂完毕后,进行自动定模吹扫自动定模吹完毕后,进入到方管动模喷涂点,PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许动模喷涂信号;b,若否,自动模式下,...
【专利技术属性】
技术研发人员:姚洪伟,徐鹏,袁庆周,
申请(专利权)人:安徽鸿路钢结构集团股份有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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