一种行走稳定的幕墙清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种行走稳定的幕墙清洗机器人，包括机架、设置在机架中部的若干滑动式吸盘、行走轮及设置在机架两侧的清洗组件，所述的滑动式吸盘及行走轮呈两列对称设置在机架两侧，每个行走轮设置在两组滑动式吸盘之间，所述的每侧的行走轮数量为偶数，每个行走轮轴向设置有链轮，同一侧每两个行走轮中有一个轴向连接电机，两个行走轮之间的链轮通过一链条啮合传动连接。本实用新型专利技术在两个行走轮之间的通过链轮链条啮合传动连接，减少了电机的数量，使位于机架同一侧的两个行走轮同步同速，提高机器人清洗过程中的稳定性。

A Walking and Stable Curtain Wall Cleaning Robot

【技术实现步骤摘要】
一种行走稳定的幕墙清洗机器人
本技术涉及机械设备
，尤其是一种行走稳定的幕墙清洗机器人。
技术介绍
专利号为201710256334.9的专利公开了一种幕墙清洗机器人，每个驱动轮周围均设置4-6个可滑动式吸盘，整体重量大，每一个驱动轮均与一个电机连接，由于电机转速与起步时间差异，每个驱动轮的行走存在不同步及速度差异，行走路线易发生偏移，加上各个驱动轮所受压力不同，给纠偏带来困难，同时机器人重量大，使机器人在清洗过程中行走不稳定。
技术实现思路
针对上述问题，本技术的目的在于提供一种行走稳定的幕墙清洗机器人，提高其行走过程的稳定性。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种行走稳定的幕墙清洗机器人，包括机架、设置在机架中部的若干滑动式吸盘、行走轮及设置在机架两侧的清洗组件，所述的滑动式吸盘及行走轮呈两列对称设置在机架两侧，每个行走轮设置在两组滑动式吸盘之间，所述的每侧的行走轮数量为偶数，每个行走轮轴向设置有链轮，同一侧每两个行走轮中有一个轴向连接电机，两个行走轮之间的链轮通过一链条啮合传动连接。优选地，所述的滑动式吸盘共设置六组，行走轮共设置四个，机架两侧分别布设三组滑动式吸盘，每侧的三组滑动式吸盘之间布设两个行走轮。其中，所述的滑动式吸盘包括密封配合的滑动盘和弹性皮碗，所述的滑动盘与吸附平面贴合的表面向内形成凹槽，所述的凹槽内设有与所述弹性皮碗连通的抽气孔，所述的弹性皮碗一端与所述的滑动盘连接，另一端连接真空发生器。其中，所述的滑动盘的材质为PU或塑料，所述的弹性皮碗的材质为硅胶或橡胶。进一步地，还包括连接杆、背压吸盘、弹性复位组件、密封盖及固定架，所述的连接杆一端与弹性皮碗连通，另一端与背压吸盘连通，所述的连接杆为中空结构以连通弹性皮碗与背压吸盘，或者所述的连接杆中部为实心结构，连接杆两端连通一气管以连通弹性皮碗与背压吸盘，弹性皮碗与背压吸盘的连通部分与真空发生器连接；所述的连接杆上设置有促使弹性皮碗及连接杆复位的弹性组件，所述的背压吸盘另一端与密封盖密封连接，密封盖与固定架连接锁固，固定架与机架连接固定。优选地，还包括两组设置在机架上的风机，所述的风机的吹风方向为远离待吸附的壁面的方向。优选地，所述的行走轮为防滑轮，所述的防滑轮表面为网格状花纹。本技术在两个行走轮之间的通过链轮链条啮合传动连接，减少了电机的数量，使位于机架同一侧的两个行走轮同步同速，行走轮所受压力更为均匀；每个行走轮设置在两个滑动式吸盘之间，最大程序的减少滑动式吸盘的数量，从而减轻幕墙清洗机器人的重量和体积，使行走轮的纠编更容易，提高机器人清洗过程中的稳定性。行走轮表面设置网络状花纹，防滑效果好。附图说明图1为本技术的立体结构示意图。图2为图1的A向示意图。图3是图2的右视示意图。图4为本技术中滑动式吸盘的分解示意图。图5为本技术滑动式吸盘与连接杆、背压吸盘、弹性复位组件、密封盖及固定架的连接剖面示意图。主要组件符号说明：1：机架，2：滑动式吸盘，21：滑动盘，22：弹性皮碗，23：凹槽，24：抽气孔，3：行走轮，4：链轮，5：链条，6：电机，7：清洗组件，8：风机，91：连接杆，92：背压吸盘，93：弹性复位组件，94：密封盖，95：固定架，96：气管。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。如图1所示，本技术公开了一种行走稳定的幕墙清洗机器人，包括机架1、设置在机架1中部的若干滑动式吸盘2、行走轮3、链轮4、链条5、电机6、清洗组件7及风机8。清洗组件7布设在机架1两侧，风机8的吹风方向为远离待吸附的壁面的方向。行走轮3为防滑轮，防滑轮表面为网格状花纹。滑动式吸盘2及行走轮3呈两列对称设置在机架1两侧，每个行走轮3设置在两组滑动式吸盘2之间，每侧的行走轮3数量为偶数。设置每侧行走轮3数量为两个，则滑动式吸盘2有几种布设方式：如在两行走轮3之间布设一组，在行走轮3外两侧各布置一组；或者在两行走轮3之间布设两组，在行走轮3外两侧各布置一组；或者在两行走轮3之间布设一组，在行走轮3外两侧各布置两组等。为了使幕墙清洗机器人实现轻量化，小型化，本实施例在每侧设置行走轮3数量为两个，两行走轮3之间布设一组滑动式吸盘2，两行走轮3外侧各布置一组滑动式吸盘：即如图3所示，滑动式吸盘2共设置六组，行走轮3共设置四个，机架1两侧分别布设三组滑动式吸盘2，每侧的三组滑动式吸盘2之间布设两个行走轮3。如图1～3所示，每个行走轮3之间轴向设置有链轮4，每侧行走轮3中有一个轴向连接电机6，每侧的两个行走轮3之间的链轮4通过一链条5啮合传动连接。如图4所示，滑动式吸盘2包括密封配合的滑动盘21和弹性皮碗22。滑动盘21与吸附平面贴合的表面向内形成凹槽23，凹槽内设有与弹性皮碗连通的抽气孔24，弹性皮碗22一端与滑动盘21连接，另一端连接真空发生器。滑动盘21的材质为PU或塑料，弹性皮碗22的材质为硅胶或橡胶。如图5所示，滑动式吸盘2还连接有连接杆91、背压吸盘92、弹性复位组件93、密封盖94及固定架95。连接杆91一端与弹性皮碗22连通，另一端与背压吸盘92连通。连接杆91为中空结构以连通弹性皮碗22与背压吸盘92，或者如图5所示结构，连接杆91中部为实心结构，连接杆91两端连通一气管96以连通弹性皮碗22与背压吸盘92。弹性皮碗22与背压吸盘92的连通部分与真空发生器连接。连接杆91上设置有促使弹性皮碗及连接杆复位的弹性组件93（如弹簧），背压吸盘92另一端与密封盖94密封连接，密封盖94与固定架95连接锁固，固定架95与机架1连接固定。使用时，利用安全绳把幕墙清洗机器人提升至幕墙一侧，启动风机8，风机8高速转动产生推动机器人靠近玻璃的作用力，滑动式吸盘2吸附幕墙，在背压吸盘92的作用下，吸附更加可靠，同时可实现瞬时快速吸附。本实施例在保证幕墙吸附性能良好的前提下，使整个幕墙清洗机器人的架体布设轻量化，小型化，同侧的两个行走轮3受同一个电机6的驱动，实现同步同速，行走更加稳定，且当机器人行走偏差原路线时，纠编更加容易，实用性更强。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走稳定的幕墙清洗机器人，包括机架、设置在机架中部的若干滑动式吸盘、行走轮及设置在机架两侧的清洗组件，其特征在于：所述的滑动式吸盘及行走轮呈两列对称设置在机架两侧，每个行走轮设置在两组滑动式吸盘之间，所述的每侧的行走轮数量为偶数，每个行走轮轴向设置有链轮，同一侧每两个行走轮中有一个轴向连接电机，两个行走轮之间的链轮通过一链条啮合传动连接。

【技术特征摘要】
1.一种行走稳定的幕墙清洗机器人，包括机架、设置在机架中部的若干滑动式吸盘、行走轮及设置在机架两侧的清洗组件，其特征在于：所述的滑动式吸盘及行走轮呈两列对称设置在机架两侧，每个行走轮设置在两组滑动式吸盘之间，所述的每侧的行走轮数量为偶数，每个行走轮轴向设置有链轮，同一侧每两个行走轮中有一个轴向连接电机，两个行走轮之间的链轮通过一链条啮合传动连接。2.如权利要求1所述的行走稳定的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的滑动式吸盘共设置六组，行走轮共设置四个，机架两侧分别布设三组滑动式吸盘，每侧的三组滑动式吸盘之间布设两个行走轮。3.如权利要求1或2所述的行走稳定的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的滑动式吸盘包括密封配合的滑动盘和弹性皮碗，所述的滑动盘与吸附平面贴合的表面向内形成凹槽，所述的凹槽内设有与所述弹性皮碗连通的抽气孔，所述的弹性皮碗一端与所述的滑动盘连接，另一端连接真空发生器。4.如权利要求3所述的行走稳定的幕墙...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌臻，陈思鑫，
申请(专利权)人：厦门华蔚物联网科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建,35