一种防滑移的夹持手指、夹持爪和夹持器制造技术

本实用新型专利技术属于杆件抓夹技术领域，尤其涉及一种防滑移的夹持手指、夹持爪和夹持器。本实用新型专利技术防滑移的夹持手指中，楔块开有通孔，支撑轴穿过通孔安装于第一孔和第二孔内，将楔块可转动地设置于第一挡板和第二挡板之间，楔块以支撑轴为旋转中心进行转动，楔块与弧形板接触设置并可楔合，扭簧为楔块与夹持杆件的接触和楔块与弧形板的接触提供初始接触力并可使楔块在夹持杆件和弧形板之间形成自锁，可有效防止夹持手指绕夹持杆件的中心轴线滑移，能够保证夹持手指与夹持杆件的稳固性，采用具有该夹持手指的夹持器进行抓夹可解决夹持器与夹持杆件之间稳固性不强、夹持器会从夹持杆件上滑移的问题，保证夹持器对夹持杆件的可靠抓夹。

An anti-slip clamping finger, gripper and gripper

【技术实现步骤摘要】
一种防滑移的夹持手指、夹持爪和夹持器
本技术属于杆件抓夹
，尤其涉及一种防滑移的夹持手指、夹持爪和夹持器。
技术介绍
近年来，为了提高工作效率，保证人身安全，农林、建筑等行业的高危工作均逐步引入机器人作业，如采用攀爬机器人代替人力攀爬进行果实采摘、线缆架设、桁架拆装等。攀爬机器人利用夹持器与夹持杆件相固定，并在控制系统的控制下完成攀爬作业。但是，由于夹持器设计存在不足，夹持力度有限，夹持器使用时，夹持扭矩无法抵抗机器人受到的沿杆方向的力矩，导致绕杆转动的夹持失效，进而导致攀爬机器人无法完成作业。如何提高夹持器与夹持杆件之间的稳固性，避免出现夹持器的滑移，是现阶段该领域亟待解决的难题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供了一种防滑移的夹持手指、夹持爪和夹持器，用于解决夹持器与夹持杆件之间稳固性不强、夹持器会从夹持杆件上滑移的技术问题。本技术的具体技术方案如下：一种防滑移的夹持手指，包括：第一挡板、第二挡板、弧形板、楔块、支撑轴和扭簧；所述第一挡板和所述第二挡板通过所述弧形板连接，所述第一挡板、所述第二挡板和所述弧形板形成弧形半包围结构；所述第一挡板开设有第一孔，所述第二挡板开有第二孔，所述楔块开有通孔，所述支撑轴穿过所述通孔安装于所述第一孔和所述第二孔内，将所述楔块可转动地设置于所述第一挡板和所述第二挡板之间；所述楔块朝向于所述第一挡板和/或所述第二挡板的面开设有第三孔，所述第一挡板和/或所述第二挡板安装有第一限位柱，所述扭簧套接于所述支撑轴上，所述扭簧的第一臂脚固定于所述第三孔内，所述第一限位柱用于固定所述扭簧的第二臂脚；所述楔块与所述弧形板接触设置并可楔合，所述扭簧为所述楔块与夹持杆件的接触和所述楔块与所述弧形板的接触提供初始接触力并可使所述楔块在夹持杆件和所述弧形板之间形成自锁。优选的，还包括：第二限位柱；所述第二限位柱设置于所述第一挡板和/或所述第二挡板上，用于限定所述楔块的转动角度。优选的，所述楔块和所述弧形板接触的工作型面与所述楔块和所述夹持杆件接触的工作型面位于对数螺线上。优选的，所述楔块的数量为两个以上，所述楔块在所述第一挡板和所述第二挡板之间呈圆周设置。优选的，所述扭簧和所述楔块的数量相同，所述扭簧的第二臂脚可通过相邻所述支撑轴进行固定。优选的，所述楔块在所述第一挡板和所述第二挡板之间的层数为两层以上；各层所述楔块平行设置。优选的，所述楔块在所述第一挡板和所述第二挡板之间的层数为两层，两层所述楔块反向设置。优选的，同层所述楔块的组数为两组，两组所述楔块对称设置。本技术还提供一种夹持爪，包括上述技术方案所述夹持手指。本技术还提供一种夹持器，包括上述技术方案所述夹持爪；所述夹持爪的数量为一对以上，每对所述夹持爪在所述夹持器中左右对称设置。综上所述，本技术提供了一种防滑移的夹持手指，包括：第一挡板、第二挡板、弧形板、楔块、支撑轴和扭簧；所述第一挡板和所述第二挡板通过所述弧形板连接，所述第一挡板、所述第二挡板和所述弧形板形成弧形半包围结构；所述第一挡板开设有第一孔，所述第二挡板开有第二孔，所述楔块开有通孔，所述支撑轴穿过所述通孔安装于所述第一孔和所述第二孔内，将所述楔块可转动地设置于所述第一挡板和所述第二挡板之间；所述楔块朝向于所述第一挡板和/或所述第二挡板的面开设有第三孔，所述第一挡板和/或所述第二挡板安装有第一限位柱，所述扭簧套接于所述支撑轴上，所述扭簧的第一臂脚固定于所述第三孔内，所述第一限位柱用于固定所述扭簧的第二臂脚；所述楔块与所述弧形板接触设置并可楔合，所述扭簧为所述楔块与夹持杆件的接触和所述楔块与所述弧形板的接触提供初始接触力并可使所述楔块在夹持杆件和所述弧形板之间形成自锁。本技术中，楔块开有通孔，支撑轴穿过通孔安装于第一孔和第二孔内，将楔块可转动地设置于第一挡板和第二挡板之间，楔块以支撑轴为旋转中心进行转动，楔块与弧形板接触设置并可楔合，扭簧为楔块与夹持杆件的接触和楔块与弧形板的接触提供初始接触力并可使楔块在夹持杆件和弧形板之间形成自锁，可有效防止夹持手指绕夹持杆件的中心轴线滑移，能够保证夹持手指与夹持杆件的稳固性，采用具有该夹持手指的夹持器进行抓夹可解决夹持器与夹持杆件之间稳固性不强、夹持器会从夹持杆件上滑移的问题，保证夹持器对夹持杆件的可靠抓夹。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。图1为本技术实施例提供的一种防滑移的夹持手指的结构示意图；图2为本技术实施例提供的一种防滑移的夹持手指的分解示意图；图3为本技术实施例提供的一种防滑移的夹持手指的侧视图；图4为本技术实施例提供的一种夹持爪的结构示意图；图5为本技术实施例提供的一种夹持爪的分解示意图；图6为本技术实施例提供的一种夹持器的结构示意图；图示说明：1.夹持爪；2.弧形板；3.扭簧；4.楔块；5.第二限位柱；6.第一挡板；7.支撑轴；8.第一限位柱；9.第二挡板；10.第一孔；11.第二孔；12.加强板。具体实施方式本技术提供了一种防滑移的夹持手指、夹持爪和夹持器，用于解决夹持器与夹持杆件之间稳固性不强、夹持器会从夹持杆件上滑移的技术问题。下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1至图3，分别为本技术实施例中提供的一种防滑移的夹持手指的结构示意图、分解示意图和侧视图。本技术实施例提供的一种防滑移的夹持手指的一个实施例，包括：第一挡板6、第二挡板9、弧形板2、楔块4、支撑轴7和扭簧3；第一挡板6和第二挡板9通过弧形板2连接，第一挡板6、第二挡板9和弧形板2形成弧形半包围结构；第一挡板6开设有第一孔10，第二挡板9开有第二孔11，楔块4开有通孔，支撑轴7穿过通孔安装于第一孔10和第二孔11内，将楔块4可转动地设置于第一挡板6和第二挡板9之间；楔块4朝向于第一挡板6和/或第二挡板9的面开设有第三孔，第一挡板6和/或第二挡板9安装有第一限位柱8，扭簧3套接于支撑轴7上，扭簧3的第一臂脚固定于第三孔内，第一限位柱8用于固定扭簧3的第二臂脚；楔块4与弧形板2接触设置并可楔合，扭簧3为楔块4与夹持杆件的接触和楔块4与弧形板2的接触提供初始接触力并可使楔块4在夹持杆件和弧形板2之间形成自锁。本技术实施例中，楔块4开有通孔，支撑轴7穿过通孔安装于第一孔10和第二孔11内，将楔块4可转动地设置于第一挡板6和第二挡板9之间，楔块4以支撑轴7为旋转中心进行转动，楔块4与弧形板2接触设置并可楔合，扭簧3为楔块4与夹持杆件的接触和楔块4与弧形板2的接触提供初始接触力，可以保证夹持手指与夹持杆件的接触，并且，楔块4在弧形板2和夹持杆件之间存在自锁效应，可有效防止夹持手指绕夹持杆件中心轴线的滑移，从而保证夹持手指对夹持杆件的可靠抓夹，保证夹持手指与夹持杆件的稳固性，采用具有该夹持手指的夹持器进行抓夹可解决夹持器与夹持杆件之间稳固性不强、夹持器会从夹持杆件上滑移的问题，保本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防滑移的夹持手指，其特征在于，包括：第一挡板、第二挡板、弧形板、楔块、支撑轴和扭簧；所述第一挡板和所述第二挡板通过所述弧形板连接，所述第一挡板、所述第二挡板和所述弧形板形成弧形半包围结构；所述第一挡板开设有第一孔，所述第二挡板开有第二孔，所述楔块开有通孔，所述支撑轴穿过所述通孔安装于所述第一孔和所述第二孔内，将所述楔块可转动地设置于所述第一挡板和所述第二挡板之间；所述楔块朝向于所述第一挡板和/或所述第二挡板的面开设有第三孔，所述第一挡板和/或所述第二挡板安装有第一限位柱，所述扭簧套接于所述支撑轴上，所述扭簧的第一臂脚固定于所述第三孔内，所述第一限位柱用于固定所述扭簧的第二臂脚；所述楔块与所述弧形板接触设置并可楔合，所述扭簧为所述楔块与夹持杆件的接触和所述楔块与所述弧形板的接触提供初始接触力并可使所述楔块在夹持杆件和所述弧形板之间形成自锁。

【技术特征摘要】
1.一种防滑移的夹持手指，其特征在于，包括：第一挡板、第二挡板、弧形板、楔块、支撑轴和扭簧；所述第一挡板和所述第二挡板通过所述弧形板连接，所述第一挡板、所述第二挡板和所述弧形板形成弧形半包围结构；所述第一挡板开设有第一孔，所述第二挡板开有第二孔，所述楔块开有通孔，所述支撑轴穿过所述通孔安装于所述第一孔和所述第二孔内，将所述楔块可转动地设置于所述第一挡板和所述第二挡板之间；所述楔块朝向于所述第一挡板和/或所述第二挡板的面开设有第三孔，所述第一挡板和/或所述第二挡板安装有第一限位柱，所述扭簧套接于所述支撑轴上，所述扭簧的第一臂脚固定于所述第三孔内，所述第一限位柱用于固定所述扭簧的第二臂脚；所述楔块与所述弧形板接触设置并可楔合，所述扭簧为所述楔块与夹持杆件的接触和所述楔块与所述弧形板的接触提供初始接触力并可使所述楔块在夹持杆件和所述弧形板之间形成自锁。2.根据权利要求1所述的夹持手指，其特征在于，还包括：第二限位柱；所述第二限位柱设置于所述第一挡板和/或所述第二挡板上，用于限定所述楔块的转动角度。3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱海飞，魏赏彪，何力，谷世超，管贻生，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：新型
国别省市：广东,44