【技术实现步骤摘要】
一种匍匐爬行机器人
本技术涉及机器人
，具体涉及一种匍匐爬行机器人。
技术介绍
移动机器人所采用的运动方式主要包括轮式、履带式、足式、混合式等运动形式，其中以轮式机器人应用最为广泛。众所周知，轮式机器人具有速度快、稳定性好、易控制等优点，但是其对环境要求较高，要求地面状况相对平坦、连续，因而其应用有其局限性。虽然履带式机器人一定程度上弱化了这一问题，但并不能从本质上克服，同时相对笨重而触地面积较大的履带往往还带来了破坏地表原状等一系列新的问题。而多足步行机器人即匍匐爬行机器人能够在不平的路面上稳定行走，可以取代轮式和履带式机器人完成一些非结构性的复杂环境中的运输作业。相比轮式和履带式的行走车辆和机构，匍匐爬行机器人仅需要一些断续、离散的落足点，因而可以通过松软或泥泞的地面，因而匍匐爬行机器人具有更强的对在复杂地表上行走的适应能力，其良好的环境适应性和运动灵活性使的匍匐爬行机器人的研究在近一个世纪得到了广泛的重视，但是现有的匍匐爬行机器人体长较长，其包括机器本体，机器本体为一个整体板体，机器人腿装在机器本体的侧边便于机器人行走，虽然现有的匍匐爬行机器人相比轮式...
【技术保护点】
1.一种匍匐爬行机器人，其特征在于：包括机器本体、用于控制机器本体移动的控制系统，机器本体包括机架和机器人腿，机架包括多节可活动连接的主体，分别为依次连接的第一主体、第二主体和第三主体，所述第一主体与第二主体之间通过一第一驱动机构连接，所述第一驱动机构的一侧与第一主体连接，另一侧通过第一销轴与第二主体铰接，第一主体能够在第一驱动机构的带动下相对第二主体上下摆动；所述第二主体与第三主体之间通过一第二驱动机构连接，所述第二驱动机构的一侧与第二主体连接，另一侧通过第二销轴与第三主体铰接，第二主体能够在第二驱动机构的带动下相对第三主体上下摆动；所述机器人腿的数量为多条，每一节的主体...
【技术特征摘要】
1.一种匍匐爬行机器人，其特征在于：包括机器本体、用于控制机器本体移动的控制系统，机器本体包括机架和机器人腿，机架包括多节可活动连接的主体，分别为依次连接的第一主体、第二主体和第三主体，所述第一主体与第二主体之间通过一第一驱动机构连接，所述第一驱动机构的一侧与第一主体连接，另一侧通过第一销轴与第二主体铰接，第一主体能够在第一驱动机构的带动下相对第二主体上下摆动；所述第二主体与第三主体之间通过一第二驱动机构连接，所述第二驱动机构的一侧与第二主体连接，另一侧通过第二销轴与第三主体铰接，第二主体能够在第二驱动机构的带动下相对第三主体上下摆动；所述机器人腿的数量为多条，每一节的主体两侧分别连接有一条机器人腿，每一所述机器人腿均包括依次连接的第三驱动机构、大腿、第四驱动机...
【专利技术属性】
技术研发人员：张久雷，刘静，向卫兵，
申请(专利权)人：广东职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东,44
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