一种新型爬楼梯轮椅机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种新型爬楼梯轮椅机器人，包括：定位机构、攀爬机构，所述定位机构由两组相互铰接的平行四边形机构以及第一电动推杆组成，所述平行四边形机构有四组相互铰接并呈平行四边形状的杆组成；所述攀爬机构包括：支架、前轮总成和后轮总成，所述支架设置两组，所述后轮总成包括：安装架、第二电动推杆、爬升杆，所述爬升杆与安装架相对可滑动连接。本发明专利技术的爬楼梯轮椅机器人，以双平行四边形机构作为定位机构，以电动爬升杆组成攀爬机构。通过两个机构的相互配合，完成楼梯的爬越，可实现“上楼梯时面向楼上，下楼梯面向楼下”的目标，从而使轮椅上下楼梯的方式更加符合日常运动逻辑思维，提高使用者的舒适性。

A New Stair Climbing Wheelchair Robot

【技术实现步骤摘要】
一种新型爬楼梯轮椅机器人
本专利技术涉及一种攀爬机器人，具体是一种新型爬楼梯轮椅机器人。
技术介绍
当今中国人口老龄化程度不断加深。数据显示，2014年中国65岁以上人口数量达到13755万人，占全国比重10.1％。另一方面，残疾人的数量也在大幅增加。如果辅以爬楼梯轮椅等辅助爬楼设备，老年人和残疾人面对楼梯将更加从容。国外对爬楼梯装置的研究开始得相对较早，总体来看可按照爬楼梯功能实现的原理可分为轮组式、履带式、步进支撑式以及其他附加辅助式爬楼梯装置。轮组式爬楼装置，在平地行走和爬楼梯时其各小轮的运动方式是不同的：平地行走时各小轮绕各自的轴线自转，爬楼梯时各小轮一起绕中心轴公转。但轮组式轮椅有一些缺点。首先，一个轮组中的每一个轮子都必须有自己的传动系统，因此轮椅车可能非常笨重。其次，更为致命的是轮组的几何结构不能被调整为台阶几何结构。此外，行星轮机构在上下楼梯时重心起伏较大，对使用者的舒适性有较大影响。履带型机构的爬楼梯轮椅应用较多，与轮组机构相比，其运动方式更为连续，传动效率比较高。在上下楼梯过程中，轮椅的重心总是沿着与楼梯台阶沿的连线相平行的直线运动，其重心的波动很小，运动平稳。此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型爬楼梯轮椅机器人，包括：定位机构、攀爬机构，其特征在于：所述定位机构由两组相互铰接的平行四边形机构(21)以及第一电动推杆(22)组成，所述平行四边形机构(21)有四组相互铰接并呈平行四边形状的杆组成，平行四边形机构(21)连接座椅(1)，所述第一电动推杆(21)尾端分别与两组平行四边形机构(21)铰接，顶端连接到座椅(1)上；所述攀爬机构包括：支架(4)、前轮总成和后轮总成，所述支架(4)设置两组，分别与平行四边形机构(21)连接，所述前轮总成和后轮总成分别固定于两组支架(4)底部，前轮总成和后轮总成均包括：安装架(31)、第二电动推杆(32)、爬升杆(33)，所述安装架(31)...

【技术特征摘要】
1.一种新型爬楼梯轮椅机器人，包括：定位机构、攀爬机构，其特征在于：所述定位机构由两组相互铰接的平行四边形机构(21)以及第一电动推杆(22)组成，所述平行四边形机构(21)有四组相互铰接并呈平行四边形状的杆组成，平行四边形机构(21)连接座椅(1)，所述第一电动推杆(21)尾端分别与两组平行四边形机构(21)铰接，顶端连接到座椅(1)上；所述攀爬机构包括：支架(4)、前轮总成和后轮总成，所述支架(4)设置两组，分别与平行四边形机构(21)连接，所述前轮总成和后轮总成分别固定于两组支架(4)底部，前轮总成和后轮总成均包括：安装架(31)、第二电动推杆(32)、爬升杆(33)，所述安装架(31)与支架(4)固定连接，所述第二电动推杆(32)两端分别与爬升杆(33)和支架(4)转动连接，所述爬升杆(33)与安装架(31)相对可滑动连接；两组支架(4)底部分别安装有可转动的前轮组(54)和后轮组(35)，所述前轮组(54)上设置转向机构和驱动机构，分别用于控制前轮组(54)转向和驱动前轮组(54)运动。2.根据权利要求1所述的一种新型爬楼梯轮椅机器人，其特征在于：所述转向机构包括第一舵机(52)和转向连杆(55)，所述转向连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王域丞，李东轩，李昱昊，麦永峰，郑怡馨，喻泰铖，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50