一种车门防碰撞预警方法、系统及相关设备技术方案

本申请实施例提供了一种车门防碰撞预警方法、系统及相关设备，用于降低车门刮蹭风险。本申请实施例方法包括：采集目标车门周围预设空间区域内的障碍物的形状信息及所述障碍物与相对车门的距离信息形成环境数据，并根据所述环境数据建立三维环境空间模型；根据所述目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型；将所述三维环境空间模型与所述三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；若在所述三维动态叠加模型中所述目标车门动态运动过程中与所述障碍物存在空间干涉，则判断所述目标车门运动过程中存在刮蹭风险；若存在刮蹭风险则进行车门碰撞预警。

An Anti-collision Early Warning Method, System and Related Equipment for Door

【技术实现步骤摘要】
一种车门防碰撞预警方法、系统及相关设备
本申请涉及汽车安全防护领域，尤其涉及一种车门防碰撞预警方法、系统及相关设备。
技术介绍
随着车辆保有量的剧增，对应的车辆刮蹭也越来越多。在车辆停车开车门的时候，需要司机开车门之前人为主观谨慎观察，开车门太突然，就有可能直接撞到障碍物。目前只能靠下车乘客在下车前仔细观察车门四周环境，确认无风险之后再打开车门。然而，并不是每位乘客都具有较高的风险意识，当乘客下车时并没有主动仔细观察车门四周环境时，存在刮蹭隐患。有鉴于此，有必要提供一种车门防碰撞预警方法。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种车门防碰撞预警方法、系统及相关设备，用于降低车门刮蹭风险。本申请实施例第一方面提供了一种车门防碰撞预警方法，其包括：采集目标车门周围预设空间区域内的障碍物的形状信息及所述障碍物与相对车门的距离信息形成环境数据，并根据所述环境数据建立三维环境空间模型；根据所述目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型；将所述三维环境空间模型与所述三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；若在所述三维动态叠加模型中所述目标车门动态运动过程中与所述障碍物存在空间干涉，则判断所述目标车门运动过程中存在刮蹭风险；若存在刮蹭风险则进行车门碰撞预警。可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，所述车门碰撞预警包括：将所述三维动态叠加模型数据作为预警信息发送至显示屏中进行显示，和/或锁定所述目标车门。可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，所述采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据，包括：基于摄像装置采集目标车门预设空间区域内的障碍物的形状信息；基于距离传感器采集所述障碍物相对车门的距离信息。可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，在所述采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据之前，还包括：当检测到目标车辆的速度小于第一阈值，且持续时间不小于第二阈值，则判定所述目标车辆有开门的趋势；若所述目标车辆有开门的趋势，则触发采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据的步骤。本申请实施例第二方面提供了一种车门防碰撞预警系统，其包括：采集模块，用于采集目标车门周围预设空间区域内的障碍物的形状信息及所述障碍物与相对车门的距离信息形成环境数据；第一建立模块，用于根据所述环境数据建立三维环境空间模型，第二建立模块，用于根据所述目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型；叠加模块，用于将所述三维环境空间模型与所述三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；判断模块，若在所述三维动态叠加模型中所述目标车门动态运动过程中与所述障碍物存在空间干涉，则判断所述目标车门运动过程中存在刮蹭风险；预警模块，若存在刮蹭风险则进行车门碰撞预警。可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，所述预警模块包括：预警单元，用于将所述三维动态叠加模型数据作为预警信息发送至显示屏中进行显示，和/或锁定所述目标车门。可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，所述采集模块包括：第一采集单元，基于摄像装置采集目标车门预设空间区域内的障碍物的形状信息；第二采集单元，基于距离传感器采集所述障碍物相对车门的距离信息。可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，还包括：检测模块，当检测到目标车辆的速度小于第一阈值，且持续时间不小于第二阈值，则判定所述目标车辆有开门的趋势；触发模块，若所述目标车辆有开门的趋势，则触发采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据的步骤。本申请实施例第三方面提供了一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如第一方面及第一方面任一种可能的实施方式中的步骤。本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面及第一方面任一种可能的实施方式中的步骤。从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：本申请实施例中，当在打开车门之前，车门防碰撞预警系统可以采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据，并根据所述环境数据建立三维环境空间模型，并根据所述目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型，最后将所述三维环境空间模型与所述三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；若在所述三维动态叠加模型中所述目标车门动态运动过程中与所述障碍物存在空间干涉，则判断所述目标车门运动过程中存在刮蹭风险，若存在刮蹭风险则进行车门碰撞预警以防止刮蹭，即本申请实施例可以开车门时的刮蹭的风险。附图说明图1为本申请实施例中一种车门防碰撞预警方法的一个实施例示意图；图2为本申请实施例中一种车门防碰撞预警方法的另一个实施例示意图；图3为本申请实施例中一种车载设备的一个实施例示意图；图4为本申请实施例中一种车载设备的另一个实施例示意图；图5为本申请实施例中一种车载设备的另一个实施例示意图。具体实施方式本申请实施例提供了一种车门防碰撞预警方法、系统及相关设备，用于降低车门刮蹭风险。为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在车辆停车开车门的时候，需要司机开车门之前人为主观谨慎观察，开车门太突然，就有可能直接撞到障碍物，然而，并不是每位乘客都具有较高的风险意识，当乘客下车时并没有主动仔细观察车门四周环境时，存在刮蹭隐患。本申请实施例中，可以在打开车门之前通过三维空间模型判断是否存在刮蹭隐患。为了便于理解，下面对本申请实施例中的具体流程进行描述，请参阅图1，本申请实施例中一种车门防碰撞预警方法的一个实施例可包括：101、采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据，并根据环境数据建立三维环境空间模型；在打开目前车门之前，车门防碰撞预警系统可以采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据，并根据环境数据建立三维环境空间模型，其中该环境数据可以包括障碍物的形状信息及障碍物与相对车门的距离信息还可以根据实际需求采集建立三维环境空间模型的其它数据，具体此处不做限定。可选的，作为一种可能的实施方式，车门防碰撞预警系统可以基于摄像装置采集目标车门预设空间区域内的障碍物的形状信息；可以基于距离传感器采集障碍物相对车门的距离信息。例如可以在目标车辆上设置摄像装置和距离传感器(例如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车门防碰撞预警方法，其特征在于，包括：采集目标车门周围预设空间区域内的障碍物的形状信息及所述障碍物与相对车门的距离信息形成环境数据，并根据所述环境数据建立三维环境空间模型；根据所述目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型；将所述三维环境空间模型与所述三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；若在所述三维动态叠加模型中所述目标车门动态运动过程中与所述障碍物存在空间干涉，则判断所述目标车门运动过程中存在刮蹭风险；若存在刮蹭风险则进行车门碰撞预警。

【技术特征摘要】
1.一种车门防碰撞预警方法，其特征在于，包括：采集目标车门周围预设空间区域内的障碍物的形状信息及所述障碍物与相对车门的距离信息形成环境数据，并根据所述环境数据建立三维环境空间模型；根据所述目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型；将所述三维环境空间模型与所述三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；若在所述三维动态叠加模型中所述目标车门动态运动过程中与所述障碍物存在空间干涉，则判断所述目标车门运动过程中存在刮蹭风险；若存在刮蹭风险则进行车门碰撞预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车门碰撞预警包括：将所述三维动态叠加模型数据作为预警信息发送至显示屏中进行显示，和/或锁定所述目标车门。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据，包括：基于摄像装置采集目标车门预设空间区域内的障碍物的形状信息；基于距离传感器采集所述障碍物相对车门的距离信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据之前，还包括：当检测到目标车辆的速度小于第一阈值，且持续时间不小于第二阈值，则判定所述目标车辆有开门的趋势；若所述目标车辆有开门的趋势，则触发采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据的步骤。5.一种车门防碰撞预警系统，其特征在于，包括：采集模块，用于采集目标车门周围预设空间区域内的障碍物的形状信息及所述障碍物与相对车门的距离信息形成环境数据；第一建立模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘新，柴勇，
申请(专利权)人：深圳市元征科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44