【技术实现步骤摘要】
由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人。
技术介绍
现如今，各个国家都在研制四足机器人，我国许多高校也有专业团队进行此项研究，四足机器人使用液压系统等机构实现四足功能。起初，此类机器人被用于军事方面，它具有较高的运动速度、较大的负载能力和超强的机动性能，即便在复杂的非结构化环境中,仍然能够保持自如的行进状态，预计将来可能会出现在实战中。随着科技发展，机器人已走入我们的生活。与民用需求相比，军事类四足仿生机器人成本较高，较难大批量生产并投放到日常生活中使用，而且操作要求专业，与民用需求差异大，此外步态控制与结构复杂，不适合做教学用具展示等。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决现有技术中的上述问题，提供由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，重量与体积更小、步态更简单、成本更低的新型四足机器人。为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，包括电源、主体框架、小腿支撑管、腿部支撑架、纵向驱动单元、纵向移动滑块、脚部结构、横向驱动单元和...
【技术保护点】
1.由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，其特征在于：包括电源、主体框架、小腿支撑管、腿部支撑架、纵向驱动单元、纵向移动滑块、脚部结构、横向驱动单元和横向移动滑块；所述主体框架为长方形结构，主体框架设有数个横杆和两个侧杆；所述电源用于为驱动四足机器人进行供电；所述腿部支撑架与小腿支撑管平行竖直设置；所述脚部结构与小腿支撑管的下端转轴连接；纵向移动滑块的滑块端与腿部支撑架滑动连接，纵向移动滑块的固定端分别与小腿支撑管和纵向驱动单元连接，以使纵向驱动单元带动小腿支撑管沿着腿部支撑架上下移动；横向移动滑块的滑块端与主体框架的外侧横杆滑动连接，横向移动滑块的一侧固定端与腿部...
【技术特征摘要】
1.由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，其特征在于：包括电源、主体框架、小腿支撑管、腿部支撑架、纵向驱动单元、纵向移动滑块、脚部结构、横向驱动单元和横向移动滑块；所述主体框架为长方形结构，主体框架设有数个横杆和两个侧杆；所述电源用于为驱动四足机器人进行供电；所述腿部支撑架与小腿支撑管平行竖直设置；所述脚部结构与小腿支撑管的下端转轴连接；纵向移动滑块的滑块端与腿部支撑架滑动连接，纵向移动滑块的固定端分别与小腿支撑管和纵向驱动单元连接，以使纵向驱动单元带动小腿支撑管沿着腿部支撑架上下移动；横向移动滑块的滑块端与主体框架的外侧横杆滑动连接，横向移动滑块的一侧固定端与腿部支撑架固定连接，横向移动滑块的另一侧固定端与横向驱动单元固定连接，以使横向驱动单元带动腿部支撑架沿着主体框架的外侧横杆横向移动。2.如权利要求1所述的由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，其特征在于：所述纵向驱动单元包括第一电机、齿轮和齿条，所述第一电机连接齿轮，齿轮与齿条啮合，齿条与纵向移动滑块的固定端连接，且齿条纵向贴合小腿支撑管。3.如权利要求2所述的由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，其特征在于：还包括固定座，所述固定座上设有用于固定腿部支撑架下端的卡槽，固定座的中间设有凹槽，凹槽内设有轴承，小腿支撑管的下部位于凹槽内并与轴承相切接触，固定座的内侧设有用于固定第一电机的支撑板，第一电机通过支撑板与齿轮连接。4.如权利要求1所述的由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，其特征在于：所述横向驱动单元包括第一同步带、小同步带轮、大同步带轮和第二电...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡天林，李浩男，高思佳，闫锐，卓泽键，黄號，欧阳童洁，
申请(专利权)人：厦门大学，
类型：发明
国别省市：福建,35
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