无人机充电方法、系统、存储介质和处理器技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机充电方法、系统、存储介质和处理器。其中，该方法包括：在无人机降落到地面站后，接收所述无人机向所述地面站发送充电线圈对齐作业指令；根据所述充电线圈对齐作业指令，控制所述地面站的充电发射线圈在平面移动；在所述充电发射线圈与所述无人机的充电接收线圈对齐后，控制所述充电发射线圈停止移动；控制所述充电发射线圈对所述充电接收线圈发射电能信号。本发明专利技术解决了无人机进行无线充电时定位比较复杂的技术问题。

Charging Method, System, Storage Medium and Processor of UAV

【技术实现步骤摘要】
无人机充电方法、系统、存储介质和处理器
本专利技术涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机充电方法、系统、存储介质和处理器。
技术介绍
现阶段，无人机能够突破地形限制的优势使其广泛运用于安全救援领域，但机载电池有限的电力供给能力和传统的电力补给手段使得无人机作业能力大大受限。传统的无人机电力补给通过更换充电电池或接触式充电实现，上述过程难以实现自动化操作，增加了无人机连续长时间作业的复杂程度和人工成本。同时，接触式充电装置的电力接口的机械磨损、污物污染可能导致接触不良，潮湿、导电介质环境可能导致短路。无线充电技术是一种基于电磁感应原理的非接触式充电技术，将该技术运用于无人机电力补给，能够实现无人机自动充电，为无人机连续长时间作业提供电力保障。然而，现有的无线充电技术通过卫星进行粗定位与激光、红外细定位结合的方式来进行无线充电，但是，这种定位方式比较复杂。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人机充电方法、系统、存储介质和处理器，以至少解决无人机进行无线充电时定位比较复杂的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种无人机充电方法，包括：在无人机降落到地面站后，接收所述无人机向所述地面站发送充电线圈对齐作业指令；根据所述充电线圈对齐作业指令，控制所述地面站的充电发射线圈在平面移动；在所述充电发射线圈与所述无人机的充电接收线圈对齐后，控制所述充电发射线圈停止移动；控制所述充电发射线圈对所述充电接收线圈发射电能信号。可选地，在所述地面站的所述充电发射线圈与所述无人机的充电接收线圈对齐后，控制所述充电发射线圈停止移动还包括：在根据所述充电线圈对齐作业指令，控制所述地面站带动充电发射线圈在平面移动时，控制所述充电发射线圈发射电能信号；接收所述无人机在所述充电接收线圈与所述充电发射线圈对齐后发送的停止对齐作业的指令，其中，在所述充电接收线圈的感应电流达到最大值时，所述无人机的所述充电接收线圈与所述充电发射线圈对齐；根据所述停止对齐作业的指令控制所述充电发射线圈停止移动。可选地，控制所述充电发射线圈对所述充电接收线圈发射电能信号包括：接收所述无人机发送的无线充电作业指令和所述无人机的电量信息；根据所述无线充电作业指令和所述电量信息控制所述充电发射线圈发射的电能信号。可选地，根据所述无线充电作业指令和所述电量信息控制所述充电发射线圈发射的电能信号包括：实时获取所述无人机的电量信息；在所述电量信息指示所述无人机的电池充满电的情况下，控制所述充电发射线圈停止发射电能信号。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种无人机充电方法，包括：在无人机降落到地面站后，向所述地面站发送充电线圈对齐作业指令，其中，所述地面站根据所述充电线圈对齐作业指令，控制充电发射线圈在平面移动；在所述地面站的所述充电发射线圈与所述无人机的充电接收线圈对齐后，控制所述充电发射线圈停止移动；接收所述充电发射线圈向所述充电接收线圈发射的电能信号。可选地，在所述地面站的所述充电发射线圈与所述无人机的充电接收线圈对齐后，控制所述充电发射线圈停止移动包括：接收所述充电发送线圈发射的电能信号；检测所述充电接收线圈的感应电流的最大值；在检测到所述最大值之后，向所述地面站发送停止对齐作业的指令，以使所述地面站根据所述停止对齐作业的指令控制所述充电发射线圈停止移动。可选地，接收所述充电发射线圈向所述充电接收线圈发射的电能信号包括：向所述地面站发送无线充电作业指令和电量信息；接收所述地面站根据所述无线充电作业指令和所述电量信息控制所述充电发射线圈发射向所述充电接收线圈发射的电能信号。可选地，接收所述充电发射线圈向所述充电接收线圈发射的电能信号包括：实时向所述地面站发送所述无人机的电量信息，以提示所述地面站在所述电量信息指示电池充满时完成无线充电。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种无人机充电系统，包括：无人机机载无线充电模块，其中，所述无人机机载无线充电模块包括：机载通信模块，用于向地面站发送充电线圈对齐作业指令；充电接收线圈，用于接收电能信号；地面站无线充电模块，其中，所述地面站无线充电模块包括：地面站通信模块，与所述机载通信模块进行无线通信，用于接收所述机载通信模块发送的所述充电线圈对齐作业指令；充电发射线圈，用于发送电能信号；平面滑台，用于带动充电发射线圈在平面移动；充电控制器，用于根据所述充电线圈对齐作业指令控制所述平面滑台在平面做扫掠动作，并在所述充电接收线圈和所述充电发射线圈对齐后，控制所述平面滑台停止所述扫掠动作。可选地，所述平面滑台还包括：X轴驱动器，与所述充电控制器相连接,X轴步进电机，与所述X轴驱动器相连接，X轴直线轨道，与所述X轴步进电机相连接，滑台，与所述X轴直线轨道相连接；Y轴驱动器，与所述充电控制器相连接,Y轴步进电机，与所述Y轴驱动器相连接，Y轴直线轨道，与所述Y轴步进电机相连接，所述Y轴直线轨道与所述滑台相连接。可选地，所述无人机充电系统包括：机载充电电路，与所述充电接收线圈相连接，用于对所述充电接收线圈接收到的电流进行整流和电压转换；地面站充电电路，连接在所述充电发射线圈和所述充电控制器之间，用于进行逆变。根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述的无人机充电方法。根据本专利技术实施例的又一方面，一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述的无人机充电方法。本实施例中，通过无人机向地面站发送充电线圈对齐作业指令，由地面站控制地面站的平面滑台做扫掠动作，以实现地面站的充电发射线圈与充电接收线圈的对齐，从而完成地面站对无人机的无线充电。在对齐过程中，移动地面站的充电发射线圈进行对齐，而不需要控制无人机移动进行对齐，解决了现有技术在无线充电时对齐操作比较复杂的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的无人机充电系统的示意图；图2是根据本专利技术实施例的无人机充电方法的流程图；图3是根据本专利技术又一实施例的无人机充电方法的流程图；图4是根据本专利技术实施例的无人机充电系统的装置的结构图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机充电方法，其特征在于，包括：在无人机降落到地面站后，接收所述无人机向所述地面站发送充电线圈对齐作业指令；根据所述充电线圈对齐作业指令，控制所述地面站的充电发射线圈在平面移动；在所述充电发射线圈与所述无人机的充电接收线圈对齐后，控制所述充电发射线圈停止移动；控制所述充电发射线圈对所述充电接收线圈发射电能信号。

【技术特征摘要】
1.一种无人机充电方法，其特征在于，包括：在无人机降落到地面站后，接收所述无人机向所述地面站发送充电线圈对齐作业指令；根据所述充电线圈对齐作业指令，控制所述地面站的充电发射线圈在平面移动；在所述充电发射线圈与所述无人机的充电接收线圈对齐后，控制所述充电发射线圈停止移动；控制所述充电发射线圈对所述充电接收线圈发射电能信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述地面站的所述充电发射线圈与所述无人机的充电接收线圈对齐后，控制所述充电发射线圈停止移动还包括：在根据所述充电线圈对齐作业指令，控制所述地面站带动充电发射线圈在平面移动时，控制所述充电发射线圈发射电能信号；接收所述无人机在所述充电接收线圈与所述充电发射线圈对齐后发送的停止对齐作业的指令，其中，在所述充电接收线圈的感应电流达到最大值时，所述无人机的所述充电接收线圈与所述充电发射线圈对齐；根据所述停止对齐作业的指令控制所述充电发射线圈停止移动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述充电发射线圈对所述充电接收线圈发射电能信号包括：接收所述无人机发送的无线充电作业指令和所述无人机的电量信息；根据所述无线充电作业指令和所述电量信息控制所述充电发射线圈发射的电能信号。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述无线充电作业指令和所述电量信息控制所述充电发射线圈发射的电能信号包括：实时获取所述无人机的电量信息；在所述电量信息指示所述无人机的电池充满电的情况下，控制所述充电发射线圈停止发射电能信号。5.一种无人机充电方法，其特征在于，包括：在无人机降落到地面站后，向所述地面站发送充电线圈对齐作业指令，其中，所述地面站根据所述充电线圈对齐作业指令，控制充电发射线圈在平面移动；在所述地面站的所述充电发射线圈与所述无人机的充电接收线圈对齐后，控制所述充电发射线圈停止移动；接收所述充电发射线圈向所述充电接收线圈发射的电能信号。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述地面站的所述充电发射线圈与所述无人机的充电接收线圈对齐后，控制所述充电发射线圈停止移动包括：接收所述充电发送线圈发射的电能信号；检测所述充电接收线圈的感应电流的最大值；在检测到所述最大值之后，向所述地面站发送停止对齐作业的指令，以使所述地面站根据所述停止对齐作业的指令控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：成都天府新区光启未来技术研究院，
类型：发明
国别省市：四川,51