用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于在使用在停车场内在空间上分布地布置的至少两个视频摄像机的情况下探测位于所述停车场内的突起对象的方法，所述视频摄像机的相应的视野区域在重叠区域中重叠，所述方法包括以下步骤：借助所述视频摄像机拍摄所述重叠区域的相应的视频图像，分析所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象，其中，仅仅借助所述视频摄像机中的至少一个在视频摄像机内部执行所述分析。此外，本发明专利技术涉及一种相应的系统、一种停车场以及一种计算机程序。

Method and System for Detecting Protruding Objects in Parking Lots

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统
本专利技术涉及一种用于探测位于停车场、例如停车楼、尤其停车场的行驶通道(Fahrschlauch)内的突起对象的方法。此外，本专利技术涉及一种用于探测位于停车场、例如停车楼、尤其停车场的行驶通道内的突起对象的系统。此外，本专利技术涉及一种停车场。此外，本专利技术涉及一种计算机程序。
技术介绍
公开文献DE102015201209A1示出一种用于将车辆从交付地带自动地带至在预给定的停车空间内的所配属的停车位的代客泊车系统。已知的系统包括具有位置固定地布置的至少一个传感器单元的停车场监测系统。停车场监测系统构造用于定位在预给定的停车空间内行驶的车辆。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务在于，提供一种用于高效地探测位于停车场、例如停车楼内、尤其停车场的行驶通道内的突起对象的方案。该任务借助独立权利要求的相应的主题解决。本专利技术的有利的构型为分别从属的从属权利要求的主题。根据一个方面，提供用于在使用在停车场内在空间上分布地布置的至少两个视频摄像机的情况下探测位于所述停车场内的突起对象的方法，所述视频摄像机的相应的视野区域在重叠区域中重叠，所述方法包括以下步骤：借助所述视频摄像机拍摄所述重叠区域的相应的视频图像，分析所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象，其中，仅仅借助所述视频摄像机中的至少一个在视频摄像机内部执行所述分析。根据另一个方面，提供一种用于探测位于停车场内的突起对象的系统，其中，所述系统构造用于执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。根据另一个方面，提供一种停车场，所述停车场包括用于探测位于停车场内的突起对象的系统。根据还一个方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，用于当在计算机上、尤其在视频摄像机的处理器上实施所述计算机程序时执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。本专利技术基于以下认识：仅仅在视频摄像机内部、即在视频摄像机中的一个或者多个自身上执行所拍摄的视频图像的分析。不设置所拍摄的视频图像的借助不同于视频摄像机的外部计算单元的替代的或附加的分析。由此尤其实现以下技术优点：可以高效地利用视频摄像机：拍摄视频图像和分析视频图像。因此，视频摄像机具有双重功能。由此尤其实现以下技术优点：可以省去附加的外部计算单元。这样的外部计算单元的安装、运行和维护通常是昂贵的、时间密集的和成本密集的。根据本专利技术的方案以有利的方式避免了这些缺点。即，因此实现以下技术优点：可以提供一种用于高效地探测位于停车场内的突起对象的方案。尤其是，通过使用至少两个视频摄像机来实现冗余。尤其是，一个视频摄像机的误差可以通过其他视频摄像机补偿。由此实现例如以下技术优点：可以减少或者避免错误警报，这能够以有利的方式实现停车场的高效运行并且这例如能够实现在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的高效运行。由此实现例如以下技术优点：可以高效地识别对象，从而可以防止与这样的对象相撞。表述“视频摄像机中的至少一个”尤其包括以下表述：“视频摄像机中的仅仅一个”、“视频摄像机中的恰恰一个”、“多个视频摄像机”和“所有视频摄像机”。即，这尤其意味着，在一个、尤其仅仅一个或者在多个视频摄像机上执行分析。即，借助一个或者借助多个视频摄像机执行分析。为了执行分析，相应的视频摄像机具有例如处理器，所述处理器构造用于分析所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象。例如视频图像处理程序在处理器上运行。处理器例如构造用于实施视频图像处理程序。在本说明书的意义上的停车场尤其为用于机动车的停车场。停车场为例如停车楼或者停车库。待探测的对象例如位于停车场的行驶通道内。突起对象尤其表示以下对象：所述对象相对于停车场的地面的高度为至少10cm。突起对象例如位于停车场的地面上、例如位于停车场的行车道上或者行驶区域内、即例如在行驶通道内。即，突起对象例如位于停车场的行驶通道内。根据一种实施方式设置，为了在所拍摄的视频图像中探测突起对象，根据分析设置以下步骤：校正所拍摄的视频图像，将相应的经校正的视频图像进行相互比较，以便识别在所拍摄的重叠区域中的差异，基于所述比较探测突起对象。即，在视频图像的比较之前尤其设置，将视频图像转换、即校正为鸟瞰图。然后，将经校正的视频图像进行相互比较。如果重叠区域的经校正的所有视频图像不具有差异、即相同或者等同或者具有相差最大预先确定的公差值的差异，则可以从以下出发：无突起对象位于重叠区域和视频摄像机之间的相应的视轴上。但是，只要突起对象位于重叠区域和视频摄像机中的一个之间的视轴上，这一个视频摄像机就看不到与其他视频摄像机相同的。即，相应的经校正的视频图像与其他视频摄像机的经校正的视频图像相差大于预先确定的公差值的差异。即，因此可以高效地探测突起对象。所拍摄的视频图像的校正尤其包括或者是例如所拍摄的视频图像到鸟瞰图的转换。即这尤其意味着，所拍摄的视频图像例如被转换为鸟瞰图。由此可以以有利的方式特别高效地执行紧接着的比较。在本说明书的意义上的表述“相同的图像信息”或者“等同的图像信息”或者“相同的视频图像”或者“等同的视频图像”尤其也包括以下情况：图像信息或者视频图像相差最大预先确定的公差值。大于预先确定的公差值的差异才导致探测到对象。即，这尤其意味着，为了作出以下论断：图像信息或者视频图像是相同的或者等同的，在亮度信息和/或颜色信息方面的小的差异是可容许的，只要差异小于预先确定的公差值。即，这尤其意味着，例如当例如视频图像相差大于预先确定的公差值的差异时，才探测到突起对象。即，这尤其意味着，当例如重叠区域与其他重叠区域相差大于预先确定的公差值的差异时，才探测到突起对象。根据一种实施方式设置，当借助多个视频摄像机执行所述分析时，所述视频摄像机中的每一个相互独立地分析所拍摄的视频图像。由此例如实现以下技术优点：高效地实现冗余。即，视频摄像机中的每一个尤其将提供分析的自身结果。即使当视频摄像机中的一个要失效，在其他视频摄像机上仍存在分析的结果以供使用。即这意味着，即使在视频摄像机失效的情况下总是还可以探测突起对象。在本专利技术书的意义上的分析的结果尤其说明，在所拍摄的视频图像中是否已探测到突起对象。在一种实施方式中设置，多个视频摄像机在空间上分布地布置在所述停车场内，其中，从所述多个视频摄像机中选择至少两个视频摄像机作为待使用的视频摄像机，所述待使用的视频摄像机的相应的视野区域在所述重叠区域中重叠。即，根据该实施方式设置，多于两个视频摄像机在空间上分布地布置在停车场内。尤其存在以下知识：哪个视频摄像机检测停车场的哪个区域。为了检测停车场的一个区域，设置，从多个视频摄像机中选择至少两个视频摄像机，所述至少两个视频摄像机可以分别看到、即检测共同的区域、即重叠区域。所选择的视频摄像机拍摄重叠区域的视频图像，所述视频图像被分析，以便探测突起对象。通过选择监测共同的区域——在这里重叠区域——的至少两个视频摄像机，尤其可以导致突起对象的可靠的和稳健的探测。因此实现例如以下技术优点：可以高效地识别出位于停车场内的突起对象。尤其是，通过使用至少两个视频摄像机来实现冗余。尤其是，一个视频摄像机的误差可以由其他视频摄像机补偿。由此实现例如以下技术优点：可以减少或者避免错误警报，这能够以有利的方式实现停车场的高效本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在使用在停车场(301)内在空间上分布地布置的至少两个视频摄像机(203)的情况下探测位于所述停车场(301)内的突起对象(501)的方法，所述视频摄像机的相应的视野区域(407，409)在重叠区域(411)中重叠，所述方法包括以下步骤：借助所述视频摄像机(203)拍摄(101)所述重叠区域(411)的相应的视频图像，分析(103)所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象(501)，其中，仅仅借助所述视频摄像机(203)中的至少一个在视频摄像机内部执行所述分析。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.23 DE 102016223185.51.一种用于在使用在停车场(301)内在空间上分布地布置的至少两个视频摄像机(203)的情况下探测位于所述停车场(301)内的突起对象(501)的方法，所述视频摄像机的相应的视野区域(407，409)在重叠区域(411)中重叠，所述方法包括以下步骤：借助所述视频摄像机(203)拍摄(101)所述重叠区域(411)的相应的视频图像，分析(103)所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象(501)，其中，仅仅借助所述视频摄像机(203)中的至少一个在视频摄像机内部执行所述分析。2.根据权利要求所述的方法，其中，当借助多个视频摄像机(203)执行所述分析时，所述视频摄像机(203)中的每一个相互独立地分析所拍摄的视频图像。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，多个视频摄像机(203)在空间上分布地布置在所述停车场(301)内，其中，从所述多个视频摄像机(203)中选择至少两个视频摄像机(203)作为待使用的视频摄像机(203)，所述待使用的视频摄像机的相应的视野区域(407，409)在所述重叠区域(411)中重叠。4.根据权利要求3所述的方法，其中，借助所选择的视频摄像机(203)中的一个或者多个在视频摄像机内部执行所拍摄的视频图像的分析。5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，借助未被选择的视频摄像机(203)中的一个或者多个在视频摄像机内部执行所拍摄的视频图像的分析。6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述视频摄像机(203)相互无线地和/或有线地通信。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述视频摄像机(203)相互通信，以便决定：借助所述视频摄像机...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·诺德布鲁赫，F·赫斯，A·莱恩，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE