一种提取障碍物位置信息的方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种提取障碍物位置信息的方法，所述方法包括：从当前地图中选择目标区域；所述目标区域在雷达的测量范围内；获取所述目标区域对应的雷达点云区域；按照相对于车辆的位置对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类并获取所述目标区域内的障碍物的位置信息；所述数据点包括所述目标区域内的所述障碍物对应的数据点。利用本申请提供的方法，能够准确提取障碍物的位置信息，提升车辆自动驾驶过程中的安全性。本申请还提供了一种提取障碍物位置信息的装置。

A Method and Device for Obstacle Location Information Extraction

【技术实现步骤摘要】
一种提取障碍物位置信息的方法及装置
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种提取障碍物位置信息的方法及装置。
技术介绍
自动驾驶技术是目前机动车领域的一类重要技术，也是目前各大厂商的热门研究方向。自动驾驶技术主要依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等的协同合作，让车载电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆，而障碍物位置信息的提取作为自动驾驶中的重要环节，直接影响到了自动驾驶过程中的安全性。目前的自动驾驶技术通过雷达提取当前道路前方障碍物的位置信息，但当在某个区域存在多个障碍物且多个障碍物之间存在部分遮挡时，雷达只会提取到该区域与本车距离最近的障碍物的位置信息，而会忽略其它被部分遮挡的障碍物的位置信息，这会使得车辆在自动驾驶过程中的驾驶策略出现安全隐患。可参见图1所示的场景，当本车在自动驾驶过程中进行右转时，左侧行驶的障碍车辆被隔离栏(也可以是绿化带、建筑墙壁，指示牌等设施)阻挡，右侧的行人也被隔离栏遮挡，本车的雷达可能会将左侧隔离栏的位置信息作为左侧障碍物的位置信息而忽略左侧的车辆，或/和将右侧隔离栏的位置信息作为右侧障碍物的位置信息而忽略掉右侧行人，导致本车实际上并未获取障碍车辆和行人的真实位置信息，这会使本车在右转时的驾驶策略例如路径选择、行驶速度及刹车时刻等存在安全隐患。由此可见，准确提取障碍物的位置信息对于保障自动驾驶过程中的安全性有极为重要的作用。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的上述技术问题，本申请提供了一种提取障碍物位置信息的方法及装置，能够准确提取障碍物的位置信息，提升车辆自动驾驶过程中的安全性。本申请实施例提供了一种提取障碍物位置信息的方法，所述方法包括：从当前地图中选择目标区域；所述目标区域在雷达的测量范围内；获取所述目标区域对应的雷达点云区域；按照相对于车辆的位置对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类并获取所述目标区域内的障碍物的位置信息；所述数据点包括所述目标区域内的所述障碍物对应的数据点。可选的，所述位置信息包括：所述障碍物与所述车辆的距离以及所述障碍物偏离所述车辆当前行驶方向的角度。可选的，所述获取所述目标区域对应的雷达点云区域包括：根据所述雷达在所述当前地图中的位置确定所述目标区域对应的所述雷达点云区域；对所述雷达获取的雷达点云进行裁剪并保留所述目标区域对应的所述雷达点云区域。可选的，所述车辆安装有摄像头，当所述目标区域在所述摄像头的拍摄范围内时，所述方法还包括：按照相对于所述车辆的位置对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类以获取所述目标区域内障碍物的数目；获取所述目标区域内每个障碍物的位置信息。可选的，所述根据所述雷达在所述当前地图中的位置确定所述目标区域对应的雷达点云区域包括：根据所述摄像头与所述雷达的相对位置，将所述雷达的坐标系转换为所述摄像头的坐标系；将所述摄像头的坐标系转换为所述摄像头的拍摄图像的坐标系；根据所述拍摄图像的坐标系中所述障碍物的坐标位置确定所述障碍物在所述雷达坐标系中对应的所述雷达点云区域。可选的，所述方法还包括：根据所述目标区域内的障碍物的位置信息获取所述障碍物在所述车辆的行车方向上的投影距离。可选的，所述目标区域由若干凸多边形拼接而成。可选的，所述装置包括：选择单元、第一获取单元和第二获取单元。所述选择单元，用于从当前地图中选择目标区域；所述第一获取单元，用于获取所述目标区域对应的雷达点云区域；所述第二获取单元，用于按照相对于车辆的位置对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类并获取所述目标区域内的障碍物的位置信息；所述数据点包括所述目标区域内的所述障碍物对应的数据点。可选的，所述第一获取单元包括：位置确定子单元和裁剪子单元；所述位置确定子单元，根据所述雷达在所述当前地图中的位置确定所述目标区域对应的所述雷达点云区域；所述裁剪子单元，用于对所述雷达获取的雷达点云进行裁剪并保留所述目标区域对应的所述雷达点云区域。可选的，所述第二获取单元包括：数目确定子单元和位置信息获取子单元；所述数目确定子单元，用于按照相对于所述车辆的位置对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类以获取所述目标区域内障碍物的数目；所述位置信息获取子单元，用于获取所述目标区域内每个障碍物的位置信息。本申请所述方法具有以下优点：本申请提供了一种提取障碍物位置信息的方法，所述方法首先从当前地图中选择目标区域；然后获取所述目标区域对应的雷达点云区域，使得在提取目标区域障碍物的位置信息时排除其它非目标区域的障碍物的影响；再按照相对于车辆的位置对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类并获取所述目标区域内的障碍物的位置信息，所述数据点包括所述目标区域内的所述障碍物对应的数据点，由于所述目标区域对应的所述点云区域内存在障碍物，雷达以若干数据点组成的点云来表征所述障碍物，按照相对于车辆的位置对数据点聚类后表征同一个障碍物的数据点会成为同一数据类，即使多个障碍物之间部分遮挡，但由于每个障碍物相对于车辆的位置不同导致在所述点云区域内对应的数据点不属于同一数据类，因此最终仍会得到每个障碍物各自位置信息，排除了多个障碍物之间的互相影响。利用本申请提供的方法，能够准确提取障碍物的位置信息，提升车辆自动驾驶过程中的安全性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本申请提供的场景示意图；图2为本申请实施例一提供的提取障碍物位置信息的方法流程图；图3为本申请实施例一提供的一种确定坐标轴的方法的示意图；图4为本申请实施利一提供的另一种确定坐标轴的方法的示意图；图5为本申请实施例二提供的另一种提取障碍物位置信息的方法流程图；图6为本申请实施例二提供的场景示意图；图7为本申请实施例三提供的提取障碍物位置信息的装置的示意图；图8为本申请实施例四提供的另一种提取障碍物位置信息的装置的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。实施例一：本申请实施例一提供了一种提取障碍物位置信息的方法，下面结合附图具体说明。参见图2，该图为本申请实施例一提供的提取障碍物位置信息的方法流程图。本申请实施例所述方法包括以下步骤：S201：从当前地图中选择目标区域。所述当前地图指车辆当前行驶区域的地图，本申请对所述当前地图的范围大小不作具体限定，在一种可能的实现方式中，利用车辆上的卫星导航装置可以获取所述车辆的具体位置信息，再结合已知的地图信息以获取所述当前地图。所述目标区域为需要提取位置信息的障碍物所在的区域，所述目标区域可以包括车辆当前的行驶道路、车辆预设行驶路径上的道路、车辆预设行驶路径上的交通路口或其它可能存在影响车辆行驶的障碍物的区域，本申请对所述目标区域的类别不作具体限定。此外，本申请对所述目标区域本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种提取障碍物位置信息的方法，其特征在于，所述方法包括：从当前地图中选择目标区域；所述目标区域在雷达的测量范围内；获取所述目标区域对应的雷达点云区域；按照相对于车辆的位置对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类并获取所述目标区域内的障碍物的位置信息；所述数据点包括所述目标区域内的所述障碍物对应的数据点。

【技术特征摘要】
1.一种提取障碍物位置信息的方法，其特征在于，所述方法包括：从当前地图中选择目标区域；所述目标区域在雷达的测量范围内；获取所述目标区域对应的雷达点云区域；按照相对于车辆的位置对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类并获取所述目标区域内的障碍物的位置信息；所述数据点包括所述目标区域内的所述障碍物对应的数据点。2.根据权利要求1所述的提取障碍物位置信息的方法，其特征在于，所述位置信息包括：所述障碍物与所述车辆的距离以及所述障碍物偏离所述车辆当前行驶方向的角度。3.根据权利要求2所述的提取障碍物位置信息的方法，其特征在于，所述获取所述目标区域对应的雷达点云区域包括：根据所述雷达在所述当前地图中的位置确定所述目标区域对应的所述雷达点云区域；对所述雷达获取的雷达点云进行裁剪并保留所述目标区域对应的所述雷达点云区域。4.根据权利要求3所述的提取障碍物位置信息的方法，其特征在于，所述按照相对于车辆的位置对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类并获取所述目标区域内的障碍物的位置信息包括：按照相对于所述车辆的位置对所述雷达点云区域内的所述数据点进行聚类以获取所述目标区域内障碍物的数目；获取所述目标区域内每个障碍物的位置信息。5.根据权利要求3所述的提取障碍物位置信息的方法，其特征在于，所述车辆安装有摄像头，当所述目标区域在所述摄像头的拍摄范围内时，所述方法还包括：根据所述摄像头与所述雷达的相对位置，将所述雷达的坐标系转换为所述摄像头的坐标系；将所述摄像头的坐标系转换为所述摄像头的拍摄图像的坐标系；根据所述拍摄图像的坐标系中...

【专利技术属性】
技术研发人员：张时嘉，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21