穴盘苗多株同步劈接式自动嫁接方法技术

本发明专利技术公开了一种穴盘苗多株同步劈接式自动嫁接方法，涉及农业机械技术领域，将嫁接夹放置在振动装置上，实现夹头定向输送和供夹；在砧木初切区内将秧苗的子叶与茎切除，保留砧木；在砧木初切区内将砧木劈切；在接穗楔切区内切下并保留接穗；设置结合区，将接穗插入到劈切的砧木中，利用机械手将嫁接夹打开并在劈切砧木与接穗的结合处闭合形成秧苗；秧苗输送。本发明专利技术的有益效果是，可以实现穴盘苗多株同步自动嫁接，为提高嫁接效率提供重要支持；可以实现蔬菜嫁接机的全自动化作业采用的劈接法作业，可以大大提高蔬菜等秧苗的成活率；可以实现多路嫁接夹同步供夹，大大提高供夹效率。

Synchronized Split Grafting Method for Multi-plant Automatic Grafting of Point-plate Seedlings

【技术实现步骤摘要】
穴盘苗多株同步劈接式自动嫁接方法
本专利技术涉及农业机械
，特别是一种穴盘苗多株同步劈接式自动嫁接方法。
技术介绍
蔬菜是我国重要的经济作物，我国的蔬菜种植面积和产量均居世界第一。嫁接是蔬菜生产中的重要环节，可提高作物抗病能力、生长速度、单位产量，减少施肥、施药，是多数蔬菜大棚大规模生产的重要环节，而自动化嫁接能够有效提高嫁接效率和嫁接苗成活率，正成为蔬菜商业化生产的刚性需求，然而国内相关技术的研究尚处于试验研究阶段，多采用传统的单株嫁接以及人工辅助操作的方式完成嫁接，成为制约蔬菜嫁接流水化生产的主要瓶颈，关键技术亟待突破。另外，在国内外的蔬菜嫁接机对秧苗的穗木多采单株切削，嫁接效率低，已经不能满足农民的需求，同时蔬菜嫁接机对砧木、接穗的切削多采用贴接法和针接法，操作简单但成活率没劈切法的高，因此如何提高蔬菜嫁接机的嫁接效率和秧苗成活率是一个关键技术。
技术实现思路
针对现有技术中的嫁接机在一个工作循环周期内，仅能嫁接一株秧苗，并且机器多为半自动化的问题，而研究出一种可实现在一个工作循环周期内，完成多株全自动嫁接的方法，可以有效解决嫁接效率低和全自动化的问题，设计了一种穴盘苗多株同步劈接式自动嫁接方法。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案为，一种穴盘苗多株同步劈接式自动嫁接方法，包括以下步骤：将嫁接夹放置在振动装置上，实现夹头定向输送和供夹；设置砧木初切区，所述砧木初切区内设有横向切刀、秧苗定位装置和光电识别系统，在所述砧木初切区内将秧苗的子叶与茎切除，保留砧木；设置砧木劈切区，所述砧木初切区内设有秧苗定位装置、V形刀片和光电识别系统，在所述砧木初切区内将砧木劈切；设置接穗楔切区，所述接穗楔切区内设有秧苗定位装置、V形刀片和光电识别系统，在所述接穗楔切区内切下并保留接穗；设置结合区，将接穗插入到劈切的砧木中，利用机械手将嫁接夹打开并在劈切砧木与接穗的结合处闭合形成秧苗；秧苗输送。进一步的，在所述砧木初切区，将六株砧木的子叶与茎同时切除。进一步的，在所述接穗楔切区，将六株砧木同时劈切。进一步的，在结合区，将六株接穗同时插入到砧木中形成秧苗。本专利技术的有益效果是：可以实现穴盘苗多株同步自动嫁接，为提高嫁接效率提供重要支持；可以实现蔬菜嫁接机的全自动化作业采用的劈接法作业，可以大大提高蔬菜等秧苗的成活率；可以实现多路嫁接夹同步供夹，大大提高供夹效率。附图说明图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本专利技术的原理图；图3是砧木的横向初切示意图；图4是砧木的精切劈切示意图；图5是接穗的楔切示意图；图6是砧木、接穗结合示意图；图7是嫁接夹示意图；图8是穴盘示意图。其中：1、嫁接夹排序区；2、嫁接夹分夹区；3、嫁接夹送夹区；4、嫁接夹开闭夹区；5、砧木劈切区；6、砧木初切区；7、接穗楔切区；8、接穗；9、砧木；10、自动控制区；11、左输送带；12、右输送带；13、子叶茎；15、结合区；16、嫁接夹；17、砧木穴苗盘；18、接穗穴苗盘；19、秧苗；20、穴盘。具体实施方式为更进一步阐述本专利技术为达成预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本专利技术的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下：一种穴盘苗多株同步劈接式自动嫁接方法，包括以下步骤：A、将嫁接夹16放置在振动装置上，实现夹头定向输送和供夹，本步骤所采用的装置及实现方法可以参见申请人在先提交的申请号为2019203985501，专利技术穴盘苗多株同步劈接式自动嫁接方法为“蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置”。B、设置砧木初切区6，砧木初切区6内设有横向切刀、秧苗19定位装置和光电识别系统。在砧木初切区6内将在输送带上穴盘20里的秧苗19横切，保留砧木14，将秧苗19的子叶与茎切除，如图3所示。本步骤所采用的装置及实现方法可以参见申请人同日提交的穴盘苗多株同步劈接式自动嫁接方法为“穴盘20苗嫁接多株接穗同步楔形切削装置”的专利。C、设置砧木劈切区5，砧木初切区6内设有秧苗19定位装置、V形刀片和光电识别系统，在砧木初切区6内将砧木14劈切，劈切可以提高嫁接效率，如图4所示。本步骤所采用的装置及实现方法可以参见申请人同日提交的穴盘苗多株同步劈接式自动嫁接方法为“穴盘苗嫁接多株接穗同步楔形切削装置”的专利。D、设置接穗楔切区7，接穗楔切区7内设有秧苗19定位装置、V形刀片和光电识别系统，在接穗楔切区7内切下并保留接穗，采取的方法为V形楔切法，形状如图5所示。E、设置结合区15，将接穗插入到劈切的砧木14中，利用机械手将图7所示的嫁接夹16打开并在劈切砧木14与接穗的结合处闭合形成秧苗19，将秧苗19放置在穴盘20内，形状如图5所示。F、输送带有秧苗19的穴盘20。工作过程：参考图1和图2，自动控制区10利用PLC控制嫁接夹排序区1、砧木初切区6和接穗楔切区7同时工作。嫁接夹排序区1把杂乱无序的蔬菜嫁接夹16进行多路排序，实现夹头朝前夹柄朝后的顺序，排好序的夹子在嫁接夹分夹区2内进行两次分配夹子，实现六路夹子同步输送，分配完成的夹子落到嫁接夹送夹区3，然后送到嫁接夹开闭夹区4，夹子处于打开待命状态。在左输送带11上方的穴盘苗，经过砧木初切区6时，光电识别系统会感应到秧苗19的到来，会把砧木14进行六株同步横向平切，把子叶茎13去除，保留砧木14部分。同时右输送带12上方的接穗楔切区7，光电识别系统感应到秧苗19时，会把接穗穴苗盘18里的秧苗19进行六株V型楔切，保留接穗。左输送带11上的秧苗19盘继续向前，到达砧木劈切区5，光电识别系统感应到秧苗19时，实现多路同步劈切秧苗19作业。接穗楔切区7切除完成的接穗，输送到嫁接夹开闭夹区4与砧木劈切区5之间的砧木14与接穗结合区15，实现把接穗插入砧木14中，同时处在待命状态的嫁接夹开闭夹区4中的嫁接夹16向前移动到结合区15，对准砧木14与接穗结合处进行闭合，实现穴盘20苗多株同步自动嫁接。以上参考了优选实施例对本专利技术进行了描述，但本专利技术的保护范围并不限制于此，在不脱离本专利技术的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来，且不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的。因此，任何落入权利要求的范围内的所有技术方案均在本专利技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穴盘苗多株同步劈接式自动嫁接方法，其特征在于，包括以下步骤：将嫁接夹(16)放置在振动装置上，实现夹头定向输送和供夹；设置砧木初切区(6)，所述砧木初切区(6)内设有横向切刀、秧苗(19)定位装置和光电识别系统，在所述砧木初切区(6)内将秧苗(19)的子叶与茎切除，保留砧木(14)；设置砧木劈切区(5)，所述砧木初切区(6)内设有秧苗(19)定位装置、V形刀片和光电识别系统，在所述砧木初切区(6)内将砧木(14)劈切；设置接穗楔切区(7)，所述接穗楔切区(7)内设有秧苗(19)定位装置、V形刀片和光电识别系统，在所述接穗楔切区(7)内切下并保留接穗；设置结合区(15)，将接穗插入到劈切的砧木(14)中，利用机械手将嫁接夹(16)打开并在劈切砧木(14)与接穗的结合处闭合形成秧苗(19)；秧苗(19)输送。

【技术特征摘要】
1.一种穴盘苗多株同步劈接式自动嫁接方法，其特征在于，包括以下步骤：将嫁接夹(16)放置在振动装置上，实现夹头定向输送和供夹；设置砧木初切区(6)，所述砧木初切区(6)内设有横向切刀、秧苗(19)定位装置和光电识别系统，在所述砧木初切区(6)内将秧苗(19)的子叶与茎切除，保留砧木(14)；设置砧木劈切区(5)，所述砧木初切区(6)内设有秧苗(19)定位装置、V形刀片和光电识别系统，在所述砧木初切区(6)内将砧木(14)劈切；设置接穗楔切区(7)，所述接穗楔切区(7)内设有秧苗(19)定位装置、V形刀片和光电识别系统，在所述接穗楔切区(7)内切下并保留...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国庆，王家胜，王东伟，李业锋，
申请(专利权)人：青岛农业大学，
类型：发明
国别省市：山东,37