用于控制仓库中运输车的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于控制仓库中运输车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合；更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；对于第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，向该运输车发送包括第一路径的第一回流任务，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。该实施方式实现了倾倒包裹后的运输车的顺利回流。

Method and device for controlling transporter in warehouse

【技术实现步骤摘要】
用于控制仓库中运输车的方法和装置
本申请实施例涉及物流
，具体涉及物流分配
，尤其涉及用于控制仓库中运输车的方法和装置。
技术介绍
分拣机器人是一种用于仓库分拣的设备，用于对小件包裹进行分拣。仓库分拣中心包括两层的钢结构平台，共分两层，第一层为货品落袋收集、打包、贴码区，第二层为机器人分拣区，第二层包括上包台和分拣机器人。包裹通过倾斜皮带输送至人工上包台，经过人工上包，分拣机器人自动对包裹进行分拣。第二层的地面会贴上二维码，用于导引分拣机器人。另外，第二层在地面上开有落袋口，分拣机器人可以通过包裹目的地对应的落袋口投递包裹至第一层的笼筐中，装满后统一装车。在第二层的机器人分拣区，分拣机器人可以各自并联运行，通过扫描地上二维码的方式行驶，用于对包裹根据目的地进行分拣。可转弯行驶的分拣机器人设有可向一侧掀起的盖板。分拣机器人每次可以在上包台处上包一个包裹，分拣机器人经过分拣区，通过掀起盖板的方式将其上的包裹投入到包裹目的地对应的落袋口中，完成包裹倾倒任务的分拣机器人需要回到开启的上包台重新上包。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于控制仓库中运输车的方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制仓库中运输车的方法，上述仓库包括上包台，上包台包括两个称重扫描台，称重扫描台对应设置有空车排队位、分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点，其中，称重扫描台对应的分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点与称重扫描台对应的空车排队位中的空闲车位数量相关联，上述方法包括：生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，其中，第一匹配关系用于表征倾倒包裹后的运输车与所前往的分拣区空车暂存点的匹配关系；更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；对于上述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，向该运输车发送包括第一路径的第一回流任务，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。在一些实施例中，上述仓库还包括充电点；以及上述方法还包括：生成所关联的空闲车位数量大于等于1的充电区空车暂存点与充电后的运输车的第二匹配关系集合，其中，第二匹配关系用于表征充电后的运输车与所前往的充电区空车暂存点的匹配关系；更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；对于上述第二匹配关系集合中的每一个第二匹配关系中的充电区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在充电点到该充电区空车暂存点的第二路径，向该运输车发送包括上述第二路径的第二回流任务，响应于该运输车到达该充电区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。在一些实施例中，上述仓库还包括集包等待点，集包等待点用于停放满载运输车；以及上述方法还包括：对于上述仓库中的每一个落袋口，执行以下操作：响应于确定该落袋口关闭，对于向去往该落袋口的每一辆运输车执行以下操作：向该运输车发送去往该运输车当前锁点的最后一点的任务；将距离该运输车最近的空闲集包等待点确定为目标集包等待点；规划该运输车从当前锁点的最后一点到目标集包等待点的第三路径，并将目标集包等待点的状态更新为占用状态，向该运输车发送上述第三路径，以供该运输车根据上述第三路径前往目标集包等待点；响应于确定该落袋口开启，对应每一个目标集包等待点上的运输车执行以下操作：规划位于该目标集包等待点的运输车前往该落袋口的第四路径，并将上述第四路径发送给位于该目标集包等待点的运输车，以供位于该目标集包等待点的运输车根据上述第四路径前往该落袋口倾倒包裹。在一些实施例中，上述生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，包括：计算各倾倒包裹完毕的运输车从所在落袋口到各分拣区空车暂存点的曼哈顿距离；基于计算结果生成分拣区空车暂存点与运输车的第一匹配关系集合。在一些实施例中，对于上述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，包括：对于上述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，通过带转弯半径地图动态计算该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的最短路径，并将最短路径作为第一路径。在一些实施例中，上述生成所关联的空闲车位数量大于等于1的充电区空车暂存点与充电后的运输车的第二匹配关系集合，包括：计算各充电完毕的运输车从所在充电点到各充电区空车暂存点的曼哈顿距离；基于计算结果生成充电区空车暂存点与运输车的第二匹配关系集合。在一些实施例中，上述空车排队位包括第一级排队位、第二级排队位和第三级排队位；以及上述响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务，包括：从上述第二级排队位和第三级排队位的空闲车位中选取离该分拣区空车暂存点最近的空闲车位作为目标空闲车位；向该运输车发送从该分拣区空车暂存点到上述目标空闲车位的任务。在一些实施例中，上述方法还包括：响应于确定第一级排队位中出现空闲车位，确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中是否有运输车；响应于确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中有运输车，向空闲车位之后的运输车发送平移指令，以使空闲车位之后的运输车平移至空闲车位；响应于确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中无运输车，依次查找第二级排队位和第三级排队位中是否有运输车；响应于确定第二级排队位和第三级排队位中有运输车，向第一个查到的运输车发送平移指令，以使第一个查找到的运输车平移至空闲车位。在一些实施例中，上述方法还包括：响应于确定第二级排队位和第三级排队位上的运输车进入第一级排队位或去充电，更新分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点关联的空闲位数量。第二方面，本申请实施例提供了一种用于控制仓库中运输车的装置，包括：上述仓库包括上包台，上包台包括两个称重扫描台，称重扫描台对应设置有空车排队位、分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点，其中，称重扫描台对应的分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点与称重扫描台对应的空车排队位中的空闲车位数量相关联，上述装置包括：第一生成单元，用于生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，其中，第一匹配关系用于表征倾倒包裹后的运输车与所前往的分拣区空车暂存点的匹配关系；第一更新单元，用于更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；第一回流单元，用于对于上述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，向该运输车发送包括第一路径的第一回流任务，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。在一些实施例中，上述仓库还包括充电点；以及上述装置还包括：第二生成单元，用于生成所关联的空闲车位数量大于等于1的充电区空车暂存点与充电后的运输车的第二匹配关系集合，其中，第二匹配关系用于表征充电后的运输车与所前往的充电区空车暂存点的匹配关系；第二更新单元，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制仓库中运输车的方法，所述仓库包括上包台，上包台包括两个称重扫描台，称重扫描台对应设置有空车排队位、分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点，其中，称重扫描台对应的分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点与称重扫描台对应的空车排队位中的空闲车位数量相关联，所述方法包括：生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，其中，第一匹配关系用于表征倾倒包裹后的运输车与所前往的分拣区空车暂存点的匹配关系；更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；对于所述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，向该运输车发送包括第一路径的第一回流任务，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。

【技术特征摘要】
1.一种用于控制仓库中运输车的方法，所述仓库包括上包台，上包台包括两个称重扫描台，称重扫描台对应设置有空车排队位、分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点，其中，称重扫描台对应的分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点与称重扫描台对应的空车排队位中的空闲车位数量相关联，所述方法包括：生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，其中，第一匹配关系用于表征倾倒包裹后的运输车与所前往的分拣区空车暂存点的匹配关系；更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；对于所述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，向该运输车发送包括第一路径的第一回流任务，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述仓库还包括充电点；以及所述方法还包括：生成所关联的空闲车位数量大于等于1的充电区空车暂存点与充电后的运输车的第二匹配关系集合，其中，第二匹配关系用于表征充电后的运输车与所前往的充电区空车暂存点的匹配关系；更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；对于所述第二匹配关系集合中的每一个第二匹配关系中的充电区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在充电点到该充电区空车暂存点的第二路径，向该运输车发送包括所述第二路径的第二回流任务，响应于该运输车到达该充电区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述仓库还包括集包等待点，集包等待点用于停放满载运输车；以及所述方法还包括：对于所述仓库中的每一个落袋口，执行以下操作：响应于确定该落袋口关闭，对于向去往该落袋口的每一辆运输车执行以下操作：向该运输车发送去往该运输车当前锁点的最后一点的任务；将距离该运输车最近的空闲集包等待点确定为目标集包等待点；规划该运输车从当前锁点的最后一点到目标集包等待点的第三路径，并将目标集包等待点的状态更新为占用状态，向该运输车发送所述第三路径，以供该运输车根据所述第三路径前往目标集包等待点；响应于确定该落袋口开启，对应每一个目标集包等待点上的运输车执行以下操作：规划位于该目标集包等待点的运输车前往该落袋口的第四路径，并将所述第四路径发送给位于该目标集包等待点的运输车，以供位于该目标集包等待点的运输车根据所述第四路径前往该落袋口倾倒包裹。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，包括：计算各倾倒包裹完毕的运输车从所在落袋口到各分拣区空车暂存点的曼哈顿距离；基于计算结果生成分拣区空车暂存点与运输车的第一匹配关系集合。5.根据权利要求1所述的方法，其中，对于所述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，包括：对于所述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，通过带转弯半径地图动态计算该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的最短路径，并将最短路径作为第一路径。6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述生成所关联的空闲车位数量大于等于1的充电区空车暂存点与充电后的运输车的第二匹配关系集合，包括：计算各充电完毕的运输车从所在充电点到各充电区空车暂存点的曼哈顿距离；基于计算结果生成充电区空车暂存点与运输车的第二匹配关系集合。7.根根权利要求1所述的方法，其中，所述空车排队位包括第一级排队位、第二级排队位和第三级排队位；以及所述响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务，包括：从所述第二级排队位和第三级排队位的空闲车位中选取离该分拣区空车暂存点最近的空闲车位作为目标空闲车位；向该运输车发送从该分拣区空车暂存点到所述目标空闲车位的任务。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定第一级排队位中出现空闲车位，确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中是否有运输车；响应于确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中有运输车，向空闲车位之后的运输车发送平移指令，以使空闲车位之后的运输车平移至空闲车位；响应于确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中无运输车，依次查找第二级排队位和第三级排队位中是否有运输车；响应于确定第二级排队位和第三级排队位中有运输车，向第一个查到的运输车发送平移指令，以使第一个查找到的运输车平移至空闲车位。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定第二级排队位和第三级排队位上的运输车进入第一级排队位或去充电，更新分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点关联的空闲位数量。10.一种用于控制仓库中运输车的装置，所述仓库包括上包台，上包台包括两个称重扫描台，称重扫描台对应设...

【专利技术属性】
技术研发人员：芦杰，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11