一种巡逻车控制系统及巡逻车技术方案

本实用新型专利技术公开了一种巡逻车控制系统及巡逻车。该系统包括设置在巡逻车主体上的主控制器、第一控制板、急停模块和驱动器；所述主控制器、急停模块和驱动器均与所述第一控制板连接；所述主控制器用于向所述第一控制板下发控制指令，所述第一控制板根据所述控制指令控制所述驱动器的驱动方式；所述急停模块用于向所述第一控制板下发急停指令，所述第一控制板用于根据所述急停指令控制所述驱动器紧急停止运动。本实用新型专利技术实施例提供了一种分布式控制系统，各个模块通过有线通讯来保障彼此的数据传输，此外，急停方式的设置保障了巡逻车运动的安全性。

A Patrol Vehicle Control System and Patrol Vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种巡逻车控制系统及巡逻车
本技术实施例涉及智能控制技术，尤其涉及一种巡逻车控制系统及巡逻车。
技术介绍
随着工业智能化的推进和发展，机器人开始逐步的代替重复枯燥的劳动，在工业智能化中发挥着越来越重要的作用，因此对机器人的自身状态监测要求也越来越高。巡逻车作为一种新型的安保类机器人，为日常的治安巡逻带来了极大的便利，完全依靠技术人员进行控制的巡逻车方案已经满足不了当前智能化和安全性的使用需求。
技术实现思路
本技术提供一种巡逻车控制系统及巡逻车，以实现巡逻车在行驶过程中有多种急停方式，保障巡逻车的安全行驶。第一方面，本技术实施例提供了一种巡逻车控制系统，该系统包括：设置在巡逻车主体上的主控制器、第一控制板、急停模块和驱动器；所述主控制器、急停模块和驱动器均与所述第一控制板连接；所述主控制器用于向所述第一控制板下发控制指令，所述第一控制板根据所述控制指令控制所述驱动器的驱动方式；所述急停模块用于向所述第一控制板下发急停指令，所述第一控制板用于根据所述急停指令控制所述驱动器紧急停止运动。可选的，所述急停模块包括无线急停模块和接触式急停模块；所述无线急停模块包括无线急停遥控器和无线急停板；所述无线急停板和所述接触式急停模块均与所述第一控制板连接；所述无线急停遥控器用于向所述无线急停板下发急停指令，由所述无线急停板向所述第一控制板发送所述急停指令；所述接触式急停模块用于根据用户操作，向所述第一控制板下发控制指令。可选的，所述系统还包括与所述主控制器连接的第二控制板，以及与所述第二控制板连接的外部设备；所述主控制器用于根据环境信息向所述第二控制板下发外设控制指令，由所述第二控制板根据所述外设控制指令调节所述外部设备的工作状态。可选的，所述外部设备包括推杆驱动器；所述推杆驱动用于控制图像采集器的升降。可选的，所述外部设备包括照明灯、示廓灯、蜂鸣器和爆闪灯中的至少一种。可选的，所述系统还包括遥控模块，所述遥控模块与所述主控制器连接；所述遥控模块用于根据用户操作向主控制器下发控制指令。可选的，所述遥控模块包括遥控器和遥控器接收机；所述遥控器用于根据用户操作生成控制指令，并向所述遥控器接收机发送生成的控制指令；所述遥控器接收器用于向所述主控制器发送所述控制指令。可选的，所述系统还包括：复位模块，所述复位模块和所述第一控制板连接，用于向所述第一控制板下发复位命令。可选的，所述主控制器还用于规划导航路径和/或任务。第二方面，本技术实施例还提供了一种巡逻车，该巡逻车包括巡逻车本体，还包括位于巡逻车本体内或巡逻车本体上的如本技术实施例任一所述的一种巡逻车控制系统。附图说明图1是本技术实施例一提供的一种巡逻车控制系统的结构示意图；图2是本技术实施例二提供的一种巡逻车控制系统的结构示意图；图3是本技术实施例三提供的一种巡逻车控制系统的结构示意图；图4是本技术实施例四提供的一种巡逻车的示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本技术实施例一提供的一种巡逻车控制系统的结构示意图，该巡逻车控制系统可应用在智能巡逻车中。参照图1，该控制系统包括设置在巡逻车主体上的主控制器110、第一控制板120、急停模块130和驱动器140，上述主控制器110、急停模块130和驱动器140均与第一控制板120连接。其中，主控制器110接收外部雷达采集到的目标物的空间位置信息，并对接收到的信息进行分析和计算，对巡逻车进行导航规划，将上述导航规划发送至第一控制板120，第一控制板120根据该导航规划解算出巡逻车的具体运行轨迹，并根据具体的运行轨迹来控制驱动器140进行同步运动，示例性的，驱动器140可以包括四个驱动器。此外，上述主控制器110还用于根据后台系统进行任务规划，并将任务下发至相应的控制模块。急停模块130用于在某些特定场景下向第一控制板120下发急停指令，第一控制板120根据收到的急停指令控制驱动器紧急停止运动，具体的，特定场景是指在巡逻车遇到突发情况需要停止运动的场景。本实施例的技术方案，提供了一种分布式控制系统，各个模块之间通过有线通讯来保障彼此的数据传输，此外，急停方式的设置保障了巡逻车运动的安全性。实施例二本实施例是在上述实施例的基础上，对急停模块的设置进一步进行优化。图2是实施例二提供的一种巡逻车控制系统的结构示意图，参照图2，急停模块130包括无线急停模块131和接触式急停模块132。其中，无线急停模块131包括无线急停遥控器1311和无线急停板1312，无线急停板1312和第一控制板120连接并和无线急停遥控器1311无线连接。在遇到紧急状况需要巡逻车紧急停止运动时，用户可以通过无线急停遥控器1311向无线急停板1312下发急停指令，无线急停板1312将急停命令发送至第一控制板120，第一控制板120根据接收到的急停命令控制驱动器140停止运动，并将执行结果反馈至无线急停板1312，表明急停命令已成功下发并执行。无线急停模块的设置实现了巡逻车的短距离急停功能，进一步提高了巡逻车使用的安全性。优选的，可以将无线急停模块发出的急停命令的优先级设置为最高，以保障巡逻车在遇到紧急情况时可以第一时间实现短距离急停，提高巡逻车行驶过程中的安全性。接触式急停模块132通过和第一控制板120连接，用于根据用户操作向第一控制板120下发控制指令。本技术实施例为巡逻车提供了多种急停方式，能够满足巡逻车在不同场合的应用，保障了巡逻车运行的安全性。实施例三本实施例是在上述实施例的基础上对巡逻车的控制系统进行进一步的优化，参见图3，该控制系统还包括与主控制器110连接的第二控制板150，以及和第二控制板连接150的外部设备160。其中，主控制器110用于根据环境信息向第二控制板150下发外设控制指令，由第二控制板150根据外设控制指令调节外部设备的工作状态。具体的，上述外部设备包括推杆驱动器161，用于控制图像采集器的升降，当主控制器110根据接收到的信息判定图像采集器被遮挡时，向第二控制板150下发对推杆驱动器161的控制指令，由第二控制板150根据控制指令来调节推杆驱动器161实现图像采集器的升降，从而使得图像采集器避开遮挡物，提高了巡逻车的智能化水平。此外，上述外设部分还包括照明灯162、示廓灯163、蜂鸣器164和爆闪灯165，上述外设部分的设置使得巡逻车在保障安全运行的同时也具备了更多的使用功能，进一步提高了巡逻车的实用性。继续参见图3，上述巡逻车控制系统还包括遥控模块170，遥控模块170包括遥控器171和遥控接收机172，上述遥控器171用于根据用户操作生成控制指令，通过和遥控接收机172无线连接，并向遥控器接收机172发送生成的控制指令，遥控接收机172通过和主控制器110相连，将接收到的控制指令发送至主控制器110，主控制器110根据接收到的控制指令对巡逻车进行相应的操作。进一步的，该控制系统还包括复位模块180，上述复位模块180通过和第一控制板相连，向第一控制板120下发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡逻车控制系统，其特征在于，包括：设置在巡逻车主体上的主控制器、第一控制板、急停模块和驱动器；所述主控制器、急停模块和驱动器均与所述第一控制板连接；所述主控制器用于向所述第一控制板下发控制指令，所述第一控制板根据所述控制指令控制所述驱动器的驱动方式；所述急停模块用于向所述第一控制板下发急停指令，所述第一控制板用于根据所述急停指令控制所述驱动器紧急停止运动。

【技术特征摘要】
1.一种巡逻车控制系统，其特征在于，包括：设置在巡逻车主体上的主控制器、第一控制板、急停模块和驱动器；所述主控制器、急停模块和驱动器均与所述第一控制板连接；所述主控制器用于向所述第一控制板下发控制指令，所述第一控制板根据所述控制指令控制所述驱动器的驱动方式；所述急停模块用于向所述第一控制板下发急停指令，所述第一控制板用于根据所述急停指令控制所述驱动器紧急停止运动。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述急停模块包括无线急停模块和接触式急停模块；所述无线急停模块包括无线急停遥控器和无线急停板；所述无线急停板和所述接触式急停模块均与所述第一控制板连接；所述无线急停遥控器用于向所述无线急停板下发急停指令，由所述无线急停板向所述第一控制板发送所述急停指令；所述接触式急停模块用于根据用户操作，向所述第一控制板下发控制指令。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述主控制器连接的第二控制板，以及与所述第二控制板连接的外部设备；所述主控制器用于根据环境信息向所述第二控制板下发外设控制指令，由所述第二控制板根据所述外设控制指令调节所述外部...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊伟，
申请(专利权)人：苏州博众机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32