装置的载台制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种装置的载台，载置具有自由脚轮的装置。装置的载台具备：底座；环状的槽，设置于上述底座上的与上述自由脚轮对应的位置。

The platform of the device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】装置的载台
本专利技术涉及具有自由脚轮的装置的载台。
技术介绍
一直以来，存在各种方法将重物等工件定位在规定的位置。例如专利文献1中公开一种将印刷版定位在规定的位置的印刷版的定位装置。在该方法中，将具有自由脚轮的印刷版装载台移动插入至装填部的行驶用导轨，使设置于行驶用导轨的凹部与印刷版装载台的固定轮卡合，将印刷版装载台向装填部的规定的位置定位。在近几年，控制工业用机器人的动作来通过机器人手把持重物等工件并将其搬运至规定的位置。专利文献1：日本实开平09-090642号公报然而，在上述现有技术中，在相对于行驶用导轨向不希望的方向(例如横向)施加力的情况下，固定轮容易脱轮。特别是在假定控制工业用机器人使行驶用导轨的凹部与印刷版装载台的固定轮卡合的情况下，即便产生少量的控制偏差，也作用有比人类的情况下大的力，因而这样的问题显著。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述课题而完成的，其目的在于稳定地载置具有自由脚轮的装置且准确地进行定位。为了实现上述目的，本专利技术的某方式所涉及的装置的载台是载置具有自由脚轮的装置的载台，具备：底座；环状的槽，设置于上述底座上的与上述自由脚轮对应的位置。根据上述结构，自由脚轮收纳于环状的槽的内部，因而在相对于装置向不希望的方向施加力的情况下，无论装置的自由脚轮朝向哪个方向，自由脚轮均沿着环状的槽移动。由此，能够稳定地载置装置，防止位置偏移。可以构成为上述装置还具有固定脚轮，上述底座具有载置上述固定脚轮的平板状的部件。根据上述结构，能够将装置的固定脚轮载置于平板的主面上。装置的稳定性提高。可以构成为上述环状的槽的载置上述自由脚轮的底部的位置与上述平板的载置上述固定脚轮的主面的位置在上述平板的厚度方向上一致。根据上述结构，自由脚轮与固定脚轮的高度一致，因而载置于载台的装置的稳定性提高。此外，环状的槽的底部的位置与平板的主面的位置一致并不限定于完全一致，允许少量的倾斜。本专利技术具有以上说明过的结构，能够稳定对载置具有自由脚轮的装置且准确地进行定位。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的载台的一个例子的俯视图。图2是图1的II-II剖视图。图3是表示图1的载台的槽部的立体图。图4是表示载置于载台的机器人的结构的一个例子的主视图。图5是表示机器人的台车的下表面的俯视图。图6是表示载置于载台的自由脚轮以及固定脚轮的侧视图。图7是表示图6的自由脚轮的立体图。图8是表示机器人组装线上的最终检查的样子的说明图。图9是表示其他实施方式所涉及的机器人的台车的下表面的俯视图。图10是表示载置于其他实施方式所涉及的载台的自由脚轮的侧视图。具体实施方式以下，参照附图对优选的实施方式进行说明。此外，以下，对所有附图中通用的相同或相当的要素标注相同的参照附图标记，省略其重复的说明。另外，为了容易理解，附图示意性地示出各个构成要素。图1是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的载台1的一个例子的俯视图。图2是图1的II-II剖视图。图3是表示图1的载台的槽部的立体图。载台1具备底座板2与设置于底座板2上的环状的槽3。底座板2为俯视视角中矩形状的平板，设置于规定的位置。槽3设置于底座板2的相邻的两角。各槽3是形成为俯视视角中大致圆环状的凹部。该凹部形成于俯视视角中被设置为大致圆环状的凸部3a与俯视视角中被设置为大致圆状的凸部3b之间。槽3的底部的位置与底座板2的主面的位置在底座板2的厚度方向上一致(参照图2)。此外，槽3的底部的位置与底座板2的主面的位置一致并不限定于完全一致，允许少量的倾斜。底座板2设置于与后述的装置的固定脚轮对应的位置。槽3设置于与后述的装置的自由脚轮对应的位置。本实施方式的装置是机器人11。图4是表示机器人11的结构的一个例子的主视图。机器人11具备台车12和支承于台车12的一对机器人臂(以下，有时简称为“臂”)13、13。以下，将张开一对臂的方向称为左右方向，将与基轴的轴心平行的方向称为上下方向，将与左右方向以及上下方向正交的方向称为前后方向。各臂13是构成为相对于台车12能够移动的水平多关节型机器人臂，具备臂部15和腕部17。此外，右臂13以及左臂13可以为实际相同的构造。在各臂13的前端安装有末端执行器(未图示)。另外，右臂13以及左臂13能够独立动作或相互关联地动作。台车12具有：主体部20，收纳控制装置(未图示)等机器人11的各种单元；多个脚轮21，设置于主体部20的下表面，用于使机器人11移动至规定的位置；以及多个调节器22，用于设置为在规定的位置限制机器人11的移动。多个脚轮21载置于载台1之上。多个调节器22不载置于载台1之上，而设置于地面40。图5是表示台车12的下表面的俯视图。如图5所示，台车12的主体部20的下表面在俯视视角中具有矩形状。在主体部20的下表面，在前后左右的四个位置大致对称地设置有脚轮21，以便在各脚轮21施加大致相同的载荷。在本实施方式中，两个脚轮21分别安装于台车12的后方侧左右，上述脚轮21是具有固定轮的固定脚轮21b。固定脚轮21b载置于载台1的底座板2之上。另外，两个脚轮21分别安装于台车12的前方侧左右，上述脚轮21是具有自由轮的自由脚轮21a。自由脚轮21a载置于载台1的槽3之上。此外，调节器22为了实现机器人11的设置后的稳定性，俯视视角中设置于载台1的外侧且主体部20的下表面的前缘以及后缘的两端部的四个位置。图6是表示载置于载台1的自由脚轮21a与固定脚轮21b的一个例子的侧视图。如图6所示，自由脚轮21a收纳于形成在凸部3a与凸部3b之间的槽3(凹部)的内部。自由脚轮21a构成为以铅垂轴为中心相对于台车12的主体部20转动。该铅垂轴通过台车12的主体部20的脚轮安装部20a的中心，与圆环状的槽3的中心(3b)一致。另一方面，固定脚轮21b载置于底座板2的主面上。另外，槽3的底部的位置与底座板2的主面的位置在载台1的高度方向上一致。由此，自由脚轮21a与固定脚轮21b的高度一致，因而载置于载台1的台车12的稳定性提高。图7是表示图6的自由脚轮21a的立体图。如图7所示，自由脚轮21a收纳于环状的槽3的内部。在相对于台车12向不希望的方向施加了力的情况下，无论自由脚轮21a朝向哪个方向，自由脚轮21a均在槽3的内部沿着槽3移动。由此，稳定地载置机器人11，防止位置偏移。在用于生产机器人11的组装线中，在组装工序结束之后，进行产品的组装最终检查。图8是表示机器人组装线上的最终检查的样子的说明图。如图8所示，搬送机器人100具备：机器人主体101；机器人臂102，与机器人主体101连结；机器人手103，安装于机器人臂102的前端，构成为能够保持机器人11的台车12。检查机器人110在前端具备照相机110a。搬送机器人100将组装工序结束后的机器人11载置于规定的位置(载台1之上)。通过搬送机器人100将机器人11载置于载台1之后，解除机器人手103的保持动作。然后，搬送机器人100控制机器人臂102，使机器人手103远离载置于载台1的机器人11(图8的箭头方向)。在使机器人手103远离机器人11时，在产生微量控制偏差导致机器人手103与机器人11接触的情况下，对机器人臂102作用有比人类的情况下大的力，因而容易产生机器人11的位置偏移。根据本实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装置的载台，载置具有自由脚轮的装置，其中，具备：底座；环状的槽，设置于所述底座上的与所述自由脚轮对应的位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.26 JP 2016-2514621.一种装置的载台，载置具有自由脚轮的装置，其中，具备：底座；环状的槽，设置于所述底座上的与所述自由脚轮对应的位置。2.根据权利要求1所述的装置的载台，其中，所述槽是俯视视角中形成...

【专利技术属性】
技术研发人员：高见敦，村濑大树，山根秀士，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP