【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、识别跟踪系统及计算机可读介质
本专利技术涉及图像处理
，更具体地，涉及一种定位方法、装置、识别跟踪系统及计算机可读介质。
技术介绍
近年来，随着科技的进步，增强现实(AR，AugmentedReality)和虚拟现实(VR，VirtualReality)等技术已逐渐成为国内外研究的热点。以增强现实为例，增强现实是通过计算机系统提供的信息增加用户对现实世界感知的技术，其将计算机生成的虚拟物体、场景或系统提示信息叠加到真实场景中，来增强或修改对现实世界环境或表示现实世界环境的数据的感知。在虚拟现实系统及增强现实系统等交互系统中，需要对目标物体进行识别跟踪。现有的识别跟踪方法，通常是采用磁传感器、光传感器、超声波、惯性传感器、目标物体图像处理等方式实现，但是这些识别跟踪的方法，通常，识别跟踪效果并不理想，如磁传感器、光传感器、超声波等通常受到环境较大的影响，惯性传感器对精度要求极高，市场上急需一种全新的识别跟踪方法，以实现低成本、高精度的交互，而对目标物体的图像的处理作为识别跟踪的重要技术也需要一套完美有效的解决方法。
技术实现思路
本专利技术提出了一...
【技术保护点】
1.一种定位方法，应用于一识别跟踪系统，所述系统包括图像采集装置和具有多个特征点的视觉交互装置；其特征在于，所述方法包括：获取所述图像采集装置采集的具有所述视觉交互装置的目标图像，所述目标图像内包括对应视觉交互装置内的多个共面的目标特征点；获取目标图像内的目标特征点在该目标图像对应的图像坐标系内的像素坐标；根据所述目标图像内的目标特征点的像素坐标和预先获取的所述目标特征点对应的物理坐标，获取所述图像采集装置与所述视觉交互装置之间的位置及旋转信息，其中，所述物理坐标为预先获取的目标特征点在所述视觉交互装置对应的物理坐标系内的坐标。
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，应用于一识别跟踪系统，所述系统包括图像采集装置和具有多个特征点的视觉交互装置；其特征在于，所述方法包括：获取所述图像采集装置采集的具有所述视觉交互装置的目标图像，所述目标图像内包括对应视觉交互装置内的多个共面的目标特征点；获取目标图像内的目标特征点在该目标图像对应的图像坐标系内的像素坐标；根据所述目标图像内的目标特征点的像素坐标和预先获取的所述目标特征点对应的物理坐标，获取所述图像采集装置与所述视觉交互装置之间的位置及旋转信息，其中，所述物理坐标为预先获取的目标特征点在所述视觉交互装置对应的物理坐标系内的坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像内的目标特征点的像素坐标和物理坐标，获取所述图像采集装置与所述视觉交互装置之间的位置及旋转信息之前，所述方法还包括：确定所述目标特征点在预设标记物模型中所对应的模型特征点；查找所述预设标记物模型中的模型特征点在所述视觉交互装置对应的物理坐标系内的物理坐标；将所述目标特征点所对应的模型特征点的物理坐标作为该目标特征点在所述视觉交互装置对应的物理坐标系内的物理坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述目标特征点在预先获取的预设标记物模型中所对应的模型特征点，包括：将所述目标特征点映射到所述预设标记物模型对应的坐标系内，以获取所述目标特征点在所述预设标记物模型对应的坐标系内的坐标；将在所述预设标记物模型对应的坐标系中，与所述目标特征点的坐标距离最近的模型特征点作为该目标特征点对应的模型特征点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像内的目标特征点的像素坐标和预先获取的所述目标特征点对应的物理坐标，获取所述图像采集装置与所述视觉交互装置之间的位置及旋转信息，包括：根据所述目标特征点的像素坐标、物理坐标和预先获取的所述图像采集装置的内参数，获取所述图像坐标系与所述物理坐标系之间的映射参数；根据所述映射参数获取所述图像采集装置的相机坐标系与所述物理坐标系之间的旋转参数和平移参数；根据所述旋转参数和平移参数获取所述图像采集装置与所述视觉交互装置之间的位置及旋转信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标特征点在所述目标图像对应的图像坐标系内的像素坐标，包括：判断多个所述目标特征点的数...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡永涛，于国星，戴景文，贺杰，
申请(专利权)人：广东虚拟现实科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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