自动驾驶车辆以及车辆控制方法技术

本发明专利技术提供一种自动驾驶车辆以及车辆控制方法。能够通过自动驾驶来行驶的自动驾驶车辆具备：获取部，其获取本车辆将要进行停车的停车位置的信息；以及控制部，其朝向停车位置进行本车辆的减速控制。控制部基于第一时间与第二时间的差值时间和预先设定的到达延迟允许时间的比较，来进行第一减速控制或第二减速控制，其中，第一时间是在以基于自动驾驶的行驶控制状态进行了巡航行驶之后、通过对制动器进行了控制的第一减速控制而到达上述停车位置为止的时间，第二时间是在替代巡航行驶而进行了基于滑行的缓减速之后、通过基于伴随着燃料切断的制动减速的第二减速控制而到达停车位置为止的时间。

Automatic Driving Vehicle and Vehicle Control Method

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆以及车辆控制方法
本专利技术涉及自动驾驶车辆以及车辆控制方法。
技术介绍
在专利文献1中，关于自动驾驶中的减速控制，公开了一种将车辆加速减速控制至能够以规定的行驶条件进行行驶的目标车速的构成。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-30544号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，若即使在因红灯、暂时停止、拥堵等而预料到在前方出现减速、停车的情况下仍然为了通过自动驾驶行驶来跟随前方车辆、或控制为作为目标的车间距离而进行加速的话，则有可能会降低燃油利用率性能。鉴于上述问题，本专利技术的目的在于提供一种自动驾驶车辆，在使通过自动驾驶进行行驶的车辆停车于停车位置时，能够考虑到达延迟允许时间而进行能够提高燃油利用率的减速控制。用于解决问题的方法本专利技术的一个方式所涉及的自动驾驶车辆是能够通过自动驾驶来行驶的自动驾驶车辆，其特征在于，上述自动驾驶车辆具备：获取单元，其获取本车辆将要进行停车的停车位置的信息；以及控制单元，其朝向上述停车位置进行上述本车辆的减速控制，上述控制单元基于第一时间与第二时间的差值时间和预先设定的到达延迟允许时间的比较，来进行第一减速控制或第二减速控制，其中，上述第一时间是在以基于上述自动驾驶的行驶控制状态进行了巡航行驶之后、通过对制动器进行了控制的第一减速控制而到达上述停车位置为止的时间，上述第二时间是在替代上述巡航行驶而进行了基于滑行的缓减速之后、通过基于伴随着燃料切断的制动减速的第二减速控制而到达上述停车位置为止的时间。本专利技术的另一方式所涉及的车辆控制方法是能够通过自动驾驶来行驶的自动驾驶车辆中的车辆控制方法，其特征在于，上述车辆控制方法具备：获取步骤，在该步骤中获取本车辆将要进行停车的停车位置的信息；以及控制步骤，在该步骤中朝向上述停车位置进行上述本车辆的减速控制，在上述控制步骤中，基于第一时间与第二时间的差值时间和预先设定的到达延迟允许时间的比较，来进行第一减速控制或第二减速控制，其中，上述第一时间是在以基于上述自动驾驶的行驶控制状态进行了巡航行驶之后、通过对制动器进行了控制的第一减速控制而到达上述停车位置为止的时间，上述第二时间是在替代上述巡航行驶而进行了基于滑行的缓减速之后、通过基于伴随着燃料切断的制动减速的第二减速控制而到达上述停车位置为止的时间。专利技术效果根据本专利技术，在使通过自动驾驶进行行驶的车辆停车于停车位置时，能够考虑到达延迟允许时间而进行能够提高燃油利用率的减速控制。附图说明图1是表示车辆控制装置的基本构成的框图。图2中的(A)是进行前方车辆的加速减速判定的框图，图2中的(B)是用于推定基于滑行减速的减速度的框图。图3是表示用于对车辆进行控制的控制框图的构成例的图。图4是对减速控制的处理流程进行说明的图。图5是对减速控制的实施方式1进行说明的图。图6是对滑行减速开始剩余距离的运算方法进行说明的图。图7是对减速控制的实施方式2进行说明的图。图8是对减速控制的实施方式3进行说明的图。附图标记说明1：车辆(本车辆)；26、29：ECU；100：车辆控制装置；42：光学雷达；43：雷达；COM：计算机；CAM：摄像机；S：传感器具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。本实施方式所记载的构成要素仅是示例而已，本专利技术并不受以下实施方式的限定。(车辆控制装置的结构)本实施方式的车辆是能够通过自动驾驶来行驶的车辆，图1是举例说明进行车辆的自动驾驶控制的车辆控制装置100的基本构成的图。车辆控制装置100具有传感器S、摄像机CAM、计算机COM。传感器S例如具有雷达S1、光学雷达S2(LightDetectionandRanging(LIDAR：光学雷达))、陀螺传感器S3、GPS传感器S4、车速传感器S5、加速度传感器S6等。传感器S以及摄像机CAM获取车辆的各种信息，并输入至计算机COM。另外，计算机COM具有负责与车辆的自动驾驶控制有关的处理的CPU(C1)、存储器C2、通信单元C3。通信单元C3构成为与网络NT连接，能够与提供道路交通信息的网络上的服务器SV、具有通信功能的基础设施装置IT进行通信。通信单元C3例如获取由光信标提供的信号信息，CPU(C1)基于通信单元C3所获取的信号信息来判定前方是否为红灯。通信单元C3能够从外部获取地图信息，CPU(C1)能够基于通信单元C3所获取的地图信息来判定本车辆所行驶的道路的前方是否处于暂时停止的状态。另外，通信单元C3能够获取由道路交通信息通信系统(VICS(注册商标))提供的拥堵信息，CPU(C1)能够基于通信单元C3所获取的拥堵信息来判定本车辆所行驶的道路的前方是否处于拥堵状态。在本实施方式中，通信单元C3作为对本车辆将要进行停车的停车位置的信息进行获取的获取部而发挥功能。另外，计算机COM的CPU(C1)作为基于通信单元C3所获取的信息而朝向停车位置进行本车辆的减速控制的控制部而发挥功能。计算机COM能够对从传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM输入的信息进行图像处理，从而提取出存在于本车辆的周围的目标(对象)。计算机COM从传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM所获取的图像中提取出目标，对在本车辆的周围配置有什么样的目标进行分析，对本车辆与周围的目标之间的相对位置关系进行分析。例如，能够提取在本车辆的前方行驶的前方车辆作为目标，并能够获取本车辆与前方车辆之间的车间距离(实际车间距离)。另外，陀螺传感器S3对本车辆的旋转运动、姿态进行检测，计算机COM根据陀螺仪传感器S3的检测结果、由车速传感器S5检测出的车速等来判定本车辆的行进路线。GPS传感器S4对地图信息中的本车辆的当前位置(位置信息)进行检测。加速度传感器S6对本车辆的加速度进行检测。计算机COM的CPU(C1)能够利用传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM所获取的本车辆与前方车辆之间的车间距离(实际车间距离)、加速度传感器S6所检测出的本车辆的加速度来进行前方车辆的加速减速判定。图2中的(A)是进行前方车辆的加速减速判定的框图，CPU(C1)通过针对本车辆与前方车辆之间的车间距离(实际车间距离)进行两次微分运算来求出前方车辆的加速度。CPU(C1)在前方车辆的加速度与本车辆的加速度的相加运算的结果为正的情况下，判定为前方车辆处于加速状态，在相加结果为负的情况下，判定为前方车辆处于减速状态。另外，计算机COM的CPU(C1)基于加速度传感器S6所检测到的本车辆的加速度(实际加速度)、理论加速度、平坦行驶阻力(空气阻力以及滚动阻力)以及车重的信息，能够推定进行基于滑行减速(coastingdown)的减速时的减速度(以下，称为“滑行减速的减速G”)。图2中的(B)是用于推定进行基于滑行(coasting)的缓减速(滑行减速)时的减速G(减速度)的框图，CPU(C1)能够将本车辆的加速度(实际加速度)、理论加速度、平坦行驶阻力(空气阻力以及滚动阻力)以及车重的信息作为框图的输入来推定通过滑行减速来进行减速时的减速度。在变速器(TM)车辆的滑行减速状态下，形成为将变速器设为空挡状态而将发动机和轮胎设为分离状态的惯性行驶的状态。通过将摩擦要素分离，由此使减速G受到抑制、续航距离增大。在电动车辆的滑行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆，是能够通过自动驾驶来行驶的自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆具备：获取单元，其获取本车辆将要进行停车的停车位置的信息；以及控制单元，其朝向所述停车位置进行所述本车辆的减速控制，所述控制单元基于第一时间与第二时间的差值时间和预先设定的到达延迟允许时间的比较，来进行第一减速控制或第二减速控制，其中，所述第一时间是在以基于所述自动驾驶的行驶控制状态进行了巡航行驶之后、通过对制动器进行了控制的第一减速控制而到达所述停车位置为止的时间，所述第二时间是在替代所述巡航行驶而进行了基于滑行的缓减速之后、通过基于伴随着燃料切断的制动减速的第二减速控制而到达所述停车位置为止的时间。

【技术特征摘要】
2018.02.09 JP 2018-0224281.一种自动驾驶车辆，是能够通过自动驾驶来行驶的自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆具备：获取单元，其获取本车辆将要进行停车的停车位置的信息；以及控制单元，其朝向所述停车位置进行所述本车辆的减速控制，所述控制单元基于第一时间与第二时间的差值时间和预先设定的到达延迟允许时间的比较，来进行第一减速控制或第二减速控制，其中，所述第一时间是在以基于所述自动驾驶的行驶控制状态进行了巡航行驶之后、通过对制动器进行了控制的第一减速控制而到达所述停车位置为止的时间，所述第二时间是在替代所述巡航行驶而进行了基于滑行的缓减速之后、通过基于伴随着燃料切断的制动减速的第二减速控制而到达所述停车位置为止的时间。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，在所述差值时间处于到达延迟允许时间以内的情况下，所述控制单元在进行了所述基于滑行的缓减速之后进行基于伴随着燃料切断的制动减速的所述第二减速控制。3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，在所述差值时间超过所述到达延迟允许时间的情况下，所述控制单元在进行了所述巡航行驶之后进行基于制动减速的所述第一减速控制。4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述控制单元基于相对于自动驾驶行驶中的整体的运行时间的比例来决定所述到达延迟允许时间。5.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，在相对于前方车辆进行追踪控制的状态下，在所述差值时间处于到达延迟允许时间以内的情况下，所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：岸隆行，水野俊幸，小西庆明，栗原诚，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP