图像处理方法、装置及识别跟踪系统制造方法及图纸

本申请提供了一种图像处理方法、装置及识别跟踪系统，所述系统包括图像采集装置和具有标记物的视觉交互装置；所述视觉交互装置的标记物分布在一个面上或分布在多个面上。所述方法包括：获取具有标记物的目标图像；确认所述目标图像中标记物的身份信息；根据目标图像的标记物信息及所述标记物的身份信息，确定对所述标记物对应的视觉交互装置采用的跟踪方法；根据相应的跟踪方法，获取所述视觉交互装置与所述图像采集装置之间的姿态信息。

Image Processing Method, Device and Recognition and Tracking System

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置及识别跟踪系统
本申请涉及图像处理
，具体而言，涉及一种图像处理方法、装置及识别跟踪系统。
技术介绍
近年来，随着科技的进步，增强现实(AR，AugmentedReality)和虚拟现实(VR，VirtualReality)等技术已逐渐成为国内外研究的热点。以增强现实为例，增强现实是通过计算机系统提供的信息增加用户对现实世界感知的技术，其将计算机生成的虚拟物体、场景或系统提示信息叠加到真实场景中，来增强或修改对现实世界环境或表示现实世界环境的数据的感知。在虚拟现实系统及增强现实系统等交互系统中，需要对视觉交互装置进行识别跟踪。现有的识别跟踪方法，通常是采用磁传感器、光传感器、超声波、惯性传感器、视觉交互装置图像处理等方式实现，但是这些识别跟踪的方法，通常，识别跟踪效果并不理想，如磁传感器、光传感器、超声波等通常受到环境较大的影响，惯性传感器对精度要求极高，市场上急需一种全新的识别方法，以实现低成本、高精度的交互，而对视觉交互装置的图像的处理作为识别跟踪的重要技术也需要一套完美有效的解决方法。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种图像处理方法及装置，在目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，应用于一识别跟踪系统，所述系统包括图像采集装置和具有标记物的视觉交互装置；所述视觉交互装置的标记物分布在一个面上或分布在多个面上；其特征在于：所述方法包括：获取具有标记物的目标图像；确认所述目标图像中标记物的身份信息；根据目标图像的标记物信息及所述标记物的身份信息，确定对所述标记物对应的视觉交互装置采用的跟踪方法；根据相应的跟踪方法，获取所述视觉交互装置与所述图像采集装置之间的姿态信息。

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，应用于一识别跟踪系统，所述系统包括图像采集装置和具有标记物的视觉交互装置；所述视觉交互装置的标记物分布在一个面上或分布在多个面上；其特征在于：所述方法包括：获取具有标记物的目标图像；确认所述目标图像中标记物的身份信息；根据目标图像的标记物信息及所述标记物的身份信息，确定对所述标记物对应的视觉交互装置采用的跟踪方法；根据相应的跟踪方法，获取所述视觉交互装置与所述图像采集装置之间的姿态信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确认所述目标图像中标记物的身份信息之前，还包括：获取连续多帧目标图像中除首帧目标图像外的当前帧目标图像对应的第一阈值图像，所述第一阈值图像为对历史帧目标图像进行处理后得到且与当前帧目标图像分辨率相同的灰度图像；对当前帧目标图像的每一个像素点，以所述第一阈值图像中对应位置的像素点作为二值化阈值，将当前帧图像二值化。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确认所述目标图像中标记物的身份信息包括：获取所述目标图像中多个连通域之间的包围关系；根据所述目标图像中多个连通域之间的包围关系，以及预先存储的标记物的特征，确定所述目标图像中标记物的身份信息为对应的预存储标记物的身份信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先存储的标记物特征信息包括：第一连通域包围的第二连通域的数量，每个第二连通域包围的第三连通域的数量；所述获取所述目标图像中多个连通域之间的包围关系，包括：确定标记物中包围其他连通域的连通域为第一连通域，确定第一连通域包围的连通域为第二连通域，确定第二连通域包围的连通域为第三连通域；获取每个第一连通域中包围的第二连通域的数量以及每个第二连通域包围的第三连通域的数量；所述确定所述目标图像中标记物的身份信息为对应的预存储标记物的身份信息包括：对于目标图像中每个第一连通域，在预先存储的标记物的特征信息中确定对应的第一连通域，其中，相互对应的第一连通域包围有相同数量的第二连通域、且包围的各个第二连通域所包围的第三连通域的数量一一对应。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记物的身份信息，确定对所述标记物对应的视觉交互装置采用的跟踪方法，包括：根据所述标记物的身份信息，判断所述目标图像中的标记物是共面还是不共面；若所述标记物共面，采用相应的平面定位跟踪方法；若所述标记物不共面，采用相应的立体定位跟踪方法。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，每个标记物包括特征点，根据平面定位跟踪方法，获取所述视觉交互装置与所述图像采集装置之间的姿态信息包括：获取每个所述特征点在所述目标图像对应的图像坐标系内的像素坐标；根据所有所述特征点的像素坐标和预先获取的所有所述特征点的物理坐标，获取所述图像采集装置与所述视觉交互装置之间的姿态信息，其中，所述物理坐标为预先获取的所述特征点在所述视觉交互装置对应的物理坐标系内的坐标，所有所述特征点的物理坐标在预设坐标轴对应的坐标值均为预设值。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，每个标记物包括特征点，根据立体定位跟踪方法，获取所述视觉交互装置与所述图像采集装置之间的姿态信息，包括：获取每个所述特征点在所述目标图像对应的图像坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡永涛，戴景文，贺杰，
申请(专利权)人：广东虚拟现实科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44