一种换流站巡检无人机定位系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种换流站巡检无人机定位系统，包括基准站、流动站及信号中转装置，基准站的信号通过信号中转装置传输给流动站，基准站包括GPS天线、无线电数据链电台、发送天线，及为基准站供电的电源；流动站包括流动站GPS天线、无线电数据链接收机及接收天线，基准站通过GPS天线接收GPS信号，无线电数据链电台对接收的GPS信号解析获得GPS实时相位差分改正值，再通过发送天线传输给流动站，流动站接收该数值，同时通过流动站GPS天线接收GPS信号，无线电数据链接收机结合GPS信号及接收到的来自基准站的GPS实时相位差分改正值解算后，获得流动站的新坐标，并同时定位流动站实时位置。通过利用RTK技术，提高了无人机GPS精度，降低飞行风险。

A Positioning System for UAV Patrol Inspection at Converter Station

【技术实现步骤摘要】
一种换流站巡检无人机定位系统
本技术涉及一种无人机的实时定位系统，尤其涉及一种用于换流站巡检用的无人机定位系统。
技术介绍
现阶段换流站开展日常巡视与检修工作验收时还采用传统的方法，这种全靠人力的方法存在着许多缺点，导致工作效率低下，工作质量也不高，巡视时设备很多部位都看不见，在停电检修涉及高空作业时，传统的方法还是通过登高作业的方法开展验收，耗时较长。无人机进行航线飞行时，使用普通GPS进行定位，航线偏移的误差甚至可能达到10米左右，如果偏移量太大，将可能导致无人机撞上站内设备引发事故。RTK定位技术是一种基于高精度载波相位观测值的实时动态差分定位技术，基准站需将自己所获得的载波相位观测值及站坐标，通过数据通信链实时播发给在其周围工作的动态用户。流动站数据处理模块使用动态差分定位的方式确定出流动站相对应基准站的位置，然后根据基准站的坐标求得自己的瞬时绝对位置。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种换流站巡检无人机定位系统，利用RTK定位技术，提高无人机的定位精度，进而提高工作效率。为实现以上目的，本技术提出了以下的技术方案：一种换流站巡检无人机定位系统，包括基准站与流动站，所述基准站包括GPS天线、无线电数据链电台、发送天线，及为所述基准站供电的电源；所述流动站包括流动站GPS天线、无线电数据链接收机及接收天线，所述基准站通过所述GPS天线接收GPS信号，所述无线电数据链电台对接收的GPS信号解析获得GPS实时相位差分改正值，再通过发送天线传输给所述流动站，所述流动站接收该数值，同时通过流动站GPS天线接收GPS信号，所述无线电数据链接收机结合GPS信号及接收到的来自基准站的GPS实时相位差分改正值解算后，获得所述流动站的新坐标，并同时定位所述流动站实时位置。所述基准站的电源为12V，0.45A直流电源。所述基准站的无线电数据链电台包括依次连接的传感器、控制器、调制解调器，所述GPS天线与所述传感器连接，所述发送天线与所述调制解调器连接。所述无线电数据链接收机包括依次连接的传感器、控制器、调制解调器，所述流动站传感器与所述流动站GPS天线及接收天线连接，所述控制器结合所述GPS天线接收的信号及接收到的来自基准站的GPS实时相位差分改正值进行解算，获得所述流动站的新坐标。本技术相较于现有技术，具备以下有益效果：本技术无人机定位系统，利用RTK技术，提高了无人机GPS精度，降低飞行风险，解决了现阶段关于巡视、验收等方面的不足：使得无人机操作简便，可减少人员巡视耗时；可减少登高作业频率，降低高空作业带来的安全风险；设备着火时可先用无人机开展检查，降低人员安全风险；无人机小巧灵活，开展巡视或检查时不受方向、位置限制。本无人机定位系统可应用于停电时对设备开展全方位巡检，高处作业检修后使用无人机开展检查，包括检查是否有遗留物，力矩是否符合要求等。并且可以适用于开展无人机带电试飞，为后续无人机带电巡视研究提供可行性支撑。附图说明图1是本技术换流站巡检无人机定位系统结构示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术的内容做进一步详细说明。如图1所示，一种换流站巡检无人机定位系统，包括基准站与流动站。基准站包括GPS天线、无线电数据链电台、发送天线，及为基准站供电的电源；基准站的电源为12V，0.45A直流电源。基准站的无线电数据链电台包括依次连接的传感器、控制器、调制解调器，传感器与GPS天线连接，调制解调器与发送天线连接。流动站包括流动站GPS天线、无线电数据链接收机及接收天线，无线电数据链接收机包括依次连接的流动站传感器、控制器、调制解调器，流动站传感器与流动站GPS天线及接收天线连接，控制器结合由GPS天线接收的信号及由接收天线接收到的来自基准站的GPS实时相位差分改正值进行解算，获得流动站的新坐标。基准站通过GPS天线接收基准站的GPS信号，无线电数据链电台对接收的GPS信号解析获得GPS实时相位差分改正值，再通过发送天线传输给信号中转装置，信号中转装置再将信号发送给流动站，流动站接收该数值，同时通过流动站GPS天线接收流动站的GPS信号，无线电数据链接收机结合GPS信号及接收到的来自基准站的GPS实时相位差分改正值解算后，获得流动站的新坐标，并同时定位流动站实时位置，使流动站的定位更加精确，使得无人机在作业过程中降低飞行风险。上列详细说明是针对本技术可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本技术的专利范围，凡未脱离本技术所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种换流站巡检无人机定位系统，其特征在于：包括基准站、流动站及信号中转装置，所述基准站的信号通过所述信号中转装置传输给所述流动站，所述基准站包括GPS天线、无线电数据链电台、发送天线，及为所述基准站供电的电源；所述流动站包括流动站GPS天线、无线电数据链接收机及接收天线，所述基准站通过所述GPS天线接收GPS信号，所述无线电数据链电台对接收的GPS信号解析获得GPS实时相位差分改正值，再通过发送天线传输给所述流动站，所述流动站接收该数值，同时通过流动站GPS天线接收GPS信号，所述无线电数据链接收机结合GPS信号及接收到的来自基准站的GPS实时相位差分改正值解算后，获得所述流动站的新坐标，并同时定位所述流动站实时位置。

【技术特征摘要】
1.一种换流站巡检无人机定位系统，其特征在于：包括基准站、流动站及信号中转装置，所述基准站的信号通过所述信号中转装置传输给所述流动站，所述基准站包括GPS天线、无线电数据链电台、发送天线，及为所述基准站供电的电源；所述流动站包括流动站GPS天线、无线电数据链接收机及接收天线，所述基准站通过所述GPS天线接收GPS信号，所述无线电数据链电台对接收的GPS信号解析获得GPS实时相位差分改正值，再通过发送天线传输给所述流动站，所述流动站接收该数值，同时通过流动站GPS天线接收GPS信号，所述无线电数据链接收机结合GPS信号及接收到的来自基准站的GPS实时相位差分改正值解算后，获得所述流动站的新坐标，并同时定位所述流...

【专利技术属性】
技术研发人员：成诚，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局，
类型：新型
国别省市：云南,53