应用于影像引导的引导路径规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种应用于影像引导的引导路径规划方法及装置，方法包括：获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；根据当前坐标点和在空间坐标系预置的引导路径确定引导路径上与当前坐标点距离最近的第一坐标点；根据第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；当确定当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。本发明专利技术实施例提供的应用于影像引导操作的引导路径规划方法及装置，通过操作过程中器械的尖端的实时坐标点是否在对应的空间坐标系中引导路径上的偏离许可区域之中，判断器械尖端是否偏离了预定路径，并在偏离时发出预警信息，从而达到引导器械安全到达操作部位，提高安全操作性。

Guidance Path Planning Method and Device for Image Guidance

【技术实现步骤摘要】
应用于影像引导的引导路径规划方法及装置
本专利技术涉及计算机处理
，尤其涉及一种应用于影像引导的引导路径规划方法及装置。
技术介绍
利用医学影像设备和计算机图形学的方法，对实物多模式的图像数据进行三维重建与可视化处理，获得三维模型，把三维模型与操作器械的实时位置统一在一个3D空间图像坐标系下。在3D空间图像坐标系中，将目标物映射成坐标系中空间图像。在通过器械对目标物进行操作时，需要到达某个目标位置处。但由于操作环境受限，需要操作前根据经验模拟选取合适的操作路径，由于产生模拟路径的算法不够智能，模拟路径在经过中间点时，如果这些途径点相对起始点与终止点所在连线起伏较大，往往不够平滑甚至会出现闭合路线。为此，无法实时准确判断器械尖端偏离规划的路径的程度，降低了操作的准确性及安全性。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本专利技术实施例提供一种应用于影像引导操作的引导路径规划方法及装置。本专利技术实施例提供一种应用于影像引导的引导路径规划方法，包括：获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于影像引导的引导路径规划方法，其特征在于，包括：获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。

【技术特征摘要】
1.一种应用于影像引导的引导路径规划方法，其特征在于，包括：获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。2.根据权利要求1所述的应用于影像引导的引导路径规划方法，其特征在于，所述获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点，包括：确定所述目标器械的尖端与尾端在所述空间坐标系中的坐标关系；获取所述目标器械的尾端在所述空间坐标系中的尾坐标，根据所述尾坐标和所述坐标关系确定所述目标器械的尖端在所述坐标系中的当前坐标点。3.根据权利要求1所述的应用于影像引导的引导路径规划方法，其特征在于，所述预设规则包括：以所述第一坐标点为圆心，按预设半径长度作一圆形区域；所述圆形区域垂直于所述第一坐标点在所述引导路径上的切线。4.根据权利要求1所述的应用于影像引导的引导路径规划方法，其特征在于，获取所述引导路径的步骤，包括：在预置有目标图像的所述空间坐标系中设置起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点；确定每个途径坐标点的连接顺序；根据基数样条插值法和每个途径坐标点的连接顺序串连所述起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点形成所述引导路径。5.一种应用于影像引导的引导路径规划装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；确定模块，用于根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨峰，李文杰，余沛钊，
申请(专利权)人：艾瑞迈迪科技石家庄有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13