智能配药小车及配药系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种智能配药小车和配药系统。所述智能配药小车，包括全向移动机构、第一定位对准装置、推盒机构、下药机构和顶升机构；所述全向移动机构用于使智能配药小车实现全向移动；所述第一定位对准装置用于实现下药机构与下药盖之间的定位对准；所述推盒机构用于控制药盒在下药机构下方的进出；所述下药机构用于驱动下药盖旋转；所述顶升机构用于控制下药机构在竖直方向的移动。所述配药系统，包括药瓶架、第二定位对准装置、封口装置以及上述智能配药小车。本实用新型专利技术所提供的智能配药小车比现有配药系统中的寻址机构更灵活，且本实用新型专利技术所提供的配药系统可配备多辆智能配药小车同时工作，能解决现有配药系统效率不够高的问题。

Intelligent dispensing trolley and dispensing system

【技术实现步骤摘要】
智能配药小车及配药系统
本技术涉及配药系统领域，特别涉及一种智能配药小车及配药系统。
技术介绍
制药工业中，由于传统的靠手抓和称量的配药方式效率低、计量误差大，所以已经被效率较高、计量精确的配药机构和配药系统所取代。现有的配药系统主要为一种多层配药机，所述多层配药机的每一层设置有用于承载配药机构和药盒的寻址机构，配药机构和药盒搭乘所述寻址机构移动至下药盖下方，配药机构和下药盖对接进行配药。所述寻址机构主要由横向滑轨与横向滑轨上设置的竖向滑块构成，由于这种结构的限制，所述多层配药机构的每一层只能设置一套寻址机构，为了完成配药，需要药盒在多层配药机构的上下各层之间转换，所以利用现有配药系统进行配药，其效率仍然不够高。
技术实现思路
本技术的第一个目的在于提供一种智能配药小车，本技术的第二个目的在于提供一种配药系统，利用所述智能配药小车和配药系统能解决现有配药系统效率不够高的问题。为了实现上述第一个目的，本技术提供以下技术方案：一种智能配药小车，包括全向移动机构、第一定位对准装置、推盒机构、下药机构和顶升机构；所述全向移动机构用于使所述智能配药小车实现全向移动；所述第一定位对准装置用于实现所述下药机构与下药盖之间的定位对准；所述推盒机构用于控制药盒在下药机构下方的进出；所述下药机构用于与下药盖对接，并驱动下药盖旋转；所述顶升机构设置于下药机构下方，用于控制下药机构在竖直方向的移动。相比现有配药系统中的寻址机构，所述智能配药小车移动灵活，且一套配药系统可配备多辆智能配药小车同时工作，能解决现有配药系统效率不够高的问题。优选的，所述全向移动机构包括车身和四个安装于车身四周的自驱动全向轮；所述自驱动全向轮包括伺服电机、减速机和全向轮体，所述全向轮体通过联轴器与所述减速机连接，所述减速机与所述伺服电机相连。通过采用上述全方位轮式移动机构，自驱动全向轮具有前后、左右、斜向移动及原地零半径转弯等多种功能，能按照任一路径连续运动。但不局限于此，所述全向移动机构除了可采用全方位轮式移动机构外，还可以采用空气悬浮式或球履带式等。优选的，所述第一定位对准装置包括超声波发生器；或者所述第一定位对准装置包括红外线发射器；或者所述第一定位对准装置包括摄像头。采用超声波发生器作为第一定位对准装置，借助超声导向定位方法实现定位对准，鲁棒性较高，且可测距离范围较大。采用红外线发射器作为第一定位对准装置，借助红外测距定位方法实现定位对准，成本较低，且精度更高。采用摄像头作为第一定位对准装置，借助视觉识别导向定位方法实现定位对准，定位精度最高，且能实现快速定位。优选的，所述顶升机构包括基台、导向轴、顶升电机、顶升电机安装台、升降轴、调节轮、垫套、滑动轴承及升降平台，所述导向轴为多个且均匀地竖立在基台上，所述顶升电机固定地设置在顶升电机安装台上，所述升降轴位于顶升电机的中部并贯穿顶升电机及顶升电机安装台，所述升降轴下端与基台连接，所述升降轴上端套设所述调节轮，所述调节轮用于调节顶升电机安装台的初始位置，所述顶升电机安装台通过直线轴承与导向轴竖向滑动连接，所述垫套与滑动轴承均套设在所述导向轴上，且所述垫套位于直线轴承与滑动轴承之间，滑动轴承的顶端固定连接所述升降平台，所述升降平台的中部设置有通孔。使用时，顶升电机带动顶升电机安装台沿着升降轴竖直向上运动，顶升电机安装台上的直线轴承向上推动垫套和滑动轴承，使垫套和滑动轴承沿着导向轴竖直向上运动，进而实现升降平台的抬升。优选的，所述下药机构包括下药电机、主动轮、从动轮和连接环，所述从动轮上设置有通孔，所述通孔与升降平台中部的通孔相匹配，所述连接环与从动轮分别设置于所述升降平台的上下两侧，且连接环与从动轮固定连接，所述连接环外侧套设有转动轴承，连接环通过所述转动轴承连接于升降平台的通孔处，所述下药电机通过主动轮和从动轮带动连接环旋转。优选的，所述推盒机构包括推盒电机、滚珠丝杆、滑块、滑轨以及药盒定位块，所述推盒电机使滚珠丝杆沿滑轨方向伸缩，所述滚珠丝杆的端部连接所述滑块，滚珠丝杆推动和拉动所述滑块在滑轨中滑动，所述药盒定位块可拆卸地连接于所述滑块的顶面，药盒定位块的上表面设置有定位柱，所述定位柱与药盒底部的定位孔相匹配，用于定位并固定药盒。进一步地，所述智能配药小车还包括称重装置，所述称重装置包括测量柱，所述测量柱固定地竖立设置在推盒机构的滑块表面，所述测量柱顶部固定地设置有托板，所述药盒定位块可拆卸地连接于所述托板上，所述测量柱上贴设有应变式传感器。通过利用应变式传感器检测测量柱的轴向形变，以测量药盒中的下药量，进一步提高配药精度。进一步地，所述智能配药小车还包括微调台座，所述微调台座设置于车身与基台之间，所述微调台座包括底板和顶罩，底板配合在顶罩底部构成一个箱体，所述底板上布置有横向滑轨，横向滑轨上滑动配合有横向滑块，所述顶罩内部顶面上布置有纵向滑轨，纵向滑轨上滑动配合有纵向滑块，横向滑块与纵向滑块连接固定，底板外侧壁与顶罩内侧壁之间设置有弹性垫。通过设置所述微调台座，可调整下药机构与下药盖的相对位置，以补偿第一定位对准装置的定位误差。为了实现上述第二个目的，本技术提供以下技术方案：一种配药系统，包括药瓶架、第二定位对准装置、封口装置以及至少一辆以上任一所述的智能配药小车；所述药瓶架上设置有多个药瓶安装孔，每个药瓶安装孔处设置有下药盖；所述第二定位对准装置与所述第一定位对准装置相互匹配使用，用于实现所述下药机构与下药盖之间的定位对准；所述封口装置用于为智能配药小车上搭载的药盒封口。优选的，所述第二定位对准装置包括至少三个超声波接收器；或者所述第二定位对准装置包括至少三个红外线接收器；或者所述第二定位对准装置包括多个LED灯，且每个药瓶安装孔处设置有至少两个所述LED灯。与现有技术相比，本技术所提供的智能配药小车比现有配药系统中的寻址机构更灵活，且本技术所提供的配药系统可配备多辆智能配药小车同时工作，能解决现有配药系统效率不够高的问题。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简要介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关附图。图1所示为所述配药系统的结构示意图。图2所示为所述智能配药小车的结构示意图。图3所示为所述智能配药小车的全向移动机构的分解示意图。图4所示为所述智能配药小车的顶升机构和下药机构的分解结构示意图。图5所示为所述智能配药小车的推盒机构的分解结构示意图。图6所示为所述智能配药小车的称重装置的结构示意图。图7所示为所述智能配药小车的微调台座的分解结构示意图。图中标号说明：10-全向移动机构；11-车身；12-自驱动全向轮；1201-伺服电机；1202-减速机；1203-全向轮体；1204-联轴器；20-第一定位对准装置；30-推盒机构；31-推盒电机；32-滚珠丝杆；33-滑块；34-滑轨；35-药盒定位块；36-第一皮带轮；37-第二皮带轮；38-固定板；39-壳体；40-下药机构；41-下药电机；42-主动轮；43-从动轮；44-连接环；45-转动轴承；46-盖板；50本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能配药小车，其特征在于，包括全向移动机构、第一定位对准装置、推盒机构、下药机构和顶升机构；所述全向移动机构用于使所述智能配药小车实现全向移动；所述第一定位对准装置用于实现所述下药机构与下药盖之间的定位对准；所述推盒机构用于控制药盒在下药机构下方的进出；所述下药机构用于与下药盖对接，并驱动下药盖旋转；所述顶升机构设置于下药机构下方，用于控制下药机构在竖直方向的移动。

【技术特征摘要】
1.一种智能配药小车，其特征在于，包括全向移动机构、第一定位对准装置、推盒机构、下药机构和顶升机构；所述全向移动机构用于使所述智能配药小车实现全向移动；所述第一定位对准装置用于实现所述下药机构与下药盖之间的定位对准；所述推盒机构用于控制药盒在下药机构下方的进出；所述下药机构用于与下药盖对接，并驱动下药盖旋转；所述顶升机构设置于下药机构下方，用于控制下药机构在竖直方向的移动。2.根据权利要求1所述智能配药小车，其特征在于，所述全向移动机构包括车身和四个安装于车身四周的自驱动全向轮；所述自驱动全向轮包括伺服电机、减速机和全向轮体，所述全向轮体通过联轴器与所述减速机连接，所述减速机与所述伺服电机相连。3.根据权利要求1所述智能配药小车，其特征在于，所述第一定位对准装置包括超声波发生器；或者所述第一定位对准装置包括红外线发射器；或者所述第一定位对准装置包括摄像头。4.根据权利要求1所述智能配药小车，其特征在于，所述顶升机构包括基台、导向轴、顶升电机、顶升电机安装台、升降轴、调节轮、垫套、滑动轴承及升降平台，所述导向轴为多个且均匀地竖立在基台上，所述顶升电机固定地设置在顶升电机安装台上，所述升降轴位于顶升电机的中部并贯穿顶升电机及顶升电机安装台，所述升降轴下端与基台连接，所述升降轴上端套设所述调节轮，所述调节轮用于调节顶升电机安装台的初始位置，所述顶升电机安装台通过直线轴承与导向轴竖向滑动连接，所述垫套与滑动轴承均套设在所述导向轴上，且所述垫套位于直线轴承与滑动轴承之间，滑动轴承的顶端固定连接所述升降平台，所述升降平台的中部设置有通孔。5.根据权利要求4所述智能配药小车，其特征在于，所述下药机构包括下药电机、主动轮、从动轮和连接环，所述从动轮上设置有通孔，所述通孔与升降平台中部的通孔相匹配，所述连接环与从动轮分别设置于所述升降平台的上下两侧，且连接环与从动轮固定连接，所述连接环外侧套设有转动轴承，连...

【专利技术属性】
技术研发人员：周翔，曾佑岗，罗裕瑞，苏鸿宇，易吉伟，
申请(专利权)人：成都宇亨智能设备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51