一种用于并联机器人的虎克铰装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于并联机器人的虎克铰装置，包括相互垂直设置的两组转动部，每个转动部包括轴套和活动套接在轴套内的销轴，所述轴套内侧通过支架均匀布置有四个齿轮，销轴的表面设置有与齿轮啮合的齿条，相邻支架之间固定有橡胶限位块，橡胶限位块与销轴过盈配合，齿条的两侧固定有弧形弹片，弧形弹片的表面贴附有橡胶层，齿轮与齿条啮合时，弧形弹片与齿轮过盈配合。本实用新型专利技术能够改进现有技术的不足，降低虎克铰在重载下的磨损。

Hooke Hinge Device for Parallel Robot

【技术实现步骤摘要】
一种用于并联机器人的虎克铰装置
本技术涉及机器人领域，尤其是一种用于并联机器人的虎克铰装置。
技术介绍
并联机器人是一种采用并联方式驱动，无累计误差的设备。并联机器人上的活动关节通常使用虎克铰实现两自由度转动。现有的虎克铰结构在重载状态下容易产生磨损，导致虎克铰的寿命较短。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种用于并联机器人的虎克铰装置，能够解决现有技术的不足，降低虎克铰在重载下的磨损。为解决上述技术问题，本技术所采取的技术方案如下。一种用于并联机器人的虎克铰装置，包括相互垂直设置的两组转动部，每个转动部包括轴套和活动套接在轴套内的销轴，所述轴套内侧通过支架均匀布置有四个齿轮，销轴的表面设置有与齿轮啮合的齿条，相邻支架之间固定有橡胶限位块，橡胶限位块与销轴过盈配合，齿条的两侧固定有弧形弹片，弧形弹片的表面贴附有橡胶层，齿轮与齿条啮合时，弧形弹片与齿轮过盈配合。作为优选，每个转动部上任意一个齿轮上设置有锁止螺栓。作为优选，所述轴套与橡胶限位块内设置有相互贯通的加油孔。作为优选，所述橡胶层内设置有通槽，通槽与橡胶层表面设置有若干个通孔。采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本技术通过改进虎克铰中轴套与销轴的连接结构，利用齿轮与齿条的啮合代替轴套与销轴的直接滑动接触，降低了轴套与销轴之间的磨损量。橡胶限位块用来保证齿轮与齿条啮合的稳定度。带有橡胶层的弧形弹片一方面可以对齿轮进行夹持固定，提高齿轮与齿条的啮合稳定性，另外在橡胶层中的通槽可以存储通过加油孔加入的润滑脂，并通过通孔在每次齿轮对橡胶层的接触挤压过程中进行缓慢释放，从而提高对于齿轮和齿条的润滑均匀度和持久性。当需要锁止某一转动部时，通过旋转锁止螺栓锁止对应的齿轮便可完成，方便快捷。附图说明图1是本技术一个具体实施方式的整体结构图。图2是本技术一个具体实施方式中转动部的结构图。图3是本技术一个具体实施方式中齿轮与齿条啮合部位的结构图。图4是本技术一个具体实施方式中橡胶层的剖面图。图中：1、轴套；2、销轴；3、支架；4、齿轮；5、齿条；6、橡胶限位块；7、弧形弹片；8、橡胶层；9、锁止螺栓；10、加油孔；11、通槽；12、通孔；13、插槽。具体实施方式本技术中使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接、粘贴等常规手段，在此不再详述。参照图1-4，本技术一个具体实施方式包括相互垂直设置的两组转动部，每个转动部包括轴套1和活动套接在轴套1内的销轴2，所述轴套1内侧通过支架3均匀布置有四个齿轮4，销轴2的表面设置有与齿轮4啮合的齿条5，相邻支架3之间固定有橡胶限位块6，橡胶限位块6与销轴2过盈配合，齿条5的两侧固定有弧形弹片7，弧形弹片7的表面贴附有橡胶层8，齿轮4与齿条5啮合时，弧形弹片7与齿轮4过盈配合。通过齿轮4与齿条5的啮合代替轴套1与销轴2的直接滑动接触，降低了轴套1与销轴2之间的磨损量。橡胶限位块6用来保证齿轮4与齿条5啮合的稳定度。每个转动部上任意一个齿轮4上设置有锁止螺栓9。当需要锁止某一转动部时，通过旋转锁止螺栓9锁止对应的齿轮4便可完成，方便快捷。轴套1与橡胶限位块6内设置有相互贯通的加油孔10。橡胶层8内设置有通槽11，通槽11与橡胶层8表面设置有若干个通孔12。带有橡胶层8的弧形弹片7一方面可以对齿轮4进行夹持固定，提高齿轮4与齿条5的啮合稳定性，另外在橡胶层8中的通槽11可以存储通过加油孔10加入的润滑脂，并通过通孔12在每次齿轮4对橡胶层的接触挤压过程中进行缓慢释放，从而提高对于齿轮4和齿条5的润滑均匀度和持久性。另外，在齿轮4的的表面设置有与弧形弹片7插接配合的插槽13，插槽13可以进一步提高弧形弹片7对于齿轮4的夹持稳定性。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于并联机器人的虎克铰装置，包括相互垂直设置的两组转动部，每个转动部包括轴套(1)和活动套接在轴套(1)内的销轴(2)，其特征在于：所述轴套(1)内侧通过支架(3)均匀布置有四个齿轮(4)，销轴(2)的表面设置有与齿轮(4)啮合的齿条(5)，相邻支架(3)之间固定有橡胶限位块(6)，橡胶限位块(6)与销轴(2)过盈配合，齿条(5)的两侧固定有弧形弹片(7)，弧形弹片(7)的表面贴附有橡胶层(8)，齿轮(4)与齿条(5)啮合时，弧形弹片(7)与齿轮(4)过盈配合。

【技术特征摘要】
1.一种用于并联机器人的虎克铰装置，包括相互垂直设置的两组转动部，每个转动部包括轴套(1)和活动套接在轴套(1)内的销轴(2)，其特征在于：所述轴套(1)内侧通过支架(3)均匀布置有四个齿轮(4)，销轴(2)的表面设置有与齿轮(4)啮合的齿条(5)，相邻支架(3)之间固定有橡胶限位块(6)，橡胶限位块(6)与销轴(2)过盈配合，齿条(5)的两侧固定有弧形弹片(7)，弧形弹片(7)的表面贴附有橡胶层(8)，齿轮(4)与齿条(5)啮合时，弧...

【专利技术属性】
技术研发人员：田东兴，
申请(专利权)人：北华航天工业学院，
类型：新型
国别省市：河北,13