【技术实现步骤摘要】
谐波减速器、机器人
本专利技术属于机器人制造
，具体涉及一种谐波减速器、机器人。
技术介绍
谐波减速器主要由刚轮、柔轮和波发生器组成，柔轮在波发生器的作用下产生弹性变形，并与刚轮互相作用，由于柔轮与刚轮在齿数上差别，从而实现谐波减速器的减速传动功能。波发生器由凸轮和柔性轴承组成，而柔性轴承只是减少凸轮和柔轮相对运动的摩擦，使滑动摩擦变成滚动摩擦，所以，最终决定柔轮变形形状的是凸轮形状也即凸轮外缘型线。关于凸轮外缘型线，此前的研究工作者曾提出了按规律的变形形状、按椭圆的变形形状、由渐开线段构成的变形形状；按集中力系作用下发生变形的圆环形状等。余弦凸轮，即变形量为的凸轮，余弦凸轮型线由以下的极坐标方程定义：其中，d为柔性轴承的内孔直径，ω0为变形量系数。上述的余弦凸轮型线的特点，在于能使柔轮最大径向变形量和最小变形量相等，但柔轮与刚轮啮合齿的对数较少，柔轮啮合应力较大，从而会影响谐波减速器的承载能力，缩短谐波减速器的使用寿命。
技术实现思路
因此，本专利技术要解决的技术问题在于提供一种谐波减速器、机器人，采用具有增量的极坐标方程定义凸轮型线，使柔轮与刚轮的啮合齿数增...
【技术保护点】
1.谐波减速器，包括凸轮(1)，所述凸轮(1)的外缘套装有柔性轴承(2)，其特征在于，所述凸轮(1)的横断面呈椭圆，所述椭圆具有长轴，所述长轴的两端分别对应第一啮合区域及第二啮合区域，所述第一啮合区域的所述凸轮(1)的外缘型线由极坐标方程
【技术特征摘要】
1.谐波减速器，包括凸轮(1)，所述凸轮(1)的外缘套装有柔性轴承(2)，其特征在于，所述凸轮(1)的横断面呈椭圆，所述椭圆具有长轴，所述长轴的两端分别对应第一啮合区域及第二啮合区域，所述第一啮合区域的所述凸轮(1)的外缘型线由极坐标方程定义，和/或，所述第二啮合区域的所述凸轮(1)的外缘型线由极坐标方程定义，其中d为所述柔性轴承(2)的内孔直径，ω0为变形量系数，δ为变形增量，δ在所述第一啮合区域和/或所述第二啮合区域的相应位置大于0。2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述椭圆具有与所述长轴正交的短轴，建立极坐标系Ox，使所述长轴与x轴重合，所述长轴与所述短轴的交点与极点O重合，所述第一啮合区域中的取值范围为[-π/4，π/4]，和/或，所述第二啮合区...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡余生，张皓，程中甫，田珍珍，谷甲甲，张弛，郭霜，钟成堡，崔中，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。