一种机器人的无旷量位姿移动组件制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人的无旷量位姿移动组件，包括驱动装置，所述驱动装置的外壁下端面中间位置固定连接机械臂连杆，驱动装置的上端面设置有凹槽，该凹槽内部安装有转轴，所述转轴的左端通过第一轴承转动安装在驱动装置左端面，且转轴的左端面通过轴承端盖固定，转轴的中间段外壁套接有铰接台，转轴的右端延伸至驱动装置的右端内腔，本实用新型专利技术通过改善各个连接处之间的安装方式，消除了各连接处之间留有的间隙，使得机械手臂的运动位置精度更高，具有较高的实用价值。

An Open-ended Posture-free Mobile Component for Robots

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的无旷量位姿移动组件
本技术涉及机器人运动设备
，具体为一种机器人的无旷量位姿移动组件。
技术介绍
机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态；逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量。机器人的位姿主要是指机器人手部在空间的位置和姿态，有时也会用到其他各个活动杆件在空间的位置和姿态。由于当前机器人用于工业操作时，需要的精度较高，尤其是机械手的位置精度尤其重要，而目前的机械人手臂的转动连接组件的安装中，各零部件之间留有一定的活动余地，导致机械爪的运动后的位姿精度较低，误差较大。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人的无旷量位姿移动组件，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机器人的无旷量位姿移动组件，包括驱动装置，所述驱动装置的外壁下端面中间位置固定连接机械臂连杆，驱动装置的上端面设置有凹槽，该凹槽内部安装有转轴，所述转轴的左端通过第一轴承转动安装在驱动装置左端面，且转轴的左端面通过轴承端盖固定，转轴的中间段外壁套接有铰接台，转轴的右端延伸至驱动装置的右端内腔，转轴位于驱动装置内腔的外壁设置有限位块，转轴的右端面通过第二轴承转动连接在连接块内部，所述铰接台的左右端面设置有通孔，该通孔与转轴紧密贴合，铰接台的上端面中间位置固定焊接有机械爪连杆，铰接台的上端面左右两端设置有螺纹孔，且铰接台通过螺栓与该螺纹孔配合连接并固定安装在转轴的外壁，所述限位块与转轴一体制造，且限位块的外壁固定套接有蜗轮，所述蜗轮的左端面开设有长槽，该长槽的尺寸与限位块相配合，且蜗轮的右端面安装在连接块的左端面，蜗轮的下端啮合连接蜗杆，所述蜗杆的右端转动连接在驱动装置的右端面，蜗杆的另一端连接驱动电机，所述驱动电机安装在驱动装置的内腔下端面。优选的，所述机械爪连杆的下端垂直焊接在铰接台的上端面，机械爪连杆的上端连接机械爪。优选的，所述连接块与驱动装置一体制造，且连接块垂直设置在驱动装置内腔的右端面上端。优选的，所述驱动电机电性连接机器人的控制主机。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术通过设置铰接台与转轴的螺栓固定安装，使得机械爪与转轴之间的位置连接得到固定，消除了机械爪纵向位置的旷量；通过设置蜗轮与蜗杆的配合，利用蜗轮带动转轴转动，使得转动稳定，同时由于蜗轮与蜗杆之间的连接存在自锁性，使得只能由蜗杆带动蜗轮转动，避免了蜗轮与转轴之间转矩传递过程中造成的位置移动，同时使得机械爪的运动更加安全；通过设置限位块，使得蜗轮与转轴之间的安装更加紧密。与现有技术相比，本技术通过改善各个连接处之间的安装方式，消除了各连接处之间留有的间隙，使得机械手臂的运动位置精度更高，具有较高的实用价值。附图说明图1为本技术的立体结构示意图；图2为本技术的立体结构侧视图；图3为本技术的驱动装置剖视图。图中：1驱动装置、2机械臂连杆、3机械爪连杆、4驱动电机、5蜗杆、6蜗轮、7铰接台、8锁紧螺栓、9转轴、10轴承端盖、11第一轴承、12第二轴承、13连接块、14机械爪、15限位块。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-3，本技术提供一种技术方案：一种机器人的无旷量位姿移动组件，包括驱动装置1，驱动装置1的外壁下端面中间位置固定连接机械臂连杆2，驱动装置1的上端面设置有凹槽，该凹槽内部安装有转轴9，转轴9的左端通过第一轴承11转动安装在驱动装置1左端面，且转轴9的左端面通过轴承端盖10固定，转轴9的中间段外壁套接有铰接台7，转轴9的右端延伸至驱动装置1的右端内腔，转轴9位于驱动装置1内腔的外壁设置有限位块15，转轴9的右端面通过第二轴承12转动连接在连接块13内部，连接块13与驱动装置1一体制造，且连接块13垂直设置在驱动装置1内腔的右端面上端。铰接台7的左右端面设置有通孔，该通孔与转轴9紧密贴合，铰接台7的上端面中间位置固定焊接有机械爪连杆3，机械爪连杆3的下端垂直焊接在铰接台7的上端面，机械爪连杆3的上端连接机械爪14，铰接台7的上端面左右两端设置有螺纹孔，且铰接台7通过螺栓8与该螺纹孔配合连接并固定安装在转轴9的外壁，限位块15与转轴9一体制造，且限位块15的外壁固定套接有蜗轮6，蜗轮6的左端面设置有长槽，该长槽的尺寸与限位块15相配合，且蜗轮6的右端面安装在连接块13的左端面，蜗轮6的下端啮合连接蜗杆5，蜗杆5的右端转动连接在驱动装置1的右端面，蜗杆5的另一端连接驱动电机4，驱动电机4安装在驱动装置1的内腔下端面。驱动电机4电性连接机器人的控制主机。工作原理：首先利用蜗轮6的长槽与限位块15的配合，将蜗轮6固定安装在转轴9外壁，利用螺栓8将铰接台7与转轴9固定安装，此时启动驱动电机4，利用驱动电机4带动蜗杆5转动，蜗杆5带动蜗轮6转动，进而带动转轴9转动，实现对机械爪14圆周角度位置的调节。在调节过程中，由于铰接台7与转轴9之间通过螺栓固定，蜗轮6与蜗杆5之间的自锁性，蜗轮6与转轴9之间利用限位块15的固定，使得各连接处之间没有活动的余地，进而提高机械爪14位姿精度。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的无旷量位姿移动组件，包括驱动装置(1)，其特征在于：所述驱动装置(1)的外壁下端面中间位置固定连接机械臂连杆(2)，驱动装置(1)的上端面设置有凹槽，该凹槽内部安装有转轴(9)，所述转轴(9)的左端通过第一轴承(11)转动安装在驱动装置(1)左端面，且转轴(9)的左端面通过轴承端盖(10)固定，转轴(9)的中间段外壁套接有铰接台(7)，转轴(9)的右端延伸至驱动装置(1)的右端内腔，转轴(9)位于驱动装置(1)内腔的外壁设置有限位块(15)，转轴(9)的右端面通过第二轴承(12)转动连接在连接块(13)内部，所述铰接台(7)的左右端面设置有通孔，该通孔与转轴(9)紧密贴合，铰接台(7)的上端面中间位置固定焊接有机械爪连杆(3)，铰接台(7)的上端面左右两端设置有螺纹孔，且铰接台(7)通过螺栓(8)与该螺纹孔配合连接并固定安装在转轴(9)的外壁，所述限位块(15)与转轴(9)一体制造，且限位块(15)的外壁固定套接有蜗轮(6)，所述蜗轮(6)的左端面开设有长槽，该长槽的尺寸与限位块(15)相配合，且蜗轮(6)的右端面安装在连接块(13)的左端面，蜗轮(6)的下端啮合连接蜗杆(5)，所述蜗杆(5)的右端转动连接在驱动装置(1)的右端面，蜗杆(5)的另一端连接驱动电机(4)，所述驱动电机(4)安装在驱动装置(1)的内腔下端面。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人的无旷量位姿移动组件，包括驱动装置(1)，其特征在于：所述驱动装置(1)的外壁下端面中间位置固定连接机械臂连杆(2)，驱动装置(1)的上端面设置有凹槽，该凹槽内部安装有转轴(9)，所述转轴(9)的左端通过第一轴承(11)转动安装在驱动装置(1)左端面，且转轴(9)的左端面通过轴承端盖(10)固定，转轴(9)的中间段外壁套接有铰接台(7)，转轴(9)的右端延伸至驱动装置(1)的右端内腔，转轴(9)位于驱动装置(1)内腔的外壁设置有限位块(15)，转轴(9)的右端面通过第二轴承(12)转动连接在连接块(13)内部，所述铰接台(7)的左右端面设置有通孔，该通孔与转轴(9)紧密贴合，铰接台(7)的上端面中间位置固定焊接有机械爪连杆(3)，铰接台(7)的上端面左右两端设置有螺纹孔，且铰接台(7)通过螺栓(8)与该螺纹孔配合连接并固定安装在转轴(9)的外壁，所述限位块(15)与转轴(9)一...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷凤伟，高宏伟，
申请(专利权)人：沈阳理工大学，
类型：新型
国别省市：辽宁,21