【技术实现步骤摘要】
一种下肢外骨骼轮式康复机器人及其使用方法
本专利技术涉及一种下肢外骨骼轮式康复机器人及其使用方法，属于康复医疗
技术介绍
近年来，因交通事故、工伤事故、脑卒中等因素引发的下肢瘫痪和残疾人数不减，此类患者不能进行自主站立，大部分时间都坐在轮椅上，大大降低了他们的身体健康状况及生活品质。目前，下肢瘫痪和残疾人士渴望和健全人一样站立起来，恢复自信自尊。但是，在现有的电动智能轮椅中，大多数不能满足下肢不便人士上述需求，存在着此类产品种类不多、产品智能化水平低、难以满足患者需求等问题。下肢外骨骼机器人是机器人领域其中之一，是根据人体形状和下肢残障人士制作的一台能够实现自主升降立柱直立行走的下肢外骨骼机器人。
技术实现思路
本专利技术目的是提供一种下肢外骨骼轮式康复机器人及其使用方法，采用轮式行走，帮助下肢残疾或行走障碍的患者进行自主站立和室内外代步，提升下肢行走障碍患者的自理能力和生活品质，通过站立改善下肢身体循环从而提高健康状况，蹲下站起帮助康复训练，减轻患者家属的负担，解决
技术介绍
中存在的问题。本专利技术的技术方案是：一种下肢外骨骼轮式康复机器人，包含下肢外骨骼、...
【技术保护点】
1.一种下肢外骨骼轮式康复机器人，其特征在于：包含下肢外骨骼、升降立柱（8）和底盘结构，升降立柱垂直设置在底盘结构上，下肢外骨骼设置在升降立柱上；所述底盘结构包含底盘（3）、轮毂电机（1）、可伸缩支撑套杆（2）、直线滑轨（4）和踏板及底部滑块（5），升降立柱（8）垂直设置在底盘（3）上，两根直线滑轨（4）分别设置在升降立柱（8）两侧的底盘（3）上，直线滑轨（4）上匹配设有踏板及底部滑块（5）；底盘（3）的下面设有四根可伸缩支撑套杆（2），可伸缩支撑套杆（2）的端部设有轮毂电机（1）；所述下肢外骨骼，包含靠背（17）、柔性安全带（10）、扶手（16）、可翻转坐垫（9）、固定关...
【技术特征摘要】
1.一种下肢外骨骼轮式康复机器人，其特征在于：包含下肢外骨骼、升降立柱（8）和底盘结构，升降立柱垂直设置在底盘结构上，下肢外骨骼设置在升降立柱上；所述底盘结构包含底盘（3）、轮毂电机（1）、可伸缩支撑套杆（2）、直线滑轨（4）和踏板及底部滑块（5），升降立柱（8）垂直设置在底盘（3）上，两根直线滑轨（4）分别设置在升降立柱（8）两侧的底盘（3）上，直线滑轨（4）上匹配设有踏板及底部滑块（5）；底盘（3）的下面设有四根可伸缩支撑套杆（2），可伸缩支撑套杆（2）的端部设有轮毂电机（1）；所述下肢外骨骼，包含靠背（17）、柔性安全带（10）、扶手（16）、可翻转坐垫（9）、固定关节（12）和腿部外骨骼（14），靠背（17）设置在升降立柱（8）的顶部，柔性安全带（10）和扶手（16）设置在靠背（17）上，可翻转坐垫（9）设置在靠背（17）下方的升降立柱（8）上；所述腿部外骨骼（14）包括右大腿外骨骼（14-1）、右小腿外骨骼（14-2）、左大腿外骨骼（14-3）和左小腿外骨骼（14-4），右大腿外骨骼（14-1）与右小腿外骨骼（14-2）之间通过膝关节旋转机构（7）铰接；右小腿外骨骼（14-2）和左小腿外骨骼（14-4）分别通过足部支架（6）设置在底盘结构的踏板及底部滑块（5）上方；所述固定关节（12）包含右大腿固定关节（12-1）、右小腿固定关节（12-2）、左大腿固定关节（12-3）和右小腿固定关节（12-4），右大腿固定关节（12-1）固定在右大腿外骨骼（14-1）内侧，右小腿固定关节（12-2）固定在右小腿外骨骼（14-2）内侧，左大腿固定关节（12-3）固定在左大腿外骨骼（14-3）内侧，右小腿固定关节（12-4）固定在左小腿外骨骼（14-4）内侧；所述腿部外骨骼（14）的上端与扶手（16）连接。2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼轮式康复机器人，其特征在于：所述膝关节旋转机构（7）包含连杆（22）、上U形件（23）、下U形件（24）和铰轴（25），右大腿外骨骼（14-1）下端设有连杆（22），连杆的另一端设有上U形件（23），右小腿外骨骼（14-2）的上端设有下U形件（24），上U形件（23）与下U形件（24）的开口相对匹配在一起，并通过铰轴（25）铰接，构成右大腿外骨...
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