标识用于自主车辆的停车地点制造技术

除其他事项外，使车辆自主地驾驶通过道路网络朝向定义的目标位置。分析与所述目标位置附近的潜在停车地点有关的当前信息，以做出可接受且可行的当前选定的停车地点的选择。使所述车辆自主地驾驶朝向所述当前选定的停车地点。重复这些活动，直到所述车辆停在当前选定的停车地点处。

Identify parking places for autonomous vehicles

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】标识用于自主车辆的停车地点相关申请的交叉引用本申请要求于2016年10月20日提交的美国申请序列No.15/298,935的优先权。
技术介绍
本说明书涉及标识用于自主车辆的停车地点。如图1中所示，自主车辆(AV)10的典型活动是安全且可靠地驾驶通过道路环境12至目标位置14，同时避开车辆、行人、骑自行车者和其他障碍16并遵守道路的规则。我们有时将AV执行此活动的能力称为“自主驾驶能力”。AV的自主驾驶能力通常由技术18、20阵列来支持，该技术18、20阵列包括我们有时统称为AV系统22的硬件、软件以及所存储的和实时的数据。技术中的一些或全部都车载(onboard)在AV上，并且技术中的一些可能在服务器处，例如，在云中。大多数AV系统包括以下基本部件中的一些或全部：1.传感器24，其能够测量或推断或者测量且推断AV的状态和状况，诸如，车辆的位置、线速度和角速度和加速度、以及前进方向(heading)(即AV的前端的取向)。这种传感器包括但不限于例如GPS，测量车辆线性加速度和角速率两者的惯性测量单元，单独的车轮速度传感器和单独的车轮滑移率的导出估计，单独的车轮制动压力或制动扭矩传感器，发动机扭矩或单独的车轮扭矩传感器，以及方向盘角度和角速率传感器。2.传感器26，其能够测量车辆周围环境的属性。这种传感器包括但不限于，例如，激光雷达(LIDAR)，雷达(RADAR)，在可见光、红外或热光谱中的单目或立体摄像机，超声传感器，飞行时间(TOF)深度传感器以及温度和雨水传感器。3.设备28，其能够传送对其他车辆的状态和状况(诸如，其他车辆的位置、线速度和角速度和加速度以及前进方向)的测量属性或推断属性或两者的属性。这些设备包括车辆到车辆(V2)和车辆到基础设施(V2I)通信设备和用于通过点到点或自组织(ad-hoc)网络或通过两者进行无线通信的设备。设备可以跨电磁频谱(包括无线电和光通信)或其他介质(例如，声学通信)进行操作。4.数据源30，其提供与本地环境(包括交通拥堵更新和天气状况)有关的历史、实时或预测信息或它们的组合。这样的数据可以被存储在车辆上的存储器存储单元32上，或者通过无线通信从远程定位的数据库34被传输到车辆。5.数据源36，其提供从GIS数据库中提取的数字道路地图，可能包括：道路几何属性的高精度地图，描述道路网络连接属性的地图，描述道路物理属性的地图(诸如，车辆行驶车道和骑自行车者行驶车道的数量、车道宽度、车道交通方向、车道标记类型和位置)，以及描述道路特征(诸如，人行横道、各种类型的交通标志(例如，停止，让行)、以及各种类型的交通信号(例如，红黄绿指示器、闪烁的黄色或红色指示器、右转或左转箭头)的空间位置的地图。这样的数据可以被存储在AV上的存储器存储单元32上，或者通过无线通信从远程定位的数据库被传输到AV。6.数据源38，其提供与先前在一天的类似时间处沿着本地路段行驶的车辆的驾驶属性(例如，典型的速度和加速度分布)有关的历史信息。这样的数据可以被存储在AV上的存储器存储单元32上，或者通过无线通信从远程定位的数据库被传输到AV。7.位于AV上的计算机系统40，其能够执行算法以用于基于实时传感器数据和先前信息在线(即，在车上实时的)生成控制动作(例如，进程42)，从而允许AV执行其自主驾驶能力。8.显示设备44，其被连接到计算机系统，以向AV的占用者提供各种类型的信息和警报。9.无线通信设备46，其用于将数据从远程定位的数据库34传输到AV，并将车辆传感器数据或与驾驶员性能有关的数据传输到远程定位的数据库34。10.AV的功能设备和特征48，其被装备成从计算机系统接收用于驱动(例如，转向、加速、减速、档位选择)和用于辅助功能(例如，转向指示器激活)的命令并按照所述命令行动。11.存储器32。
技术实现思路
通常，在一方面中，使车辆自主地驾驶通过道路网络朝向定义的目标位置。分析与所述目标位置附近的潜在停车地点有关的当前信息，以做出可接受且可行的当前选定的停车地点的选择。使所述车辆自主地驾驶朝向所述当前选定的停车地点。重复这些活动，直到所述车辆停在当前选定的停车地点处。实现方式可包括以下特征中的一项或者以下特征中的两项或更多项的组合。对当前信息的分析包括分析在所述车辆开始自主地驾驶通过所述道路网络之前已知的静态信息和在自主驾驶期间获得的信息的组合。对与潜在停车地点有关的当前信息的分析包括持续地分析来自所述车辆上的传感器的信息或来自一个或多个其他源的信息或两者。对与潜在停车地点有关的当前信息的分析包括应用预定义的策略来选择当前选定的停车地点。所述策略包括在所述目标位置附近的第一可行停车地点处停车。所述策略包括在所述目标位置附近的当前可行的停车地点中最期望的停车地点处停车。所述策略包括，如果所述车辆在指定的时间段内没有停在当前选定的停车地点处，则停在所述目标位置附近的第一可用停车地点处。所述策略包括在选择最佳的可能停车地点与继续分析当前信息以作出选择所产生的成本之间进行权衡。如果所述车辆尚未停在当前选定的停车地点处，则使用放宽的(relaxed)可接受性阈值、放宽的可行性阈值或两者来重复这些活动。如果所述车辆尚未停在可接受且可行的当前选定的停车地点处，则基于重新定义的目标位置来重复这些活动。如果所述车辆尚未停在当前选定的停车地点处，则基于所述目标位置的经扩展的附近来重复这些活动。如果所述车辆尚未停在当前选定的停车地点处，则在超出指定时间量的延长时间段期间重复这些活动。如果所述车辆尚未停在当前选定的停车地点处，则使所述车辆能够从远程位置被控制。如果所述车辆尚未停在当前选定的停车地点处，则中止所述停车。如果所述车辆尚未停在当前选定的停车地点处，则基于乘客提供的信息，放宽可接受性的阈值、重新定义所述目标位置、或者所述停车被中止停车。如果所述车辆尚未停在当前选定的停车地点处，则自动放宽可接受的阈值、自动重新定义所述目标位置、或者自动中止所述停车。对当前信息的分析包括分析与所述道路网络有关的地图数据。对当前信息的分析包括分析与如由传感器感知的所述目标位置附近的特征有关的信息。所述传感器在所述车辆上。对当前信息的分析包括分析相应停车地点距所述目标位置的距离。对当前信息的分析包括分析与所述车辆在潜在停车地点处的相应位置有关的信息。对当前信息的分析包括分析与所述车辆是否能合法地停在所述潜在停车地点处有关的信息。对当前信息的分析包括分析潜在停车地点的相对合乎期望性。分析潜在停车地点的相对合乎期望性包括应用统计模型以基于泊车需求水平的历史统计和当前交通量来预测停车地点的预期可行性状态。对当前信息的分析包括标识在所述目标位置附近的邻近区域内的一组潜在停车地点。对当前信息的分析包括从该组中移除对于所述车辆而言是不可行的停车地点的潜在停车地点。如果在移除之后没有剩余潜在停车地点，则扩大所述邻近区域。可能没有当前可接受的停车地点。分析与所述目标位置附近的附加潜在停车地点有关的当前信息，以做出可接受且可行的当前选定的停车地点的选择。所述附加潜在停车地点位于所述目标位置的较大附近内。基于所述车辆的乘客提供的信息来确定所述较大附近。基于预先指定的规则自动地确定所述较大附近。所述较大附近的大小小于预定的上限。通常，在一方面中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于计算机的方法，包括：a.使车辆自主地驾驶通过道路网络朝向定义的目标位置，b.分析与所述目标位置附近的潜在停车地点有关的当前信息，以做出可接受且可行的当前选定的停车地点的选择，c.使所述车辆自主地驾驶朝向所述当前选定的停车地点，以及d.重复活动b和c，直到所述车辆停在当前选定的停车地点处。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.20 US 15/298,935;2016.10.20 US 15/298,936;1.一种基于计算机的方法，包括：a.使车辆自主地驾驶通过道路网络朝向定义的目标位置，b.分析与所述目标位置附近的潜在停车地点有关的当前信息，以做出可接受且可行的当前选定的停车地点的选择，c.使所述车辆自主地驾驶朝向所述当前选定的停车地点，以及d.重复活动b和c，直到所述车辆停在当前选定的停车地点处。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对当前信息的分析包括分析在所述车辆开始自主地驾驶通过所述道路网络之前已知的静态信息和在所述自主驾驶期间获得的信息的组合。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对与潜在停车地点有关的当前信息的分析包括持续地分析来自所述车辆上的传感器的信息或来自一个或多个其他源的信息或两者。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对与潜在停车地点有关的当前信息的分析包括应用预定义的策略以用于选择当前选定的停车地点。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述策略包括停在所述目标位置附近的第一可行停车地点处。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述策略包括停在所述目标位置附近的在当前可行的停车地点中最期望的停车地点处。7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述策略包括，如果所述车辆在指定的时间段内没有停在当前选定的停车地点处，则停在所述目标位置附近的所述第一可用停车地点处。8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述策略包括在选择最佳的可能的停车地点与继续分析当前信息以作出选择所产生的成本之间进行权衡。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：如果所述车辆尚未停在当前选定的停车地点处，则使用放宽的可接受性阈值、放宽的可行性阈值或两者来重复活动b和c。10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：如果所述车辆尚未停在可接受且可行的当前选定的停车地点处，则基于重新定义的目标位置来重复活动b和c。11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：如果所述车辆尚未停在当前选定的停车地点处，则基于所述目标位置的经扩展的附近来重复活动b和c。12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：如果所述车辆尚未停在当前选定的停车地点处，则在超出指定时间量的延长时间段期间重复活动b和c。13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：如果所述车辆尚未停在当前选定的停车地点处，则使所述车辆操作能够从远程位置被控制。14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：如果所述车辆尚未停在当前选定的停车地点处，则中止所述停车。15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：如果所述车辆尚未停在当前选定的停车地点处，则基于乘客提供的信息放宽可接受性阈值、重新定义所述目标位置、或中止所述停车。16.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：如果所述车辆尚未停在当前选定的停车地点处，则自动放宽可接受性阈值、自动重新定义所述目标位置、或自动中止所述停车。17.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对当前信息的分析包括分析与所述道路网络有关的地图数据。18.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对当前信息的分析包括分析与如由传感器感知到的所述目标位置附近的特征有关的信息。19.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述传感器在所述车辆上。20.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对当前信息的分析包括分析相应停车地点距所述目标位置的距离。21.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对当前信息的分析包括分析与所述车辆在所述潜在停车地点处的相应位置有关的信息。22.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对当前信息的分析包括分析与所述车辆是否能合法地停在所述潜在停车地点处有关的信息。23.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对当前信息的分析包括分析潜在停车地点的相对合乎期望性。24.如权利要求23所述的方法，其特征在于，分析潜在停车地点的相对合乎期望性包括应用统计模型以基于泊车需求水平的历史统计和当前交通量来预测停车地点的预期可行性状态。25.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对当前信息的分析包括标识在所述目标位置附近的邻近区域内的一组潜在停车地点。26.如权利要求25所述的方法，其特征在于，对当前信息的分析包括从所述组中移除对于所述车辆而言是不可行的停车地点的潜在停车地点。27.如权利要求26所述的方法，其特征在于，如果在移除之后没有剩余潜在停车地点，则扩大所述邻近区域。28.如权利要求1所述的方法，其特征在于，不存在当前可接受的停车地点。29.如权利要求28所述的方法，其特征在于，包括分析与所述目标位置附近的附加潜在停车地点有关的当前信息，以做出可接受且可行的当前选定的停车地点的选择。30.如权利要求29所述的方法，其特征在于，所述附加潜在停车地点位于所述目标位置的较大附近内。31.如权利要求30所述的方法，其特征在于，基于所述车辆的乘客提供的信息来确定所述较大附近。32.如权利要求30所述的方法，其特征在于，基于预先指定的规则自动确定所述较大附近。33.如权利要求30所述的方法，其特征在于，所述较大附近的大小小于预定的上限。34.一种自主车辆，包括：转向、加速和减速设备，所述转向、加速和减速设备对来自自主驾驶控制系统的信号进行响应，以在指定的路线上自主地驾驶所述车辆通过由地图数据定义的道路网络并朝向指定的目标位置，在所述车辆上的传感器，所述传感器感知所述目标位置附近的潜在停车地点的特性，以及通信特征，所述特性特征将当前感知到的特性发送到所述自主驾驶控制系统，并从所述自主驾驶控制系统接收指示用于转向、加速和减速设备的命令的当前信息，以使所述车辆驾驶到当前选定的停车地点并停在当前选定的停车地点处。35.如权利要求34所述的车辆，其特征在于，所述自主驾驶控制系统包括车载在所述车辆上的元件。36.如权利要求34所述的车辆，其特征在于，所述自主驾驶控制系统包括远离所述车辆的元件。37.如权利要求34所述的车辆，其特征在于，所述车辆上的所述传感器包括视频捕获、激光雷达或雷达设备。38.如权利要求34所述的车辆，其特征在于，从所述自主驾驶控制系统接收到的所述当前信息包括选定的停车地点的持续更新的选项。39.一种系统，包括：规划进程，所述规划进程与自主车辆相关联，所述规划进程具有输入和输出，所述输入包括静态地图数据和来自所述自主车辆上的传感器的动态数据，所述输出包括用于驾驶通过道路网络到达目标位置的路线、所述目标位置附近的当前选定的停车地点的持续更新的选项、以及用于执行通过道路网络到达所述当前选定的停车地点的轨迹，通信元件，所述通信元件将与当前选定的停车地点的更新选项有关的信息传送给乘客的设备，从所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：K·伊阿格内玛，H·拉维钱德兰，T·翁皮罗姆萨，
申请(专利权)人：优特诺股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US