驱动轮的悬挂机构及扫地机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种驱动轮的悬挂机构及扫地机器人。所述驱动轮的悬挂机构包括第一驱动臂、第二驱动臂以及感测单元。第二驱动臂的一端与第一驱动臂转动连接；第二驱动臂的另一端上转动连接有驱动轮；感测单元设置在第一驱动臂和第二驱动臂上；感测单元用于感测第一驱动臂与第二驱动臂的相对位置，并输出感测结果。本实用新型专利技术的驱动轮的悬挂机构可以感测第一驱动臂与第二驱动臂的相对位置，并根据感测结果分析出第一驱动臂和第二驱动臂的相对位置变化，从而确定驱动轮的运动状态。

Suspension Mechanism of Driving Wheel and Sweeping Robot

【技术实现步骤摘要】
驱动轮的悬挂机构及扫地机器人
本技术涉及智能家电领域，尤其涉及一种驱动轮的悬挂机构，以及应用此驱动轮的悬挂机构的扫地机器人。
技术介绍
扫地机器人的驱动轮是给扫地机器人提供行进动力的系统。为了更好的适应不同的清扫地面，扫地机器人带有悬挂机构。驱动轮可以设置在悬挂机构上，并伴随悬挂机构移动。扫地机器人可以通过感测驱动轮的运动状态，分析扫地机器人的机身状态和行进情况。目前，扫地机器人通过驱动轮向下移动到最大程度时，触发开关信号，从而，通知控制电路进行相应控制。上述这种方式机构设计复杂，而且生产制造成本较高。同时，驱动轮在非移动到最大程度的情况下，不能够触发开关信号，控制电路无法进行相应控制。
技术实现思路
本技术实施例提供了一种驱动轮的悬挂机构，以及应用此驱动轮的悬挂机构的扫地机器人，以至少解决或缓解现有技术中的一个或多个技术问题，或至少提供一种有益的选择。本技术实施例第一方面提供了一种驱动轮的悬挂机构，包括：第一驱动臂；第二驱动臂，所述第二驱动臂的一端与所述第一驱动臂转动连接；所述第二驱动臂的另一端上转动连接有驱动轮；感测单元，所述感测单元设置在所述第一驱动臂和所述第二驱动臂上；所述感测单元用于感测所述第一驱动臂与所述第二驱动臂的相对位置，并输出感测结果。在一种实施方式中，所述感测单元包括第一传感器和磁性元件，所述第一传感器和所述磁性元件分开设置在所述第一驱动臂和所述第二驱动臂上，所述第一传感器根据所述磁性元件的磁场，感测所述第一驱动臂与所述第二驱动臂的相对位置，并输出所述感测结果。在一种实施方式中，所述感测单元包括第二传感器和导磁元件，所述第二传感器和所述导磁元件分开设置在所述第一驱动臂和所述第二驱动臂上，所述第二传感器用于根据所述导磁元件对所述第二传感器的磁场的影响，感测所述第一驱动臂与所述第二驱动臂的相对位置，并输出所述感测结果。在一种实施方式中，所述感测单元包括第三传感器和光电元件，所述第三传感器和所述光电元件分开设置在所述第一驱动臂和所述第二驱动臂上，所述第三传感器根据所述光电元件的光强，感测所述第一驱动臂与所述第二驱动臂的相对位置，并输出所述感测结果。在一种实施方式中，所述感测单元包括旋转电位器，所述旋转电位器的动触点与所述第一驱动臂和所述第二驱动臂的旋转轴连接，所述旋转电位器用于根据其输出电压感测所述第一驱动臂和所述第二驱动臂所形成的夹角，并以所述夹角作为所述感测结果输出。在一种实施方式中，所述感测单元包括角度传感器，所述角度传感器与所述第一驱动臂和所述第二驱动臂的旋转轴连接，所述角度传感器用于感测所述第一驱动臂和所述第二驱动臂所形成的夹角，并以所述夹角作为所述感测结果输出。在一种实施方式中，还包括分析单元，所述分析单元与所述感测单元连接，所述分析单元用于根据所述感测结果，分析所述第一驱动臂和所述第二驱动臂的相对位置，并输出分析结果。在一种实施方式中，所述第一驱动臂与所述第二驱动臂之间连接有弹性元件，所述弹性元件用于限定所述第一驱动臂和所述第二驱动臂的相对位置的范围。为达到上述目的，本技术实施例第二方面提供了一种扫地机器人，包括如上述实施方式中所述的驱动轮的悬挂机构和控制单元，所述控制单元与所述感测单元连接，所述控制单元用于根据所述感测结果，分析所述第一驱动臂和所述第二驱动臂的相对位置；并根据所述相对位置判断所述扫地机器人的运行状态，输出相应的控制指令。为达到上述目的，本技术实施例第三方面提供了一种扫地机器人，包括如上述实施方式中所述的驱动轮的悬挂机构和控制单元，所述控制单元与所述分析单元连接，所述控制单元用于根据所述分析单元输出的所述分析结果，判断所述扫地机器人的运行状态，并输出相应的控制指令。本技术的驱动轮的悬挂机构可以感测第一驱动臂与第二驱动臂的相对位置，并根据感测结果分析出第一驱动臂和第二驱动臂的相对位置变化，从而确定驱动轮的运动状态。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本技术范围的限制。图1为本技术实施例中驱动轮的悬挂机构的结构示意图。附图标记：110.第一驱动臂；120.第二驱动臂；130.感测单元1301.第一传感器；1302第二传感器；1303第三传感器；1304.磁性元件；1305导磁元件；1306光电元件；140.驱动轮；150.旋转轴；160.弹性元件。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。本技术提供了一种驱动轮的悬挂机构及扫地机器人，下面结合图1，对本技术的进行说明。本实施例第一方面提供了一种驱动轮的悬挂机构。参见图1所示，驱动轮的悬挂机构包括第一驱动臂110、第二驱动臂120以及感测单元130。第一驱动臂110静止设置，第二驱动臂120的一端与第一驱动臂110转动连接，第一驱动臂110与第二驱动臂120通过旋转轴150转动连接。第二驱动臂120的另一端上转动连接有驱动轮140，当驱动轮140(在地面)运动时，第二驱动臂120的位置也会发生变化。参见图1所示，感测单元130设置在第一驱动臂110和第二驱动臂120上。感测单元130是两个部件，两个部件可以分别设置在第一驱动臂110和第二驱动臂120上。感测单元130用于感测第一驱动臂110与第二驱动臂120的相对位置，并输出感测结果。其中，随着驱动轮140的运动，第一驱动臂110和第二驱动臂120之间的相对位置会发生变化。其中，可以根据第一驱动臂110和第二驱动臂120的相对位置预先建立与驱动轮140运动状态的线性关系。这样，当驱动轮140(在地面)运动时，感测单元130可以感应到第一驱动臂110与第二驱动臂120的相对位置，从而，进一步地根据线性关系来获知驱动轮140具体的运动状态(将在下文进行描述)。在一种实施例中，参见图1所示，感测单元130包括第一传感器1301和磁性元件1304。第一传感器1301和磁性元件1304分开设置在第一驱动臂110和第二驱动臂120上。其中，对第一传感器1301和磁性元件1304设置的具体位置没有限制，第一传感器1301可以设置在第一驱动臂110上，第一传感器1301也可以设置在第二驱动臂120上。同理，磁性元件1304可以设置在第一驱动臂110上，磁性元件1304也可以设置在第二驱动臂120上。参见图1所示，下面以第一传感器1301在第一驱动臂110上，磁性元件1304在第二驱动臂120上为例，进行说明。反之，则亦然。参见图1所示，在驱动轮140的运动过程中，第二驱动臂120相对于第一驱动臂110的位置会产生变化，磁性元件1304会靠近或远离第一传感器1301。这样，第一传感器可以根据磁性元件1304本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动轮的悬挂机构，其特征在于，包括：第一驱动臂；第二驱动臂，所述第二驱动臂的一端与所述第一驱动臂转动连接；所述第二驱动臂的另一端上转动连接有驱动轮；感测单元，所述感测单元设置在所述第一驱动臂和所述第二驱动臂上；所述感测单元用于感测所述第一驱动臂与所述第二驱动臂的相对位置，并输出感测结果。

【技术特征摘要】
1.一种驱动轮的悬挂机构，其特征在于，包括：第一驱动臂；第二驱动臂，所述第二驱动臂的一端与所述第一驱动臂转动连接；所述第二驱动臂的另一端上转动连接有驱动轮；感测单元，所述感测单元设置在所述第一驱动臂和所述第二驱动臂上；所述感测单元用于感测所述第一驱动臂与所述第二驱动臂的相对位置，并输出感测结果。2.如权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述感测单元包括第一传感器和磁性元件，所述第一传感器和所述磁性元件分开设置在所述第一驱动臂和所述第二驱动臂上，所述第一传感器根据所述磁性元件的磁场，感测所述第一驱动臂与所述第二驱动臂的相对位置，并输出所述感测结果。3.如权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述感测单元包括第二传感器和导磁元件，所述第二传感器和所述导磁元件分开设置在所述第一驱动臂和所述第二驱动臂上，所述第二传感器用于根据所述导磁元件对所述第二传感器的磁场的影响，感测所述第一驱动臂与所述第二驱动臂的相对位置，并输出所述感测结果。4.如权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述感测单元包括第三传感器和光电元件，所述第三传感器和所述光电元件分开设置在所述第一驱动臂和所述第二驱动臂上，所述第三传感器根据所述光电元件的光强，感测所述第一驱动臂与所述第二驱动臂的相对位置，并输出所述感测结果。5.如权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述感测单元包括旋转电位器，所述旋转电位器的动触点与所述第一驱动臂和所述第二驱动臂的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永明，
申请(专利权)人：江苏美的清洁电器股份有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32