用于根据车辆周围环境的雷达签名确定车辆的准确位置的方法和设备技术

用于确定车辆(100)的第一高精度位置(210)的一种方法(300)和一种设备(110)，其中，该方法(300)包括如下步骤：借助车辆(100)的至少一个雷达传感器(101)检测(310)环境数据值，其中，环境数据值代表车辆(100)的周围环境(200)；根据所检测的环境数据值确定(320)车辆(100)的粗略位置(220)。此外，该方法(300)包括根据所确定的车辆(100)的粗略位置(220)确定(330)环境特征数据值的步骤，其中环境特征数据值包括至少一个环境特征(201)和至少一个环境特征(201)的第二高精度位置(230)。

Method and equipment for determining the exact location of vehicles based on radar signatures of the surrounding environment of vehicles

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于根据车辆周围环境的雷达签名确定车辆的准确位置的方法和设备
本专利技术涉及用于确定车辆的第一高精度位置的一种方法和一种设备，其中，该方法包括：检测环境数据值的步骤、确定粗略位置的步骤、确定环境特征数据值的步骤以及确定第一高精度位置的步骤。
技术介绍
DE102015002155A1公开一种用于求取机动车的行驶方向上的可用行驶通道方面的地点信息的方法，该地点信息包括位置和/或定向。在此，借助至少一个雷达传感器记录描述机动车周围环境的雷达数据，并且在雷达数据中辨识和定位描述行驶通道边界的至少一个静止特征。此外，为了在车辆坐标系中求取行驶通道，分析处理行驶通道信息，其中，由行驶通道信息推导出位置信息。
技术实现思路
根据本专利技术的用于确定车辆的第一高精度位置的方法包括如下步骤：借助车辆的至少一个雷达传感器检测环境数据值，其中，环境数据值代表车辆的周围环境；根据所检测的环境数据值确定车辆的粗略位置；根据车辆的所确定的粗略位置确定环境特征数据值，其中，环境特征数据值代表至少一个环境特征和该至少一个环境特征的第二高精度位置；根据所述至少一个环境特征确定车辆的第一高精度位置，其中，根据预给定的定位标准，车辆的第一高精度位置比车辆的粗略位置更准确。在此，车辆的粗略位置是车辆的在预给定坐标系内的如下位置：该位置经受一定的模糊性在此，例如可以涉及圆形的位置说明，其中，给该位置分配圆心和半径。通过将该圆形转换到(二维的)地图中来获得车辆的粗略位置，其方式是：通过将车辆定位在圆形内，其中，对于粗略位置的说明而言不重要的是，车辆具体位于圆圈内的哪里。例如，模糊性(因此圆的半径)处于约5米的数量级中。通常，圆的面积大于车辆的从上方观察的基本面积。在此，第一和/或第二高精度位置表示预给定坐标系内的位置，其中该位置也经受一定的模糊性。然而，第一和/或第二高精度位置与粗略位置的不同之处在于，根据预给定的定位标准，这种模糊性更准确。所述定位标准例如是：第一和/或第二高精度位置的模糊性以预给定因子小于粗略位置的模糊性。例如，第一和/或第二高精度位置的模糊性处于约20至30厘米或更小的数量级中。在此，车辆的第一高精度位置例如被分配给车辆的确定的点。在此，车辆可以理解为有人驾驶的和无人驾驶的车辆。此外，不仅可以涉及手动运行的车辆而且可以涉及部分自动化的、高度自动化的或全自动化的车辆。一方面，根据本专利技术的方法具有如下优点：根据至少一个环境特征并且因此独立于可能的无线电连接地(例如通过GPS确定位置)确定车辆的第一高精度位置。即使如果由于给定的周围环境影响(例如高的房屋或山)无法接收GPS信号，则也可以实现车辆的第一高精度位置的确定。另一方面显示出如下优点：在第二步骤中进行位置的确定。在第一步骤中确定粗略位置并且在第二步骤中才进行高精度位置的确定，但是所述高精度位置的确定取决于已知的粗略位置。由此，在总体上以显著更少的计算开销并且明显更快地进行高精度位置的确定，由此例如改善车辆的驾驶员辅助功能的有效性和车辆的安全性。优选地，确定车辆的粗略位置，其方式是：根据预给定的第一比较标准将环境数据值至少部分地与第一雷达签名进行比较。优选地，确定车辆的第一高精度位置，其方式是：根据预给定的第二比较标准将环境数据值至少部分地与第二雷达签名进行比较。优选地，第一雷达签名和/或第二雷达签名以雷达图的形式存在，其中，所述车辆所述雷达图。总体上基于雷达的方法具有如下优点：例如与基于视频的方法相比，该方法不取决于照明特性(例如根据白天和夜间或根据车辆周围环境中的来自阳光或其它光源的光)来实现。此外，可以使用车辆中现有的雷达传感器，由此无须安装其他的传感器。在此，第一和/或第二雷达签名例如可以理解为如下数据值：所述数据值已经预先借助雷达传感器所检测并且借助位置分配以雷达图的形式存储在存储介质上。在此，每个周围环境具有对于其而言典型的雷达签名，并且因此可以借助第一和/或第二比较标准将所述雷达签名分配给粗略位置和/或第一高精度位置。在此，根据第一和/或第二比较标准，将所检测的环境数据值(借助车辆的至少一个雷达传感器所检测)与第一和/或第二雷达签名如此进行比较，使得所检测的环境数据值具有确定的信号结构，所述信号结构必须与第一和/或第二雷达签名在预给定范围内一致。例如，仅当存在相应数据的至少90％的一致性时，在第一和/或第二雷达签名与所检测的环境数据值之间才会存在一致性。优选地，如此确定环境特征数据值，使得该环境特征数据值如此代表恰好一个环境特征，使得根据预给定的评估标准，该环境特征与车辆之间的距离最小。该环境特征与车辆之间的距离根据预给定的评估标准是最小的表示：与至少一个另外的环境特征与车辆之间的至少一个另外的距离相比，所述环境特征与车辆之间的距离根据预给定的评估标准是最小的。该环境特征与车辆之间的距离根据预给定的评估标准是最小的是特别有利的，因为改善地和更准确地检测出具有至车辆的更小距离的环境特征，由此在总体上更快速和更有效地实施该方法。在一种特别优选的实施方式中，如此确定车辆的第一高精度位置，使得第一高精度位置能够实现车辆的如下运行：该运行在仅确定粗略位置的情况下无法实现。这是特别有利的，这是因为，由于更准确的位置确定以及因此对车辆方位的改善的认知而提高了车辆的安全性，因此例如可以更准确地确定至障碍物的距离并且可以避免与障碍物的碰撞。优选地，如此确定车辆的粗略位置和/或如此确定车辆的第一高精度位置，使得粗略位置和/或第一高精度位置包括预给定坐标系——尤其GPS坐标系中的位置。在一种特别优选的实施方案中，基于至少一个环境特征的第二高精度位置，确定车辆的第一高精度位置。这是特别有利的，因为基于第二高精度位置——例如根据GPS坐标系内的给定位置，通过确定车辆至至少一个环境特征的相对距离和相对速度，通过简单的矢量相加——可以快速和准确地确定车辆的第一高精度位置。用于确定车辆的第一高精度位置的根据本专利技术的设备包括：第一装置，该第一装置用于借助车辆的至少一个雷达传感器检测环境数据值，其中，环境数据值代表车辆的周围环境；第二装置，该第二装置用于根据所检测的环境数据值确定车辆的粗略位置。此外，该设备包括第三装置，该第三装置用于根据车辆的所确定的粗略位置确定环境特征数据值，其中，该环境特征数据值代表至少一个环境特征和至少一个环境特征的第二高精度位置；第四装置，该第四装置根据至少一个环境特征确定车辆的第一高精度位置，其中，根据预给定的定位标准，车辆的第一高精度位置比车辆的粗略位置更准确。优选地，第一装置和/或第二装置和/或第三装置和/或第四装置构造用于实施根据该方法权利要求中至少一项所述的方法。本专利技术的有利扩展方案在从属权利要求中说明并且在说明书中列出。附图说明在附图中示出本专利技术的实施例并且在以下说明书中进一步阐述。在附图中示出：图1纯示例性地示出包括根据本专利技术的设备的车辆，该设备用于实施根据本专利技术的方法。图2纯示例性地示出一种实施例。图3纯示例性地示出一种流程图形式的实施例。具体实施方式图1示出包括设备110的车辆100，该设备用于实施根据方法权利要求中至少任一项所述的方法300。该设备110包括第一装置111，该第一装置用于借助至少一个雷达传感器101检测环境数据值，车辆100包括该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定车辆(100)的第一高精度位置(210)的方法(300)，所述方法包括以下步骤：借助所述车辆(100)的至少一个雷达传感器(101)检测(310)环境数据值，其中，所述环境数据值代表所述车辆(100)的周围环境(200)；根据所检测的环境数据值确定(320)所述车辆(100)的粗略位置(220)；根据所述车辆(100)的所确定的粗略位置(220)确定(330)环境特征数据值，其中，所述环境特征数据值代表至少一个环境特征(201)和所述至少一个环境特征(201)的第二高精度位置(230)；根据所述至少一个环境特征(201)确定(340)所述车辆(100)的第一高精度位置(210)，其中，根据预给定的定位标准，所述车辆(100)的第一高精度位置(210)比所述车辆(100)的粗略位置(220)更准确。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.28 DE 102016223526.51.一种用于确定车辆(100)的第一高精度位置(210)的方法(300)，所述方法包括以下步骤：借助所述车辆(100)的至少一个雷达传感器(101)检测(310)环境数据值，其中，所述环境数据值代表所述车辆(100)的周围环境(200)；根据所检测的环境数据值确定(320)所述车辆(100)的粗略位置(220)；根据所述车辆(100)的所确定的粗略位置(220)确定(330)环境特征数据值，其中，所述环境特征数据值代表至少一个环境特征(201)和所述至少一个环境特征(201)的第二高精度位置(230)；根据所述至少一个环境特征(201)确定(340)所述车辆(100)的第一高精度位置(210)，其中，根据预给定的定位标准，所述车辆(100)的第一高精度位置(210)比所述车辆(100)的粗略位置(220)更准确。2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，确定(320)所述车辆(100)的粗略位置(220)，其方式是：根据预给定的第一比较标准，将所述环境数据值至少部分地与第一雷达签名进行比较。3.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，确定(340)所述车辆(100)的第一高精度位置(210)，其方式是：根据预给定的第二比较标准，将所述环境数据值至少部分地与第二雷达签名进行比较。4.根据权利要求2和/或3所述的方法(300)，其特征在于，所述第一雷达签名和/或所述第二雷达签名以雷达图(105)的形式存在，所述车辆(100)包括所述雷达图。5.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，如此确定(330)所述环境特征数据值，使得所述环境特征数据值如此代表恰好一个环境特征(201)，使得根据预给定的评估标准，所述环境特征(201)与所述车辆(100)之间的距离(202)最小。6.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，如此确定(340)所述车辆(10...

【专利技术属性】
技术研发人员：O·平克，C·哈斯贝格，D·辛德里安纳，C·施罗德，P·拉斯普，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE