一种测量障碍物距离的方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种测量障碍物距离的方法，获取拍摄图像中障碍物的位置框；所述拍摄图像为车辆上的摄像头拍摄到所述车辆当前行驶方向上的实时图像；将雷达的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系；获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离。利用本申请提供的方法，能够精确地获得车辆与障碍物之间的距离，提升了自动驾驶过程中的安全性。本申请还提供了一种测量障碍物距离的装置。

A Method and Device for Measuring the Distance of Obstacles

【技术实现步骤摘要】
一种测量障碍物距离的方法及装置
本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种测量障碍物距离的方法及装置。
技术介绍
自动驾驶技术是目前机动车领域的一类重要技术，也是目前各大厂商的热门研究方向。自动驾驶技术主要依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等的协同合作，让车载电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。而障碍物识别作为自动驾驶中的重要环节，直接影响到了自动驾驶过程中的安全性。目前的自动驾驶技术通过雷达获取当前道路前方障碍物与本车的距离，但当在某个区域存在多个障碍物且多个障碍物之间存在部分遮挡时，雷达只会获取该区域与本车距离最近的障碍物的位置，而会忽略其它被部分遮挡的障碍物，这会使得车辆在自动驾驶过程中的驾驶策略出现安全隐患。例如当行人被隔离栏(也可以是绿化带、建筑墙壁，指示牌等设施)部分遮挡时，车辆的雷达可能只将右侧的隔离栏判定为该方向上的障碍物而忽略掉行人，导致无法获取所述车辆与行人的距离，这会导致车辆的驾驶策略例如路径选择、行驶速度及刹车时刻等存在安全隐患。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的上述技术问题，本申请提供了一种量障碍物距离的方法及装置，能够精确地获得车辆与障碍物之间的距离，提升自动驾驶过程中的安全性。本申请实施例提供了一种测量障碍物距离的方法，所述方法包括：获取拍摄图像中障碍物的位置框；所述拍摄图像为车辆上的摄像头拍摄到所述车辆当前行驶方向上的实时图像；将雷达的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系；获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离。可选的，所述将雷达的坐标系转换为拍摄图像的坐标系包括：根据所述摄像头与所述雷达的相对位置，将所述雷达的坐标系转换为所述摄像头的坐标系；将所述摄像头的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系。可选的，所述获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域，具体为：确定所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；保留所述障碍物的所述位置框对应的所述雷达点云区域并裁减去除其它雷达点云区域。可选的，所述根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离，具体为：根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获得所述障碍物的数目；获取所述车辆与每个所述障碍物的距离。可选的，所述方法还包括：根据所述车辆与所述障碍物的距离以及所述位置框偏离所述车辆的当前行驶方向的角度获取所述障碍物在所述车辆的所述当前行驶方向上的投影距离。本申请实施例还提供了一种测量障碍物距离的装置，所述装置包括：第一获取单元、坐标转换单元、第二获取单元和第三获取单元；所述第一获取单元，用于获取拍摄图像中障碍物的位置框；所述拍摄图像为车辆上的摄像头拍摄到所述车辆当前行驶方向上的实时图像；所述坐标转换单元，用于将雷达的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系；所述第二获取单元，用于获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；所述第三获取单元，用于根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离。可选的，所述转换单元具体包括：第一转换子单元和第二转换子单元；所述第一转换子单元，根据所述摄像头与所述雷达的相对位置，将所述雷达的坐标系转换为所述摄像头的坐标系；所述第二转换子单元，用于将所述摄像头的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系。可选的，所述第二获取单元具体包括：位置确定子单元和裁剪子单元；所述位置确定子单元，用于确定所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；所述裁剪子单元，用于保留所述障碍物的所述位置框对应的所述雷达点云区域并裁减去除其它雷达点云区域。可选的，所述第三获取单元具体包括：数目确定子单元和距离获取子单元；所述数目确定子单元，用于根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获得所述障碍物的数目；所述距离获取子单元，用于获取所述车辆与每个所述障碍物的距离。可选的，所述装置还包括：第四获取单元；所述第四获取单元，用于根据所述车辆与所述障碍物的距离以及所述位置框偏离所述车辆的当前行驶方向的角度获取所述障碍物在所述车辆的所述当前行驶方向上的投影距离。本申请所述方法具有以下优点：本申请提供了一种测量障碍物距离的方法，所述方法包括：获取拍摄图像中障碍物的位置框，在拍摄图像中确定所述障碍物相对所述车辆的方向；所述拍摄图像为车辆上的摄像头拍摄到所述车辆当前行驶方向上的实时图像；将雷达的坐标系转换为拍摄图像的坐标系，以获得所述雷达坐标系中的点云在拍摄图像的坐标系中的位置；获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离，所述点云区域内存在所述障碍物，雷达以若干数据点组成的点云来表征所述障碍物，将表征同一个障碍物的数据点作为同一类，则在雷达点云区域内的该类数据点在雷达的坐标系上距离坐标系原点的距离相同，并且该类的距离即为所述车辆与障碍物之间的距离。利用本申请提供的方法，能够精确地获得车辆与障碍物之间的距离，提升了自动驾驶过程中的安全性与流畅性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本申请实施例一提供的一种测量障碍物距离的方法的流程图；图2为本申请实施例一提供的测量障碍物距离的方法的场景示意图；图3为本申请实施例一提供的测量障碍物距离的方法的另一种场景示意图；图4为本申请实施例二提供的另一种测量障碍物距离的方法的流程图；图5为本申请实施例二提供的测量障碍物距离的方法的场景示意图；图6为本申请实施例二提供的一种测量障碍物距离的装置的示意图；图7为本申请实施例二提供的另一种测量障碍物距离的装置的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。实施例一：本申请实施例一提供了一种测量障碍物距离的方法，下面结合附图具体说明。参见图1，该图为本申请实施例一提供的一种测量障碍物距离的方法的流程图。还可以参见图2，该图为本申请实施例一提供的测量障碍物距离的方法的场景示意图。本申请实施例所述方法包括以下步骤：S101：获取拍摄图像中障碍物的位置框。所述拍摄图像为车辆上的摄像头拍摄到所述车辆当前行驶方向上的实时图像。前将所述拍摄图像输入预设神经网络中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测量障碍物距离的方法，其特征在于，所述方法包括：获取拍摄图像中障碍物的位置框；所述拍摄图像为车辆上的摄像头拍摄到所述车辆当前行驶方向上的实时图像；将雷达的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系；获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离。

【技术特征摘要】
1.一种测量障碍物距离的方法，其特征在于，所述方法包括：获取拍摄图像中障碍物的位置框；所述拍摄图像为车辆上的摄像头拍摄到所述车辆当前行驶方向上的实时图像；将雷达的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系；获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离。2.根据权利要求1所述的测量障碍物距离的方法，其特征在于，所述将雷达的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系包括：根据所述摄像头与所述雷达的相对位置，将所述雷达的坐标系转换为所述摄像头的坐标系；将所述摄像头的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系。3.根据权利要求2所述的测量障碍物距离的方法，其特征在于，所述获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域，具体为：确定所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；保留所述障碍物的所述位置框对应的所述雷达点云区域并裁减去除其它雷达点云区域。4.根据权利要求3所述的测量障碍物距离的方法，其特征在于，所述根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离，具体为：根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类以获得所述障碍物的数目；获取所述车辆与每个所述障碍物的距离。5.根据权利要求1所述的测量障碍物距离的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述车辆与所述障碍物的距离以及所述位置框偏离所述车辆的当前行驶方向的角度获取所述障碍物在所述车辆的所述当前行驶方向上的投影距离。6.一种测量障碍物距离的装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取单元、坐标转换单元、第二获取单元和第三获取单...

【专利技术属性】
技术研发人员：张时嘉，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21