一种机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人，以提高机器人的防护能力，延长机器人的使用寿命。机器人，包括：机器人本体，包括沿移动方向的前端和后端；防撞触边，沿水平方向设置于机器人本体周侧，且防撞触边内设有触发传感器；第一控制模块，与触发传感器连接，用于当触发传感器检测到被触发时，控制机器人停止运行；滚轮，设置于机器人本体的底部；跌落传感器，包括设置于前端的前防跌落传感器，以及设置于后端的后防跌落传感器；第二控制模块，与防跌落传感器连接，用于当防跌落传感器检测到地面高度突变时，控制机器人停止运行。

A Robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人。
技术介绍
随着现代化进程的发展，移动机器人广泛应用于实现无人化、提升工作效率、缩减人力成本等场合，如仓储搬运AGV(AutomatedGuidedVehicle的缩写，自动导引运输车)、变电站巡检机器人、室内巡检机器人等。由于移动机器人运行的路面可能存在障碍物，或一些意外原因有可能导致机器人发生碰撞，这就需要移动机器人具备路面探测障碍的能力和碰撞防护的能力。现有的移动机器人一般采用前、后装防撞条，搭配或超声波进行避障的形式实现路面探测障碍和碰撞防护。但针对某些特定情况，如多台机器人因调度问题发生意外碰撞从而造成机器人的损坏；又如某些特定使用环境，例如室内配电房环境中的某些台阶，工作人员维护地下线缆时打开地板形成凹坑的环境，这时机器人很可能会意外掉落发生损坏。
技术实现思路
本技术实施例的目的是提供一种机器人，以提高机器人的防护能力，延长机器人的使用寿命。本技术实施例提供了一种机器人，包括：机器人本体，包括沿移动方向的前端和后端；防撞触边，沿水平方向设置于所述机器人本体周侧，且所述防撞触边内设有触发传感器；第一控制模块，与所述触发传感器连接，用于当所述触发传感器检测到被触发时，控制所述机器人停止运行；滚轮，设置于所述机器人本体的底部；防跌落传感器，包括设置于所述前端的前防跌落传感器，以及设置于所述后端的后防跌落传感器；第二控制模块，与所述防跌落传感器连接，用于当所述防跌落传感器检测到地面高度突变时，控制所述机器人停止运行。在本技术方案实施例中，可选的，所述前防跌落传感器包括第一感应端，所述第一感应端与所述前端成设定角度设置；所述后防跌落传感器包括第二感应端，所述第二感应端与所述后端成设定角度设置。在本技术方案任一实施例中，可选的，所述防撞触边包括金属框架，包裹于所述金属框架的柔性条，所述触发传感器嵌入至所述柔性条。在本技术方案实施例中，可选的，所述防撞触边包括设置于所述前端的前防撞触边，设置于所述后端的后防撞触边，设置于所述机器人本体左侧的左侧防撞触边，以及设置于所述机器人本体右侧的右侧防撞触边。在本技术方案任一实施例中，可选的，所述防撞触边还包括设置于所述前防撞触边与所述左侧防撞触边相交处的第一转角防撞触边；设置于所述左侧防撞触边与所述后防撞触边相交处的第二转角防撞触边；设置于所述后防撞触边与所述右侧防撞触边相交处的第三转角防撞触边；以及设置于所述右侧防撞触边与所述前防撞触边相交处的第四转角防撞触边。在本技术方案实施例中，可选的，所述前防撞触边、所述第一转角防撞触边、所述左侧防撞触边、所述第二转角防撞触边、所述后防撞触边、所述第三转角防撞触边、所述右侧防撞触边以及所述第四转角防撞触边连接为一体结构。在本技术方案实施例中，可选的，所述机器人还包括避障传感器，所述避障传感器包括设置于所述前端的前避障传感器，以及设置于所述后端的后避障传感器。在本技术方案任一实施例中，可选的，所述机器人还包括与所述避障传感器连接的第三控制模块；所述第三控制模块用于当所述避障传感器检测到障碍物时，控制所述机器人停止运行。在本技术方案任一实施例中，可选的，所述机器人还包括设置于所述机器人本体的指示灯。在本技术方案实施例中，可选的，所述机器人还包括与所述指示灯连接的第四控制模块，所述第四控制模块用于在所述机器人运行时控制所述指示灯发出第一类灯光；在所述机器人停止运行时控制所述指示灯发出第二类灯光。本技术方案的机器人，在其周侧设置有防撞触边，当机器人发生碰撞使触发传感器触发时，与触发传感器相连接的第一控制模块控制机器人停止运行。又因为在机器人的前端和后端分别设置有前防跌落传感器以及后防跌落传感器，这样可以对机器人运动前方以及后方的地面的高度差进行检测，例如机器人运动的前方有悬空台阶或者一定深度的凹坑等高度突变的情况，与防跌落传感器连接的第二控制模块会控制机器人停止运动。与现有技术相比，本技术方案的机器人不仅可以在触发传感器被触发时避免由于碰撞造成的损坏，还可以有效的减小机器人跌落的可能性，从而有效的提高了机器人的防护能力，延长机器人的使用寿命。附图说明图1为本技术一实施例的机器人的结构示意图；图2为本技术另一实施例的机器人的结构示意图；图3为本技术又一实施例的机器人的结构示意图；图4为本技术实施例的机器人运动保护流程图。附图标记：1-机器人；2-机器人本体；201-前端；202-后端；3-防撞触边；301-前防撞触边；302-后防撞触边；303-左侧防撞触边；304-右侧防撞触边；305-第一转角防撞触边；306-第二转角防撞触边；307-第三转角防撞触边；308-第四转角防撞触边；4-滚轮；5-防跌落传感器；501-前防跌落传感器；502-后防跌落传感器；503-第一感应端；504-第二感应端；6-指示灯；7避障传感器；701-前避障传感器；702-后避障传感器。具体实施方式为提高机器人的防护能力，延长机器人的使用寿命，本技术实施例提供了一种机器人。为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本技术作进一步详细说明。当本申请提及“第一”、“第二”、“第三”或者“第四”等序数词时，除非根据上下文其确实表达顺序之意，否则应当理解为仅仅是起区分之用。如图1至图3所示，本技术实施例提供了一种机器人1，包括：机器人本体2，包括沿移动方向的前端201和后端202；防撞触边3，沿水平方向设置于机器人本体2周侧，且防撞触边3内设有触发传感器(图中未示出)；第一控制模块，与触发传感器连接，用于当触发传感器检测到被触发时，控制机器人1停止运行；滚轮4，设置于机器人本体2的底部；防跌落传感器5，包括设置于前端201的前防跌落传感器501，以及设置于后端202的后防跌落传感器502；第二控制模块，与防跌落传感器5连接，用于当防跌落传感器5检测到地面高度突变时，控制机器人1停止运行。在本技术方案中前防跌落传感器501和后防跌落传感器502的具体数量不限，可根据需要进行增减。本技术方案的机器人1，在其周侧设置有防撞触边3，当机器人1发生碰撞使触发传感器触发时，与触发传感器相连接的第一控制模块控制机器人1停止运行，此时还可以通过人工干涉，解除触发传感器的被触发状态，以使机器人1恢复正常运行，该流程如图4所示。又因为在机器人本体2的前端201和后端202分别设置有前防跌落传感器501以及后防跌落传感器502，这样可以对机器人1运动前方以及后方的地面的高度差进行检测，例如机器人1运动的前方有悬空台阶或者一定深度的凹坑等高度突变的情况，与防跌落传感器5连接的第二控制模块会控制机器人1停止运动。与现有技术相比，本技术方案的机器人1不仅可以在触发传感器被触发时避免由于继续行进造成的损坏，还可以有效的减小机器人1跌落的可能性，从而有效的提高了机器人1的防护能力，延长机器人1的使用寿命。如图1至图3所示，在本技术方案任一实施例中，可选的，机器人1还包括设置于机器人本体2的指示灯6。通过设置指示灯6，可以用于在机器人1运动的过程中，给工作人员以有机器人1运行的指示，也可以用于指示机器人1的工作状态。进一步的，在本技术方案实施例中，可选的，机器人1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体，包括沿移动方向的前端和后端；防撞触边，沿水平方向设置于所述机器人本体周侧，且所述防撞触边内设有触发传感器；第一控制模块，与所述触发传感器连接，用于当所述触发传感器检测到被触发时，控制所述机器人停止运行；滚轮，设置于所述机器人本体的底部；防跌落传感器，包括设置于所述前端的前防跌落传感器，以及设置于所述后端的后防跌落传感器；第二控制模块，与所述防跌落传感器连接，用于当所述防跌落传感器检测到地面高度突变时，控制所述机器人停止运行。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体，包括沿移动方向的前端和后端；防撞触边，沿水平方向设置于所述机器人本体周侧，且所述防撞触边内设有触发传感器；第一控制模块，与所述触发传感器连接，用于当所述触发传感器检测到被触发时，控制所述机器人停止运行；滚轮，设置于所述机器人本体的底部；防跌落传感器，包括设置于所述前端的前防跌落传感器，以及设置于所述后端的后防跌落传感器；第二控制模块，与所述防跌落传感器连接，用于当所述防跌落传感器检测到地面高度突变时，控制所述机器人停止运行。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述前防跌落传感器包括第一感应端，所述第一感应端与所述前端成设定角度设置；所述后防跌落传感器包括第二感应端，所述第二感应端与所述后端成设定角度设置。3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述防撞触边包括金属框架，包裹于所述金属框架的柔性条，所述触发传感器嵌入至所述柔性条。4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述防撞触边包括设置于所述前端的前防撞触边，设置于所述后端的后防撞触边，设置于所述机器人本体左侧的左侧防撞触边，以及设置于所述机器人本体右侧的右侧防撞触边。5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述防撞触边还包括设置于所述前...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈盛，章建斌，沈焱勇，穆方波，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33