10KV线路带电作业机器人接引流线作业专用工具制造技术

本发明专利技术公开了10KV线路带电作业机器人接引流线作业专用工具，所述专用工具包括线缆伸入端和线缆伸出端，穿刺线夹位于线缆伸入端和线缆伸出端之间，所述专用工具包括基座，其特征在于，包括安装于基座的引流线剪切机构，引流线剪切机构包括电动切刀，电动切刀位于线缆伸出端。本发明专利技术既能机器人带电接线作业又能人工带电接线作业，且具有多余引流线剪切功能。

Special Tool for Connecting Drainage Wire of 10 KV Line Live Working Robot

【技术实现步骤摘要】
10KV线路带电作业机器人接引流线作业专用工具
本专利技术涉及一种带电作业机器人专用末端工具，尤其涉及10KV线路带电作业机器人接引流线作业专用工具。
技术介绍
下面的
技术介绍
用于帮助读者理解本专利技术，而不能被认为是现有技术。随着经济社会发展，电力用户对供电可靠性的要求越来越高，特别是10kV架空配电线路的检修和改造，带电作业越来越普遍。随着机器人技术的不断发展，采用机器人进行带电作业逐渐成为一种趋势。现阶段的带电作业机器人主要是应用于10KV的配网线路作业。机器人的能做的作业有带电断线、带电接线、带电更换避雷器、带电更换隔离开关、清洗障碍等。高压带电作业机器人主要包括机械臂、升降斗臂车、绝缘平台、专用工具等。机器人进行带电接线作业是将不带电的引流线连接到带电的主线上，两者通过穿刺线夹连接，相关的企业标准有：《10kV架空绝缘线路穿刺线夹带电接火装置技术条件》(Q/GDW12-007-2017)。绝缘穿刺线夹为一种常用的金具，适用于绝缘导线，由穿刺刀片、力矩螺母、螺杆、绝缘壳体等组成，依靠穿刺刀片刺穿绝缘导线的绝缘层实现电气连接，由力矩螺母控制穿刺深度。目前，接引流线作业时一般手持专用工具的绝缘臂，具有触电风险，安全风险大，且现有的接引流线作业专用工具不具有多余引流线剪切功能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种10KV线路带电作业机器人接引流线作业专用工具，既能机器人带电接线作业又能人工带电接线作业，且具有多余引流线剪切功能。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：10KV线路带电作业机器人接引流线作业专用工具，包括线夹夹持机构、主线挂载机构、螺母拧紧机构、引流线夹紧拉紧机构、引流线剪切机构和供电机构。基座所述专用工具包括基座，线夹夹持机构、主线挂载机构、螺母拧紧机构、引流线夹紧拉紧机构、引流线剪切机构和供电机构均设置于基座上。作为优选的方案，基座底端开有连接法兰的安装孔。线夹夹持机构所述专用工具包括线夹夹持机构，线夹夹持机构包括夹持臂、夹持驱动组件、连杆连接板和平行四边形连杆机构，平行四边形连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，连杆连接板安装于基座，夹持臂设置两组，夹持驱动组件驱动第一连杆运动，第二连杆一端与第一连杆铰接，另一端与夹持臂铰接，第二连杆包括铰接部，铰接部与连杆连接板铰接，第三连杆一端与连杆连接板铰接，另一端与夹持臂铰接，第一连杆、第二连杆、第三连杆均设有两组。优选的，第二连杆包括第一副杆和第二副杆，第一副杆和第二副杆连接处形成铰接部。优选的，第二副杆由第一副杆延伸形成，第一副杆和第二副杆之间呈锐角。两组夹持臂之间具有夹持穿刺线夹的夹持间距，由连杆组成的平行四边形连杆机构改变夹持臂之间的夹持间距，能够有效解决机器人作业时存在一定定位误差的问题。优选的，线夹夹持机构包括轴承组件，轴承组件包括轴承和轴承座。优选的，夹持驱动组件包括线夹夹持电机、联轴器、夹持丝杠、夹持丝杠螺母，线夹夹紧电机固定于连杆连接板，线夹夹持电机输出轴通过联轴器与夹持丝杠连接，夹持丝杠螺母与夹持丝杠配合，线夹夹持机构包括连接件，第一连杆通过连接件与夹持丝杠螺母连接。线夹夹持电机通过联轴器带动夹持丝杠、夹持丝杠螺母运动，进而夹持丝杠螺母带动由连杆组成的平行四边形连杆机构运动，带动夹持臂的开合。通过改变线夹夹持电机的堵转电流确定夹持的最大开度和穿刺线夹的夹紧，当电流达到预设值I1时，线夹夹持电机堵转，此时线夹夹持电机处于夹紧穿刺线夹状态；当线夹夹持电机反向转动，电流达到预设值I2时，线夹夹持电机堵转，此时线夹夹持机构处于最大开口状态，用于抓取穿刺线夹。优选的，线夹夹持机构包括轴承组件，轴承组件包括轴承和轴承座，夹持丝杠通过轴承与轴承座固定，轴承座固定于连杆连接板。线夹夹持电机带动夹持丝杠转动，夹持丝杠转动需要支撑，通过轴承来支撑，用于减少摩擦。优选的，线夹夹持机构包括连接板，连杆连接板通过连接板与基座固定。优选的，连杆连接板包括电机固定部、连杆铰接部和轴承座固定部，电机固定部、连杆铰接部和轴承座固定部形成闭合的四边形结构，线夹夹持电机固定于电机固定部，电机固定部开有用于夹持丝杠穿过的丝杠穿孔，轴承座固定部与轴承座固定，连杆铰接部一端与连接板固定，另一端与第二连杆铰接。优选的，夹持臂沿夹持丝杠对称设置。优选的，每组夹持臂各设有一组夹爪，两组夹爪沿夹持丝杠对称设置。夹爪更有利于牢固夹持穿刺线夹。优选的，夹爪包括夹持斜面和夹持平面。夹持斜面方便抓取穿刺线夹，夹持斜面碰到穿刺线夹边缘，会倾斜滑进去，如果是直角边则会卡住。穿刺线夹的移动夹侧壁开有卡槽，夹持穿刺线夹时，夹持平面与卡槽侧面接触从而实现夹爪夹住穿刺线夹。优选的，夹持臂开有伸缩槽，伸缩槽内壁设有与夹爪连接的复位弹簧。夹爪沿伸缩槽伸缩，能够解决定位偏差的问题。优选的，夹爪设有限位柱，夹持臂开有容纳限位柱的限位孔，伸缩槽和限位孔垂直贯通。限位柱防止夹爪脱出。优选的，夹爪开有孔，限位柱为螺钉。夹爪位于伸缩槽中时通过螺钉连接夹爪与夹持臂，螺钉包括螺帽，螺帽能够在限位孔中自由移动。优选的，夹持臂设有支撑块，支撑块具有支撑斜面。夹持穿刺线夹时，支撑斜面与移动夹的表面接触，以此支撑移动夹，实现更稳固地夹持住穿刺线夹。主线挂载机构主线挂载机构用于挂载主线。主线挂载机构采用完全机械机构，弹簧穿过导向轴、位于喉舌与导向轴承座之间，借助机械臂的压力和举升力将喉舌打开，从而实现挂载主线。主线挂载机构包括喉舌，喉舌设有两组，穿刺线夹位于两组喉舌之间，喉舌设有进入斜面和移出斜面。主线挂载机构包括弹性组件，弹性组件安装于基座，喉舌与弹性组件连接。弹性组件包括弹簧、导向轴和导向轴承座，弹簧套设于导向轴外部，弹簧位于喉舌和导向轴承座之间。导向轴起到导向支撑作用。具体的，喉舌开有穿孔，导向轴一端与导向轴承座连接，另一端通入穿孔，主线挂载机构包括转接件，导向轴承座通过转接件与基座固定。优选的，弹性组件设置两组，上下平行分布。两组弹性组件使喉舌移动更稳定。挂载主线时，穿刺线夹位于两组喉舌之间，当机械臂带动主线沿着进入斜面穿入主线夹口时，喉舌克服弹性组件弹簧阻力向右运动，当机械臂带动主线移出时，喉舌沿着移出斜面克服弹簧阻力向右运动。目前，当机械臂带动主线移出时，主线挂载机构采用电机驱动形式使喉舌向后移动，主线的穿入受控制影响较大，且结构复杂，而采用具有移出斜面的喉舌，结构简单，操作上也较方便。优选的，主线挂载机构包括两组接近传感器，两组接近传感器分别位于穿刺线夹两侧，接近传感器与主线夹口位于同一直线。接近传感器用来判断主线是否穿入到位或移出，只有当两组接近传感器都有信号时，表明主线挂载到位或移出，如果只有一组接近传感器有信号，表明主线倾斜挂载，只有一部分进入穿刺线夹，需再次进行挂载动作。优选的，接近传感器设于转接件，喉舌与接近传感器一一对应，每组接近传感器分别位于每组喉舌下方。接近传感器位于喉舌下方能及时、准确地作出判断。优选的，主线挂载机构包括卡爪，卡爪固定于基座，转接件固定于卡爪。挂载主线时，卡爪用于防止主线偏离。优选的，卡爪包括扩张段和防偏段，扩张段为向相对的两侧张开，防偏段为U型状。为能够同时防止主线和引流线偏离，防偏段的长度大于或等于主线夹口和引流线夹口的长度之和。螺母拧紧机构螺母拧紧机构用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.10KV线路带电作业机器人接引流线作业专用工具，所述专用工具包括线缆伸入端和线缆伸出端，穿刺线夹位于线缆伸入端和线缆伸出端之间，所述专用工具包括基座，其特征在于，包括安装于基座的引流线剪切机构，引流线剪切机构包括电动切刀，电动切刀位于线缆伸出端。

【技术特征摘要】
1.10KV线路带电作业机器人接引流线作业专用工具，所述专用工具包括线缆伸入端和线缆伸出端，穿刺线夹位于线缆伸入端和线缆伸出端之间，所述专用工具包括基座，其特征在于，包括安装于基座的引流线剪切机构，引流线剪切机构包括电动切刀，电动切刀位于线缆伸出端。2.如权利要求1所述的10KV线路带电作业机器人接引流线作业专用工具，其特征在于，电动切刀包括转动切刀和固定切刀，转动切刀和固定切刀铰接，转动切刀边缘设有轮齿，引流线剪切机构包括剪切驱动组件，剪切驱动组件包括剪切电机和剪切主动轮，剪切电机与基座固定，剪切电机输出轴通过联轴器与剪切主动轮连接，剪切主动轮与轮齿啮合传动。3.如权利要求2所述的10KV线路带电作业机器人接引流线作业专用工具，其特征在于，所述引流线剪切机构包括安装于基座的第一限位传感器和第二限位传感器，转动切刀设有第一阻停端和第二阻停端，第一阻停端位于第一限位传感器下方，第二阻停端位于第二限位传感器下方。4.如权利要求2所述的10KV线路带电作业机器人接引流线作业专用工具，其特征在于，电动切刀具有开口，开口由固定切刀和转动切刀铰接形成，穿刺线夹包括引流线夹口，开口与引流线夹口位于同一直线。5.如权利要求4所述的10KV线路带电作业机器人接引流线作业专用工具，其特征在于，电动切刀与引流线夹口邻近。6.如权利要求1所述的10KV线路带电作业机器人接引流线作业专用工具，其特征在于，引流线剪切机构包括设于基座上的槽型光电传感器，槽型光电传感器位于线缆伸出端。7.如权利要求1所述的10KV线...

【专利技术属性】
技术研发人员：王明瑞，刘永成，孙昊，马孝林，
申请(专利权)人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37